ashira

Ma salle de jeu !

Une fois rangée, aussitôt dérangée

Pour ceux qui souhaite utiliser 2 de ces caméras ensemble, je vais vous montrer la façon dont j'ai procédé avec le logiciel Roborealm!

 

Roborealm est un logiciel de vision par ordinateur que je trouve très pratique car il permet de faire beaucoup de chose rapidement. Il y a un grand choix de module et de filtre que l'on insert dans l'ordre que l'on souhaite pour traiter l'image. Vous pouvez l'obtenir ici http://www.roborealm.com/ pour quelques dizaines d'Euros.

 

Voici la manip', après avoir branché vos 2 caméras ouvrez le logiciel.

 

Tout ce que vous pouvez utiliser se trouve à gauche.

 

 

Commencez par paramétrer vos caméras. Dans "Adjust" selectionner "Camera_properties" et choisissez  résolution, images par seconds etc... les paramètres doivent être les même pour les 2 caméras.

 

 

Allez dans "Other" et selectionnez "Marker". Selectionnez une première caméra et donnez un nom au marker.

 

 

Dans "Colors" selectionez "RGB_Filter", sélectionnez la ou les couleurs que vous souhaiter reconnaître. Si à la place d'une simple couleur vous voulez reconnaître un visage, une forme spécifique, une image enregistrée... ou même un mélange de tout ça, d'autre filtre sont disponible! 

 

 

Pour isoler l'objet de couleur des parasites de même couleur, allez dans "Blobs" et sélectionnez "Blob-Size". Mettez le paramètre dans limite à 1 pour afficher seulement le plus gros de pixel, et régler les autres paramètre en fonction de vos parasites. Réglez les autres paramètres en fonction de ce que vous voyez à l'écran, le but c'est d'isoler votre objet.

 

 

Dans "Analysis" sélectionnez "Center_of_Gravity". Ça permet de mesurer le centre de ce qui a été reconnu précédemment. On obtient plusieurs informations, on va seulement utiliser "COG_X" et "COG_Y" (coordonnées en x et y).

 

 

 

Allez dans "Variables" et sélectionnez "Set_variable". Entrez dans "variable" un nom pour la coordonnée x de l'objet de la première caméra, et dans "value" selectionnez "COG_X". Faites la même chose pour y ; "COG_Y".

 

Voila pour la première caméra! Il faut refaire la même chose avec l'autre. Recommencez la manip' à partir du Marker en sélectionnant la 2ème caméra.

 

 

Aprés le 2ème centre de gravité,  sélectionnez ces 5 "value" et donnez leur un nom.

 

 

Maintenant on va écrire les formules pour calculer les coordonnées dans l'espace de l'objet reconnu.

Dans "Extensions" puis "Scripting", choisissez le langage de votre choix (ici "VBscript"). Ecrivez les lignes de codes comme sur l'image en changeant le 11 du calcul de Ry par la valeur entre vos 2 caméras et n'oubliez pas de cocher "Continue on Errors". Ça permet au script de ne pas bloquer si l'objet est mal reconnu. 

Ces 3 formules sont valables uniquement pour cette caméra, mais utilisables dans n'importe quel autre logiciel! 

 

Voila, vous pouvez localiser votre objet dans l'espace avec pour origine du repère la première camera!

 

Vous pouvez aussi n'utiliser qu'une seule caméra en la disposant à une distance Ry constante de l'objet. Par exemple à 30cm au dessus d'un convoyeur pour mesurer le positionnement des objets sur le tapis. Dans cette configuration (1 caméra ) Rx et Rz sont calculés avec une plus grande précision!  

 

N'hésitez pas à me dire si certaines étapes ne sont pas très claires

Qui sais on verra peut être un jour le résultat sur Google map!
Ça ferait une sacrée pub, écrit en gros "Robot-maker.com" ^^

D'accord

Je poste cette image


Image 2

(Comme on doit voter une image pour valider le sondage je vote la mienne)

Super l'hexapod! Hâte de voir la suite aussi

C'est sympa à voir un hexapod + camera

En tout cas bon courage!

Bon voilà, j'ai repris la construction de ce robot mais avec beaucoup moins de contrainte. J'essai de moins m'attarder sur l'allure du robot pour aller plus vite, ça donne ça:

Enfin un quadrupède !^^
La tête et la base sont modélisées, il manque le corps et les bras.

