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Oracid

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#118630 Nouveaux Servos Compatibles Lego, DS-E001E, DS-E001D, DS-E001F

Posté par Oracid - 28 mai 2023 - 07:34

Voici 3 nouveaux servos compatibles Lego, de la marque DS-Power. Je les ai commandés et j'attends avec impatience de les recevoir.

Ils existent en 180°, 270° et 360°(rotations continues) et peuvent être alimentés jusqu'à 9V.

Ils pèsent environ 30g, ce qui est un peu lourd pour des servos de cette catégorie, mais ils présentent un grand nombre de connecteurs en Lego Technic. On a rien sans rien.

Ils ont un couple (Stall Torque) de 2Kg.cm, à 9V.

 

Voici un lien ou vous pouvez les acheter en grande quantité, ce qui déminue sensiblement leur prix :  https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

Voici quelques images.

DS-E001E.jpg DS-E001D.jpg DS-E001F.jpg SIze.jpg Specs.jpg Connector.jpg




#118602 Naissance de mon quadripède

Posté par Oracid - 24 mai 2023 - 07:55

Je vais essayer mon idée, je sais bien que dans mon apprentissage je vais faire et défaire.

Je n'ai aucun doute sur tes capacités en Lego et je suis certain que tu trouveras le meilleur assemblage.




#118600 Naissance de mon quadripède

Posté par Oracid - 24 mai 2023 - 06:29

Aie ! Je ne comprends pas ton montage.

 

Tu as des servos exceptionnels qui ont un axe "traversant". Ce serait dommage de ne pas en profiter !

Cela te permet de faire une cuisse épaisse et une extrémité plus fine, et ainsi de gagner en stabilité de structure.

 

Le Pupper utilise des servos qui ont un pignon d'un seul coté et non sur les 2 cotés comme ceux de Patrick.

Je pense que c'est pour cette raison qu'ils ont opté pour la position des servos en face à face, parce qu'ils voulait faire une patte "fine". 

Mais ce n'est pas forcément ce qu'il y a de mieux en raison des forces latérales.

Personnellement, je suis favorable aux pattes épaisses, surtout lorsque l'on a des servos qui s'y prêtent.

 

En résumé, quelque soit le montage que tu envisages de faire, je pense qu'il serait préférable d'utiliser les 2 pignons de tes servos.

 

Pour plus de compréhension, je t'invite à regarder ce sujet, même si ici, il s'agit d'un 12 DOF, le principe reste le même. https://www.robot-ma...os-v3/?p=116065




#118599 Félin-8DOF-Servo-XL : Quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 24 mai 2023 - 05:56

Pour revenir à la course de quadripède, je vais soutenir le robot  Lego par fidélité, mais ça va être chaud semble-t-il !!! 

C'est sympa ! Merci.

 

J'ai fait des tests toute la journée. C'est pas gagné d'avance.

Oui, ça va être chaud, mais bon, si c'est Patrick qui gagne, tant mieux, il fait parti de la maison.




#118569 Félin-8DOF-Servo-XL : Quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 23 mai 2023 - 07:28

Je suppose que ce sont des millimètres et non des centimètres.

 

Oui, 25mm, c'est pas mal, mais pour un quadrupède de cette taille, il faudrait peut-être revoir cela à la hausse.

A titre de comparaison, moi, je fais un rectangle de x=90 à x=-90 et y=15 à y=-15, soit 30mm.

Je vais directement du coté bas vers le coté haut, sans valeur intermédiaire pour y.

Je fais une translation vers l'arrière de 10mm pour les pattes avants, et 20mm pour les pattes arrières. C'est un peu au pifomètre, mais ça marche.

 

Les chaussons en gaine de tuyau, c'est pas mal, ça amorti très bien, mais ça glisse un peu et donc, ça ralenti. Attention, ça allonge le tibia de 1cm.

Peut-être, devrais tu poncer un peu ton PLA.




#118560 Félin-8DOF-Servo-XL : Quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 22 mai 2023 - 06:46

1800g ! C'est inespéré. Bravo !

 

 

A douze jours de la TRR 2023, il est probable que ce nouveau quadrupède, commencé ce week-end, ne parvienne pas à dépasser le stade de la maquette, pour une démonstration statique en bord de piste au RoseLab !  :crazy:

Tu as fait le plus difficile. Il reste une grosse semaine pour la programmation. Fastoche !




#118532 Naissance de mon quadripède

Posté par Oracid - 17 mai 2023 - 06:27

Pas facile !

 

Tu peux t'inspirer de ce que j'ai fait, https://www.robot-ma...e-paw/?p=113709

Voici le fichier. Avant de cliquer dessus, supprime l'extension txt.

Fichier joint  5Bar - Copie.linkage2.txt   8,61 Ko   60 téléchargement(s)




#118528 8DOF-Q4 - mon quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 16 mai 2023 - 01:41

Voici 2 vidéos qui résument assez bien la situation.

 

Dans la première vidéo, concernant le Stanford Doggo, on a un mouvement parallèle évident, avec une transmission par courroies crantées.

