yougo

//@walk-e Team
//vous pouvez utiliser et modifier ce code comme bon vous semble 
using UnityEngine;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System;

public class ScriptMoteur : MonoBehaviour
{

    public HingeJoint hingeJoint3D;
    GameObject mainServo;
    private JointMotor motor;

    [Tooltip("Angle of the target servo in degrees")]
    [Range(-180f, 180f)]
    public float targetServoAngle;

    private float anglerech; //angle que le moteur cherche à atteindre 

    //boucle qui va s'exécuter au lancement de la simu juste une fois 
    void Start()
    {
        anglerech = targetServoAngle;

        this.motor = hingeJoint3D.motor;
        //unity a déjà prévu d'ajouter des moteurs surs la jointure 
        //donc hingeJoint3D.motor est un moteur que l'on va pouvoir controler
        this.motor.force = 50;
        //on peut changer la force du moteur

        this.motor.targetVelocity = 0;
        //on peut changer la vitesse de rotation 

        this.motor.freeSpin = false;
        //pour le laisser en roue libre
        
        this.hingeJoint3D.motor = motor;
        // hingeJoint3D.motor = motor pour que hingeJoint3D.motor prenne bien les modifs de motors 
        //j'oubliais ca au debut donc forcement ca marche pas trop 

        this.hingeJoint3D.useMotor = true;
        //on lui dit qu'elle doit utiliser le moteur 


        Debug.Log("ServoMoteurEnAction");


    }

    //ici c'est une boucle qui tourne tout le long de le sium à chaque rafraîchissement de l'ecran
    void Update()
    {

        //on calcule la distance entre this.hingeJoint3D.angle (angle actuel) et l'angle cible 
        float distance = Mathf.DeltaAngle(this.hingeJoint3D.angle, targetServoAngle);

        //en fonction de ca on déduit le sens de rotation
        if (distance < 0)
        {
           motorActiv(-1);
        }
        else
        {
           motorActiv(1);
        }


        this.hingeJoint3D.motor = motor;
        //on oublie pas à la fin de void Update() de bien utiliser hingeJoint3D.motor = motor; sinon les modifs appliqués a motor ne s'appliquent pas 
    }


    //un setter si jamais on veut changer l'angle cible dans une classe externe
    public void setAngle(int pvanglerech)
    {
        this.anglerech = pvanglerech;
    }


    //fonction 'principale'   
    private void motorActiv(int way)
    {
        this.motor.targetVelocity = 100 * way;
        this.motor.force = 100;
        UpdateRotationLimits(way);
        hingeJoint3D.useLimits = true;
    }

    //on change juste les limites pour stoper le moteur 
    void UpdateRotationLimits(int direction)
    {
        var limits = new JointLimits();
        if (direction == 1)
        {
            limits.max = targetServoAngle;
            limits.min = 0;
        }
        if (direction == -1)
        {
            limits.min = targetServoAngle;
            limits.max = 0;
        }
        hingeJoint3D.limits = limits;
    }

 //ce qui suit fut trouvé sur internet (Open Source bien sur)  -------------------------

    float AngleFromAngle1ToAngle2Degrees(float angle1, float angle2)
    {
        angle1 = WrapAngleDegrees(angle1);
        angle2 = WrapAngleDegrees(angle2);
        if (angle2 - angle1 < 180 && angle2 > angle1)
        {
            return angle2 - angle1;
        }
        else if (angle2 - angle1 > 180 && angle2 > angle1)
        {
            return -(360 - (angle2 - angle1));
        }
        else if (angle1 - angle2 < 180 && angle1 > angle2)
        {
            return -(angle1 - angle2);
        }
        else if (angle1 - angle2 > 180 && angle1 > angle2)
        {
            return 360 - (angle1 - angle2);
        }
        else if (angle1 - angle2 == 180)
        {
            return 180;
        }
        else if (angle2 - angle1 == 180)
        {
            return 180;
        }
        return 0;
    }
                           

    // Convenience function to keep the angles in range from -360 to 360
    static float WrapAngleDegrees(float angle)
    {
        angle = (float)Math.IEEERemainder(angle, 360);
        if (angle <= 0)
        {
            angle += 360;
        }
        else
        {
            if (angle > 360)
            {
                angle -= 360;
            }
        }
        return angle;
    }








}