yougo

Les moteurs tournent à 2ms/deg et la simulation est à temps reel. Les mouvements paraissent réalisables mais je vais pouvoir vérifier tout ça pour de vrai et tout casser très bientôt !

Honnêtement je regrette beaucoup avoir fait un financement participatif pour ce projet, cela me pose plus de soucis que de creer le robot en lui-même. Pour ce qui est des récompenses, je sais très bien que rien n'a ete fait et la vérité c'est que pour le moment je suis dans l'incapacité totale de répondre aux promesses qui ont été dites. Comme je l'ai dit à certains d'entre vous en prive cela me tracasse beaucoup personnellement d'un point de vue ethique. Dans tous les cas comme tu le dis Mike il est fortement probable que les récompenses n'arrivent pas avant les premiers pas du robot et je m'en excuse.

Updates:
Après pas mal des tests pour avoir une marche qui est relativement stable et qui ne risque pas trop de détruire le robot je commence à avoir des résultats corrects (perfectibles mais corrects), pour rappel tout le contrôle du robot est 100% réalisé par un réseau de neurones entrainé grace à des méthodes de reinforcement learning comme expliqué plus haut.

Pour l'instant j'ai donc deux modes le mode "standby" qui maintient le robot au même point, et le mode "waypoint" qui amène le robot à un point [x, y], sur terrain plat pour le moment.
Ça fait du bien de voir le "bout tu tunnel" (il est encore long) je commençais à plus trop y croire honnêtement...

Je vais donc tester en vrai maintenant (tout en continuant d'améliorer les résultats en Sim), je prévois des difficultés énormes pour passer de la simulation à la réalité il va donc encore falloir patienter quelques mois pour la prochaine update mais je m'acharne.

Merci pour l'info je vais sortir une Update qui marche mieux bientot dans tous les cas il y avait encore d'autres erreurs

Il y a beaucoup d'outils pour visualiser les fichiers URDF, très peu pour les faire en mode graphique, je sais que blender a des plugins qui font ça tel que Phobos que j'ai pu tester mais honnêtement le temps d'installer blender et le plugins puis de le master je peux faire 10 fichiers à la main donc je ne l'utilise plus.
 

Personnellement je fais ça a la main (au final c'est beaucoup de copier coller)  et pour visualiser rapidement ce que je tape j'utilise https://mymodelrobot.appspot.com. Même si des fois il pose problème au niveau de l'orientation de certains joints.
(aussi il faut enlever la balise XML version du début de votre fichier URDF)

La partie la plus terrible est le calcul inerties, je me suis fait un script (Python3) que je joins à ce message et qui renvoie directement une balise URDF a partir de la forme et masse de votre link. (Gazebo offre la possibilité de visualiser les inerties ce que je trouve pas mal pour checker que tout est bien à sa place)

Edit

Je n'ai toujours pas la permission de joindre du code... Donc ca se passe ici si vous voulez le script :

https://gitlab.com/U...t_inerties_urdf