Budet

J'adore ces mecs, leurs robots sont vraiment top

 

Je recalcules tout à la main pour ne pas oublier comment faire ya pas mal de thèses sur le sujet donc ça va

Oui pour commencer juste un gyro (accel et tout) et sûrement des capteurs dans les pieds pour détecter si on touche le sol

Franchement je trouve unity très ergonomique et facile de prise en main, javais commencé à coder un jeux en java, jai refais en 3h sur unity léquivalent de plusieurs 10 aines dheure a la main (le moteur physique simplifie grandement)

Je ne connais pas les autres logiciels donc je ne serais te dire mais unity est très puissant ça ne fait pas de doute (dautant quinternet regorge de tuto/formations).

Jaime bien laspect des araignée et jai pas le budget pour un hexapod donc pourquoi pas lui mettre que 4 jambes et ca change des cinématiques à la open dog

Je peux vous publier rapidement mes avancements sous unity.

 

J'ai pu créer une structure méca d'un quadruped sous forme d’araignée entièrement paramétrable, ou j'ai accès (comme sur un vrai robot) aux variables pilotant l'orientation de chacun des 12 moteurs.

 

Je bosse encore sur les équations de cinématique inverse que je pourrais directement implémenter sous unity afin de vérifier si tout fonctionne.

 

Ensuite je pourrais simuler un environement 3D et coder des boucles d'asservissements au robot tout ça sur le model 3D dans Unity.

 

L'idée ici c'est de vraiment faire  toute une étude sans débourser un centime en élements mécanique.

 

Derrière toute la partie calcul se fera sur un ordi et je n'aurais plus qu'à envoyer au robot les orientations des différents angles (hardware embarqué très simplifié)

Yes j'aime beaucoup ce quadruped, j'ai lu toute la doc associée, ils ont fait du bon boulot

 

James a une approche trop empirique du problème, y'a un moment il faut mettre certaines chose en équation afin d'optimiser les performances du robot, chose qu'il ne fait jamais. Il est très bon en éléc et soft mais manque quand même à mon gout de compétence en design mécanique. Ça ne m’empêche pas de regarder toutes ses vidéos et d'y trouver un intérêt mais je regrette qu'il ne mette pas plus d’intérêt dans le dimensionnement de ces robots. 

 

Le fait de définir préalablement le comportement cinématique de son quadruped lui permettrait de parfaitement dimensionner ses moteurs pour son application (chose que Skyentific fait fort bien), il devrait prendre plus de temps à analyser la répartition Puissance/Couple/Vitesse de Rot afin de choisir les meilleurs moyens de transmission (ce n'est pas pour rien que le MIT utilise deux transmissions planétaires et une par courroie). Aujourd'hui il part aveuglément sur de la transmission par courroie sans se poser la question du rapport de réduction optimal. De même pour le design de ses pièces plastiques, ça reste trop carré, trop gros, trop lourd. 

 

Le robot d'open dynamique à vraiment bénéficier de cette approche, les articulations sont compacts, tous est compris dans les segments de membre, le volume mort est réduit au maximum, la transmission des efforts est bonne, il n'y a aucun frottement (bruit) et ils ont fait une analyse cinématique qui leur a permit d'identifier les bonnes longueurs de "jambes" .

 

James ne s'est pas assez sérieusement posé la question de la cinématique inverse pour son projet, il faudrait avoir une approche plus matriciel du sujet, il se crée des erreurs en omettant que le contact entre son pied de robot et le sol n'est pas ponctuel, le MIT on utilisé des sphères a rajoutes des offsets à l'articulation en fonction de l'orientation générale du robot. Or cela joue beaucoup dans le fait que son robot "glisse" car les solutions de ses équations ne sont pas bonnes

 

Pareil sur le pilotage du bout de la jambe, son approche est encore une fois trop empirique alors qu'il faudrait déterminer l'équation de la trajectoire souhaitée et l'interpoler afin de piloter chaque itération en vitesse constante pour gagner en fluidité de mouvement 

 

Les moteurs brushless qu'il va utiliser son (enfin) la bonne solution, pareil pour leur répartition au sein du robot (mettre le moins de poids possible dans les jambes) mais je déplore un peu le temps que ça lui a pris d'arriver à cette conclusion et je pense qu'il n'est pas encore arrivé à la bonne solution. Vu le prix unitaire des moteurs j'espère qu'il passera un peu plus de temps à optimiser ce que je dis plus haut sinon ça sera à mon sens du gachit. Ca ne sert à rien de mettre le moteur le plus puissant du monde à une voiture si les pneus ne sont pas gonflés (c'est un peu l'effet que ça me fait de regarder ces vidéos).

 

Ces problématiques m’intéresse beaucoup, je suis en train de recréer toute une mécanique de quadruped sur Unity ou je peux tester mes hypothèses sans débourser un centime, optimiser ce qui doit l'être et une fois que je passerais à la réalisation physique, j'aurais, j'espère, levé un certain nombre d'incertitude

On parle beaucoup de Boston Dynamics mais ces gars là ont aussi largement relevé le défis !

 

https://www.youtube....h?v=2H3dzZEi-qw

Ce mec est vraiment un monstre

 

https://www.youtube....h?v=VwTd5cWJx2M

Bonjour,
 
Petite avancée sur le projet, j'ai testé si tout fonctionnait bien avec un petit programme rapide pour faire bouger les deux moteurs en simultané. Vous pouvez voir ce que ça donne suivant ce lien :
 

 
Je remarque déjà quelques problèmes :
 
Premièrement les fils des quatre phases des bobines chauffent énormément je ne me l'explique pas...
Deuxièmement le robot tremble pas mal alors que j'ai littéralement 0 jeux dans la mécanique c'est vraiment au niveau des moteurs :/
 
Si vous avez des idées je suis preneurs !
 
Merci à vous

Bonjour à tous,

 

J'ai pas du tout avancé dernièrement faut vraiment que je me remotive c'est dur ! Pourtant j'ai vraiment envie de finir ce projet et d'enfin dessiner quelque chose avec ce bras

 

Le câblage électronique est complet, je vous laisse des petites photos, y'a plus qu'à coder ! miam

 

 

Bonjour, quelques rapides photo avant daller me coucher. La mécanique est enfin finie !
Jai réussis avec très peu déléments mécaniques et seulement une imprimante 3D a avoir un résultat super rigide et sans friction ! Je suis satisfait de cette philosophie de meca !

Ya plus quà lui donner vie première mission : dessiner un carré !

Nouveau jouet !

 

Rien à voir avec la marque Dagoma, cette ender 3 est deux fois moins cher et est incroyablement plus précise/pratique que la disco easy 200.

 

Bref, le première pièce est lancée, je vous tiens au courant de la suite

 

 

Bonjour à tous,

Jai pris un peu le temps, comme dit précédemment jai voulu partir sur une solution à coup de train épicycloïdal pour augmenter la précision et avoir une mécanique plus rigide.

Ça ma prit un peu (beaucoup) de temps et je me suis rendu compte que cette technologie faisait monter le robot en game (plus de composants mécaniques) et donc plus cher...

Je ne suis pas sur quil faille over killer le robot à ce point, jai préféré repartir sur un design plus simple et du coup beaucoup moins cher (20 max). Je verrais si il est nécessaire de sortir une mécanique folle après. Mes critères seront :

-la précision en bout de bras
-la vitesse d'exécution
-la rigidité mécanique du robot
-la taille du dessin possible
-le bruit

Si lun dentre eux est un peu faiblard jenvisagerai quelque chose de plus complexe, aujourdhui je suis satisfait de lencombrement du bras et de la zone atteignable (une demie feuille A4 minimum)

Je vous laisse juger du résultat, oui il ny a pas encore de système pour lever le stylo, mine de rien cest très complexe car tout toi être concentrique avec laxe coïncident aux deux « avant bras ». Ça viendra après coup jai une idée pour faire ça simplement

Sur la 3e image vous pouvez voir la position « 0 » de mon robot qui me permettra dinitialiser la position angulaire des moteurs.

Bonjour,

 

La nouvelle cinématique est au point, toutes les équations fonctionnent, mon code tourne comme sur des roulettes, je n'ai plus qu'à faire une belle petite méca et j'aurais un robot dessinateur fonctionnelle

 

 

(Il n'y a pas de changement flagrant entre chaque vidéos/photos que je poste, c'est beaucoup de fiabilisation du code, des maths et de la méthode pour le moment)

 

Je vais commencer à designer un traceur à mettre en bout de bras, je vais avoir besoin de ressorts

Bonjour,

 

Aujourd'hui petit bricolage rapide afin de tester le couplage Processing/Arduino. L'idée ici est de faire communiquer mon arduino avec une interface graphique codée sur mesure.

 

J'ai rapidement codé un rectangle vert qui s'allonge ou rétracte en fonction de ce que mesure le capteur ultrason. Tout cela est réaliser grâce à la communication série.

 

Je veux pouvoir simuler sur mon ordinateur (vidéos que j'ai postées ici) ce que fera le robot sur papier, ça permet premièrement de travailler plus vite car on peut simuler beaucoup de chose sans avoir à passer sur le robot directement.

 

Deuxièmement, ça permet aussi d'avoir toute la partie "gros calcul" sur l'ordinateur et d'envoyer seulement les résultats à l'arduino et donc avoir un programme vachement plus simple.

 

 

Si vous avez des questions n'hésitez pas

Aucun jai mes techniques