Chaque patte a 3 degrés de liberté, j'ai hésité à en mettre 4 mais j'essaie d'abord avec 3.

Au bout que chaque patte il y a un petit détecteur de contact avec le sol.

Au niveau de la tête: un capteur us, 2 cameras et 2 leds rgb.

Avec cette morphologie j'ai un peu peur que le haut du corps soit secoué dans tous les sens pendant la marche. Je vais essayer de lui mettre 3 degrés de liberté au corps + un gyro pour compenser.. enfin je sais pas^^

Et enfin les bras avec des petits servos, 4 degrés de liberté idéalement. Pas de "mains" de prévues, mais 2 lasers de 1w en livraison, je devrai les recevoir bientôt.

Pour finir une petit vidéo de depth map


On peut a peine distinguer des formes mais ça fonctionne. Enfin pas assez pour attaq... éviter des poules

Ça doit être la version 7

J'ai trouvé les minerais! sur mon sol lunaire ^^

Si tu veux raccourcir le câble, tu peux le couper et resouder les fils assez facilement sur la camera

Les fils sont soudés sur les petites pastilles que tu peux voir sur les bords de la carte. Après pour la conectique usb c'est vrai qu'elle peut être gênante pour un robot très petit.

Voici un test de stéréo

J'ai galeré à bien aligner les cameras (à coup de fil de fer). Il faut bien faire attention à ça lors de la construction du support des cameras. Leur écartement est de 11cm et la résolution à 640*480. Vous pouvez vous faire une idée de la précision avec les différentes mesures dans la video! au bout d'une certaine distance la balle est mal reconnue, vers la fin on voit bien que ça perturbe le calcul. (Ce qu'il faut regarder c'est "Ry" sur l'ecran)

@Jan oui on peut utiliser opencv qui est assez connu, et il y en a sûrement d'autre.

Le tof c'est comme ce que fait la chauve-souris mais avec de la lumière. Les capteurs sont chaque pixels d'une "caméra", ça mesure le temps que met un signal lumineux (infrarouge) pour aller de la source à l'objet puis de l'objet aux capteurs. De la tu peux calculer directement la distance avec la vitesse de la lumière.
Du coup pour avoir en même temps des couleur sur l'image je pense que c'est couplé à un autre capteur vidéo.
J'ai vu aussi qu'il y en aurait bientôt dans les smartphones? Ce sera de plus en plus accessible !

Je sais pas laquelle est la meilleure. Ça dépend aussi des cameras que tu utilises etc.
D'ailleurs j'ai vu quelque chose qui m'intéresse bien dans ton lien :
Je fais un peu différemment je crois, ce sera intéressant de comparer !

Super le descriptif avec les photos, il y a de quoi bien débuter avec l'arduino !

J'ai penser à toi en voyant ça! Avec des vérins de ce type peut être que tu règles certains problèmes liés au couple, genre rester debout jambes fléchis.

Salut !

Ce soir je partage avec vous une petite appli que je trouve super, EveryCircuit.
C'est une application qui permet de simuler des montages électroniques, avec pas mal de paramètres au niveau des composants. On peut observer des courbes tensions/courants ce qui est très pratique!

Par exemple une petite alim que je suis en train de faire:

(Ça va me permettre de monter plus haut que les 16v que j'ai à disposition)

Le seul bémol, elle coûte une quinzaine d'euros. Mais je trouve qu'elle les vaut!^^

Autant s'en servir Normalement il n'y a pas de photo en trop (100), la petite sacade vient peut être de la conversion en gif.

Si vous voulez un test particulié sur le driver n'hésitez pas à le dire, je l'incluerai dans le sujet!

Bonsoir à tous! 

 

Je crée un nouveau sujet pour suivre mon prochain test qui portera sur le DM432C, un driver de moteur pas à pas!

 

 

Au déballage il fait bonne impression, surement parce qu'une partie de son boitier est en aluminium.

 

Voila la documentation :  DM432Cm.pdf   938,46 Ko   1126 téléchargement(s)

 

On voit qu'il y a pas mal de caractéristique intéressante, comme l'anti résonance et une fonction micro step plus poussée.

 

A bientôt pour le triturage du driver !