Les deux moteurs sont positionnés l'un à coté de l'autre, mais ils pourraient tout aussi bien être superposés ou perpendiculaire à l'axe de la patte, avec un renvoi d'angle.

Ils pourraient être très éloignés l'un de l'autre, à des distances différentes, peu importe.

Pour moi, ce montage (c'est celui que j'utilise) a le gros avantage de pouvoir positionner les actionneurs où bon, me semble.

 

Dans cette deuxième vidéo, un des moteurs est en prise directe sur son axe et le fémur. L'autre moteur est perpendiculaire au premier et n'actionne pas le même axe.

C'est justement cela le point important. Si chaque actionneur ne fait tourner qu'un seul et unique articulation, alors, il me semble que l'on ne peut pas parler de mouvement parallèle.

Patrick, tu as donc raison.  :thank_you:

 




#118525 Naissance de mon quadripède

Posté par Oracid - 16 mai 2023 - 10:03

les servos ont une position initiale immuable ?

Oui.

 

Si ta consigne initiale est de 20°, il ira à 20°. 

Si tu donnes une nouvelle consigne de 20°, il ne bougera pas.

 

Si tu tiens à connecter les fémurs directement aux axes des servos, voici un montage qui pourrait t'inspirer. Cela est rendu possible grace à l'utilisation des GeekServo.

Il y a une petite astuce. Si cela t'intéresse, on en reparle.

 

Cliquez moi.

pmdd01.jpg




#118490 8DOF-Q4 - mon quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 12 mai 2023 - 06:30

Sur les Geekservo , certains trous (tous les trous latéraux) ne sont pas assez profonds pour mettre un connecteur. Comment peut-on s'en servir ? 

Oui, c'est effectivement un inconvénient.

 

Tu peux résoudre ce problème en utilisant des pins noirs normaux, là où c'est possible.

Dans les petits trous, tu peux utiliser les pins réf.32002 qui sont malheureusement "without friction", mais ça va quand même.

 

               Pin-32002.png




#118486 Bonjour je suis Neilge ah ! ah!

Posté par Oracid - 12 mai 2023 - 01:14

Bienvenue !

 

Si tu as un projet, n'hésite à ouvrir un sujet.

Tu peux également ouvrir un sujet pour nous montrer ce que tu as déjà fait.




#118464 8DOF-Q4 - mon quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 09 mai 2023 - 04:01

Cliquez moi.

TorqueServoTester.jpg

 

Grace à ce petit montage, je peux comparer les couples de mes servos.

Je ne sais pas si ce montage est très orthodoxe du point de la Physique, mais au moins, il me donne une bonne idée de la capacité de chaque servo.

 

Dans le petit panier, je mets des écrous. Chaque écrous pèse 15g.

Le bras du servo fait un mouvement de 0° à 180°, aller et retour. Ce bras mesure environ 10cm (96mm exactement).

Le déplacement du bras actionne le panier verticalement grâce à la poulie en haut de la potence.

L'alimentation est de 7.4V/8.5V. Comme la batterie était rechargée pour chaque test, on peut dire 8.5V. 

 

Voici le résultat pour chaque servos que j'ai utilisé dernièrement :

- TowerPro MG92B, 11 écrous,  soit 165g.

- GDW DS041MG, 12 écrous, soit 180g.

- SPT 2065W, 1 écrous, soit 15g.

 

Comme vous pouvez le constater, le SPT 2065W, sur lequel je fondais beaucoup d'espoir, est loin de tenir ses promesses.

 




#118455 8DOF-Q4 - mon quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 07 mai 2023 - 07:19

Je pense avoir trouvé LE servo qui me permettra de faire un quadrupède de grande taille et qui pourra atteindre les 10m en 5 secondes.

Ce n'est pas gagné d'avance, mais c'est jouable.

Dans ce post, https://www.robot-ma...-2023/?p=118265, j'étais très optimiste.

Malheureusement, j'ai été très déçu. Ce servo manque de couple.

C'est vraiment dommage, car avec son pignon en 25T standard il pouvait prétendre à être le servo à tout faire.

 

Je retourne donc au servo précédent, le GDW DS041MG, https://www.robot-ma...-2023/?p=118167, qui est excellent, mais qui malheureusement a un pignon non standard avec une vis au pas anglais et un câble trop court.




#118434 8DOF-Q4 - mon quadrupède pour la TRR 2023

Posté par Oracid - 02 mai 2023 - 12:35

Ce sont des batteries NiMH. Oui, si tu les as déjà (avec le chargeur), cela conviendra parfaitement. Mais, oui, tu auras besoin d'un boitier.

Pour l'interrupteur, je pense que l'interrupteur de ton Shield est suffisant.

 

Tu pourras toujours t'orienter vers les batteries Li-po ou Li-ion ultérieurement.

Perso, j'utilise des batteries Li-Po sur lesquelles je colle un Velcro autocollant pour le positionnement, puis je la maintiens avec une bande Velcro.

J'utilise beaucoup le Velcro.




#118393 Au bistrot du coin ...

Posté par Oracid - 22 avril 2023 - 06:39

Enfin, un vrai mouvement perpétuel ! ! !     :diablo: