24 réponses à ce sujet

[dreamer]

Hé oui comme l'indique le titre de ce fil , j'aimerais faire un sous-marin filoguidé via une fibre optique. Je choisis une fibre parce-que je voudrais aller assez profond ( en gros -100 mètres). Or je sais que il y a de la déperdition avec les fils électriques en fonction de la section et de l'intensité. Donc mon idée serait de trouver un robot avec au-moins 8 fonctions (10 serait l'idéal) commandé par infrarouge. Ça c'est la première étape. La deuxième, je désosse tout ça et je réutilise les composants dans mon petit sous-marin. La télécommande à infrarouge étant reliée au sous-marin via la fibre optique. Car radioguider dans l'eau ça ne va pas bien loin, ni profond. Le sous-marin serait autonome sur le plan énergétique. Et pour finir il faudrait que je trouve un système pour avoir une petite caméra qui me renverrait les images via une 2 éme fibre.
Alors qu'en pensez vous ? Est-ce raisonnable ? Est-ce faisable ? Ou puis-je trouver un petit robot à 10 mouvements ? Une petite caméra qui pourrait être elle aussi traficotée ? Merci d'avance pour vos réponses et vos avis (même si je suis traité de doux rêveur !) :-)

[dreamer]

RE bonjour,
En fait en y re-réfléchissant, je me suis dit qu'il faudrait en fait que je fabrique un émetteur en proportionnel, qui passe par la fibre optique et un récepteur qui gérera les 8 ou 10 servos de mon futur robot sous-marin.
Donc est ce q'un émetteur à infrarouge est le mieux adapté à la fibre optique ? Est ce qu'une lumière blanche n'aurait pas un pouvoir passant plus puissant ? Merci d'avance pour vos avis .
Cdlt

[dreamer]

Bon,ben je vais alimenter ce fil moi même /> />
Une autre idée qui me passe par la tête serait de libérer le robot sous-marin de tout fil. Comme les ondes passent très mal dans l'eau de mer , la solution serait peut être de faire descendre le robot au bout de son câble, arrivé sur site il se libère. Au bout du câble il y aurait un émetteur basse fréquence (car je crois que c'est ce qui se propage le mieux en milieu aquatique)qui guiderait le robot. Ce qui obligerait aussi a ce qu'il ait un émetteur pour renvoyer l'image. Pour le retour il libère un lest et remonte seul.
L'avantage c'est que même si le câble est en fibre et que le robot est à - 100 m il doit le tirer , pour peu qu'il y ait un peu de courant marin, il sera obligé de dégager énormément d'énergie juste pour tirer son fil.
L’inconvénient c'est que ça complique pas mal l'affaire .
Qu'en pensez vous ? Merci pour vos avis.
Cdlt

[transistance]

Bonjour,

A mon avis, ton idée de fibre optique peut fonctionner san problème mais tout dépend des proportions. Ici tu parles d'une profondeur non négligeable de 100 mètres ce qui me fait un peu douter sur la faisabilité de ce système. D'autant plus que tu seras physiquement lié à ton sous-marin ce qui peut être inconfortable à l'utilisation. Le seul moyer d'être fixé c'est d'expérimenter.

J'entrevois deux autres possibilités:
1) Tu équipes ton sous-marin d'une antenne qui va flotter à la surface pour communiquer avec par ondes radio classique.
2) Tu réalises une balise qui flotte à la surface de l'eau et qui transforme les ordres de ta télécommande en ondes acoustiques (via, par ex., un transducteur ultrason) qui seront captées par un transducteur du même type installé sur le sous-marin. En effet les ondes acoustiques se propagent très bien dans l'eau.

Pour ton histoire d'émetteur basse fréquence je doute que ça fonctionne. En effet il faudrait plutôt utiliser des très basses fréquences et encore celles-ci ne se propageraient pas à plus d'une 20aine de mètres (sans parler de la complexité de mise en oeuvre).

[dreamer]

Merci Transistance pour ta nouvelle approche. Ce qui m'amène à me demander si dans un premier temps je ne devrais pas faire simple avec toujours ma fibre optique mais me limiter à par exemple 20 m de fil. Ce qui pourrait me permettre de le piloter du bord de la plage ou d'une digue. Donc je me retourne vers toi, vers vous, pour savoir s'il existe des petites machines pas trop chères avec 8 ou 10 servos et un émetteur . Ou s'il n'est pas plus compliqué de fabriquer soit même l'ensemble en achetant pas exemple juste l’émetteur/récepteur ?
Et comment faire pour renvoyer une petite image sur un écran ? Merci bonne journée

[transistance]

Merci Transistance pour ta nouvelle approche. Ce qui m'amène à me demander si dans un premier temps je ne devrais pas faire simple avec toujours ma fibre optique mais me limiter à par exemple 20 m de fil. Ce qui pourrait me permettre de le piloter du bord de la plage ou d'une digue.

De rien. Oui c'est une bonne idée d'y aller progressivement, tu pourras anticiper certains problèmes que tu ne peut encore imaginer.

Donc je me retourne vers toi, vers vous, pour savoir s'il existe des petites machines pas trop chères avec 8 ou 10 servos et un émetteur . Ou s'il n'est pas plus compliqué de fabriquer soit même l'ensemble en achetant pas exemple juste l’émetteur/récepteur ?
Et comment faire pour renvoyer une petite image sur un écran ? Merci bonne journée

Que sont ces "machines" dont tu parles ?

[Mike118]

Merci Transistance pour ta nouvelle approche. Ce qui m'amène à me demander si dans un premier temps je ne devrais pas faire simple avec toujours ma fibre optique mais me limiter à par exemple 20 m de fil. Ce qui pourrait me permettre de le piloter du bord de la plage ou d'une digue. Donc je me retourne vers toi, vers vous, pour savoir s'il existe des petites machines pas trop chères avec 8 ou 10 servos et un émetteur . Ou s'il n'est pas plus compliqué de fabriquer soit même l'ensemble en achetant pas exemple juste l’émetteur/récepteur ?
Et comment faire pour renvoyer une petite image sur un écran ? Merci bonne journée

Dans le monde du modélisme tu trouvera tout ce qu'il te faut pour cela ... Une radiocommande 10 voies, un récepteur 10 voies, et un couple émetteur + récepteur vidéo

En tout cas l'idée de la bouée est très bonne pour plusieurs raisons ( voir où est le sousmarin, le récupérer en cas de panne etc... ) même si elle a aussi ses défauts ( lié au courant, aux algues, aux mouillage etc... )

[dreamer]

Dans le monde du modélisme tu trouvera tout ce qu'il te faut pour cela ... Une radiocommande 10 voies, un récepteur 10 voies, et un couple émetteur + récepteur vidéo />/>/>/> En tout cas l'idée de la bouée est très bonne pour plusieurs raisons ( voir où est le sousmarin, le récupérer en cas de panne etc... ) même si elle a aussi ses défauts ( lié au courant, aux algues, aux mouillage etc... )

Effectivement mike118 dans le modélisme, que je connais de très loin, il y a pas mal de choses. Mais mon pb est de faire naviguer à une certaine profondeur mon robot. Donc les fréquences utilisés en radio commande vont bien dans un petit bassin pour une démonstration. Après ... ce n'est plus possible. Donc je dois trouver une autre façon de faire. D'où mon idée d'utiliser une liaison infrarouge transmise par fibre optique.
Ça c'est le premier pb. Le deuxième est de faire un retour d'image pour voir ce qu'il se passe et c'est même le plus intéressant de l'opération. Et là j'ai vraiment pas de grosse idée si non que de réutiliser encore une fois une fibre optique mais comment ?

Que sont ces "machines" dont tu parles ?

Quand je parle de machine , j'entends pas là, soit de petits jouets soit roulants; soit androïdes, soit des bateaux. L'essentiel soi qu'il y ait un nombre suffisant de mouvements que je puisse réutiliser. C'est en plus souvent moins cher que d'acheter en pièces détachés. Et surtout il y a déjà cette liaison. A moins que de faire comme disait mike118 dans le modélisme mais comment transformer mes ondes en message transmissible par fibre ?
Merci en tout cas à vous de m'aider dans mes réflexions.

[dreamer]

Effectivement Mike118 il y a effectivement des sites spécialisés dans les sous-marins. Je vais aller tenter ma chance par là bas.
Merci et bons bricolages à vous

[transistance]

Tout ça me rappel que j'avais mis en favoris un site interressant sur le sujet.

Le voici: http://arn.gui.free.fr/

Au mieux tu y trouveras directement les infos que tu désires et au pire, tu pourras toujours essayer de contacter l'auteur pour de plus amples informations.

[dreamer]

Merci pour ce lien. En continuant de rechercher j'ai trouvé ça :
http://www.humanoides.fr/2013/01/03/openrov-drone-sous-marin-open-source/ ou ça :
http://www.ecolinefrance.com/fr/produits/mini-rovs

Faut être un peu riche , mais ça existe.
Cdlt

[dreamer]

Direct le lien qui peut peut être intéresser quelque-uns qui , comme moi aiment bien savoir ce qu'il se passe sous l'eau : http://wiki.openrov.com/index.php/Main_Page

[sky99]

Bonjour,
je pense ton projet réalisable, mais à mon avis si tu n'as jamais fait de ROV, il est très ambitieux.

Pour l'instant, je pense que tu ne devrais pas te préocuper de la fibre, car ton plus gros problème
sera de maintenir l'étanchéité et le fonctionnement du robot à de telles profondeurs.

J'ai fait vite fait de petites recherches, la pression augmente d'environ 1 bar par 10m de profondeur.
cela correspond à une pression de 1kg par cm².

Donc à 100m, le sous-marin aurait 10 bars de pression qui s'exercent sur sa coque. C'est considérable!
A titre de comparaison, la pression des pneus d'une voiture n'est que d'environ 2 bars...

Donc à mon sens, la première étape d'un tel projet est de se concentrer sur l'enveloppe du sous-marin.
La forme sphérique est optimale pour résister à une pression omnidirectionnelle. Elle n'est cependant
pas forcément facile à mettre en oeuvre. En revanche, les cylindres sont plus faciles à trouver/fabriquer, et
offrent une bonne résistance. La faiblesse est surtout au niveau des "bouts" du cylindre, qu'il faut
bien renforcer.

A titre d'exemple, le OpenROV a été testé ici :


Le résultat obtenu est que l'enveloppe résiste à 40m max, sans l'électronique, et
d'apres le testeur, 20-25m avec, et bien sur ce n'est pas garanti.
Pour aller à 100m, pour ma part, je miserais sur un cylindre en acier de bonne epaisseur, et pour la caméra, une vitre de bien 2cm,
et de faible dimension.

De toutes façons à 100m, il sera difficile de filmer grand chose, la luminosité devient minime, il faut donc un éclairage costaud!


Second problème : la propulsion.
J'avais fait des recherches là dessus, et il y a deux solutions courantes : soit un moteur dans la partie
sèche, avec un arbre passant par des joints pour atteindre le propulseur (l'hélice), ou bien un moteur
immergé, l'électronique étant scellée dans la partie sèche ou coulée dans de l'époxy.

Au passage, couler l'intégralité de l'électronique dans de l'époxy peut être une solution, avec des
systèmes de recharge des batteries sans fil.

Enfin bref, pour la propulsion, les joints constituent une faiblesse, et doivent être d'autant plus
costauds (et donc chers) qu'on va profond. En revanche, on peut du coup prendre n'importe quel moteur,
sans le modifier.

Les moteurs externes en revanche nécessitent une modification pour protéger les bobines, mais du coup une fois
le dispositif opérationnel, on n'a pas à se poser de questions sur les joints.
Les câbles passent de la partie sèche à l’extérieur par des canaux qu'on scelle complètement à l'époxy ou autre
(un conduit dans lequel on fait passer le câble, puis ou on coule un matériau solide, résistant à l'eau après durcissement).

La partie contrôle ne devrait pas être trop problématique, avec assez de moteurs et un accéléromètre/gyro/boussole,
il devrait être assez facile de naviguer/maintenir sa position.

l'important est de bien gérer la flottabilité de l'engin, qui devrait idéalement être très légèrement positive (ainsi, en
cas de panne, il remonte! la contrepartie, c'est qu'il dépense de l'énergie pour descendre), et d'avoir assez de propulseurs
pour pouvoir orienter le sous marin selon les 3 axes (tangage, roulis, assiette - bien que ça doit avoir un autre nom
pour les sous-marins-).

Bref, le système de commande ne devrait pas poser de gros problèmes ^^

Pour ce qui est de la fibre optique, c'est en effet une bonne idée. Toutefois,
il est totalement possible de faire passer des signaux électriques sur
des longueurs importantes, rappelez vous que l'ADSL passe par une paire
torsadée de fils de cuivre, et on a facilement plusieurs MB/s jusqu'à 4km
du DSLAM; en ethernet, on peut avoir en 1000 base T du 1000MB/s, soit 125 mio/s
max sur 100m max, selon la norme.

Bien sur, en fibre, on peut aller plus loin et/ou plus vite. Mais la fibre est plus fragile,
et plus complexe à utiliser. Il faudra de toutes façons la protéger, avec une gaine importante.

Dans tous les cas, ce câble de 100m (au moins) est un élément TRES important à prendre en compte :
la résistance hydrodynamique générée par le câble sera conséquente...
Du coup, quitte à avoir du câble vers la surface, autant faire passer aussi l'alimentation électrique,
et en profiter pour mettre de gros moteurs bien puissants!

Un élément à prendre en compte également est celui du refroidissement. Dans un environnement scéllé,
les composants ne peuvent évacuer leur chaleur vers le milieu ambiant facilement. Il faut donc
soit envisager le watercooling des composants internes (ça tombe bien, on est sous l'eau),
ou bien exploiter la coque pour générer des échanges thermiques. SI la coque est métallique, on peut
fixer dessus les éléments les plus générateurs de chaleur...

Dans tous les cas, il vaut mieux faire des tests avant, pour voir la capacité de dissipation thermique, et
avoir une marge...

En bref, à mon avis, l’approche la plus sage serait d'y aller petit à petit, en testant diverses solutions,
avant de pouvoir faire des plongées de plus en plus profondes au fur et à mesure des prototypes
C'est un gros projet selon moi, il faut bien envisager plusieurs mois voir quelques années pour atteindre
les 100m de façon fiable, ou au moins plusieurs semaines voir mois à si tu es à plein temps!

En tous cas bon courage sur ce projet, c'est à mes yeux quelquechose de très intéressant à étudier;
j'espère avoir un de ces jours le temps de me lancer dans la réalisation concrete d'un sous-marin
(pour l'instant je n'ai pas dépassé le stade des études théoriques et de la bibliographie ^^)

[dreamer]

Merci sky99 pour toutes ces infos très riches. Comme je continue à rechercher et à regarder j'en était arrivé un peu à ta conclusion , à savoir commencer simple pour tester . Donc mon idée serait de revenir à un petit robot sou-marin , autonome qui se déplacerait comme les petites voitures sans itinéraire précis. Il descend , touche le fond, remonte de quelques cm se balade d'une façon aléatoire, remonte et émet un signal en surface (genre led qui clignote ou fumigène ou un drapeau qui se déploierait comme un périscope). Le tout dans un premier temps à - 10 ou 20 mètres sur 10 minutes par exemple. Pour ce qui est de l'étanchéité, je pensais à une bouteille sous pression qui "gonflerait" le sous-marin au fur et à mesure de sa descente pour équilibrer la pression que l'on peut imaginer légèrement positive par rapport au milieu ambiant. En remontée l'opération se fait en sens inverse et lâche la pression interne via une petite valve de surpression. La flottaison n'est pas affectée car le volume reste constant. Un petite caméra tourne en continu du début jusqu'à la fin. Pour ce qui est des transmission aux hélices dans un premier temps faire avec des tubes d’étambot, mais après j'avais envie de regarder de plus prés le principe de 2 aimants séparés par un cloison étanche. C'est ce qui se fait couramment dans les pompes des aquariums.
Voila quelque idées jetés pelle-mêle , qu'en pensez vous ? Merci d'avance, et moi j'avance justement. />

[sky99]

Merci sky99 pour toutes ces infos très riches. Comme je continue à rechercher et à regarder j'en était arrivé un peu à ta conclusion , à savoir commencer simple pour tester . Donc mon idée serait de revenir à un petit robot sou-marin , autonome qui se déplacerait comme les petites voitures sans itinéraire précis. Il descend , touche le fond, remonte de quelques cm se balade d'une façon aléatoire, remonte et émet un signal en surface (genre led qui clignote ou fumigène ou un drapeau qui se déploierait comme un périscope). Le tout dans un premier temps à - 10 ou 20 mètres sur 10 minutes par exemple. Pour ce qui est de l'étanchéité, je pensais à une bouteille sous pression qui "gonflerait" le sous-marin au fur et à mesure de sa descente pour équilibrer la pression que l'on peut imaginer légèrement positive par rapport au milieu ambiant. En remontée l'opération se fait en sens inverse et lâche la pression interne via une petite valve de surpression. La flottaison n'est pas affectée car le volume reste constant. Un petite caméra tourne en continu du début jusqu'à la fin. Pour ce qui est des transmission aux hélices dans un premier temps faire avec des tubes d’étambot, mais après j'avais envie de regarder de plus prés le principe de 2 aimants séparés par un cloison étanche. C'est ce qui se fait couramment dans les pompes des aquariums.
Voila quelque idées jetés pelle-mêle , qu'en pensez vous ? Merci d'avance, et moi j'avance justement. />/>/>

Les tubes d'etambot sont une solution "officielle", à savoir un standard.
Maintenant, le problème c'est de s'en procurer à prix correct!
J'ai trouvé des pièces de bateau télécommandé sur hobbyking (au moins les hélices propulsives), mais pas forcément tout.

La solution de la bouteille sous pression est ingénieuse, cependant, il faudra du coup un moyen de gérer la pression, donc un manomètre,
puis une sonde de pression interne et une sonde externe (ou un profondimètre en fait, puisque pression =f(profondeur) ^^

Le couplage magnétique est une solution intéressante, j'en étais parvenu aux mêmes conclusions, et en plus je pense que ce n'est
pas si dur à faire, en revanche avec un rendement plus faible à cause des pertes, j'imagine. Mais ça permet de garder le moteur
en partie sèche simplement />

Au passage, j'ai fait plein de remarques, mais ça dépend en fait du budget />
Pour ma part, je souhaitais tenir un coût de l'engin faible (moins de 200€, mais il
n'était pas destiné à de telles profondeurs />), mais du coup si tu pars sur
un gros budget, il "suffit" de trouver les bons composants />

au passage, une discussion intéressante sur les openrov : http://openrov.com/forum/topics/crush-depth-of-tubing
Une solution proposée est de baigner l’intérieur du sous-marin dans une huile non conductrice.
A moins d'un changement de phase, celle ci est à priori incompressible et compense donc la pression externe, comme un objet plein en fait

[dreamer]

Les tubes d'etambot sont une solution "officielle", à savoir un standard.
Maintenant, le problème c'est de s'en procurer à prix correct!
J'ai trouvé des pièces de bateau télécommandé sur hobbyking (au moins les hélices propulsives), mais pas forcément tout.

Pour l'instant je n'ai pas regardé les prix. j'en suis encore qu'à la conception, mais la question va arriver assez vite.

La solution de la bouteille sous pression est ingénieuse, cependant, il faudra du coup un moyen de gérer la pression, donc un manomètre,
puis une sonde de pression interne et une sonde externe (ou un profondimètre en fait, puisque pression =f(profondeur) ^^

Je suis un adepte des élément simples. Donc en fait je pensais très simplement mettre un petit piston qui appuie sur une valve et lâche la pression dans l'appareil. Dans le mouvement inverse juste une valve à même la coque qui relâche la pression. Si je n'ai pas trop de différence entre l'intérieur et l'extérieur, je ne devrais pas avoir trop de pb d'étanchéité, à essayer ....

Le couplage magnétique est une solution intéressante, j'en étais parvenu aux mêmes conclusions, et en plus je pense que ce n'est
pas si dur à faire, en revanche avec un rendement plus faible à cause des pertes, j'imagine. Mais ça permet de garder le moteur
en partie sèche simplement />/>/>/>

A priori je pense que les pertes ne doivent pas être trop importantes. Car le jeu est que les aimants ne touchent rien ! Donc pas de frottement . Mais le pb qui ne va pas être simple à résoudre, c'est que l'aimant doit avoir un bon diamètre pour accepter le couple, donc ça suppose une surface plane entre les 2 aimants assez importante ... qui n'est pas compatible avec un sous-marin qui par principe à des formes rondes voir cylindriques ! Donc c'est un choix à faire dés la conception des formes.

Au passage, j'ai fait plein de remarques, mais ça dépend en fait du budget />/>/>/>
Pour ma part, je souhaitais tenir un coût de l'engin faible (moins de 200€, mais il
n'était pas destiné à de telles profondeurs />/>/>/>), mais du coup si tu pars sur
un gros budget, il "suffit" de trouver les bons composants />/>/>/>

Comme je pense faire ça tranquillement sur en gros une année (pour l'été prochain) j'aurais peut être un budget plus important (400 ?) Mais je sais que dans de telles opération tout les frais montent très vite . Donc je vais être aussi obligé de regarder de près les tarifs. Il y a aussi la solution du mutualiser si cela intéresse plusieurs d'entre vous. On peut imaginer un robot sous-marin avec plusieurs compétences pour que tout le monde y trouve son compte ? Il y aussi l'avantage dans le cas de la mutualisation, c'est qu'on travaille avec des compétences de chacun, un saura faire des soudures, un sera un expert de l’électronique .....

au passage, une discussion intéressante sur les openrov : http://openrov.com/forum/topics/crush-depth-of-tubing
Une solution proposée est de baigner l’intérieur du sous-marin dans une huile non conductrice.
A moins d'un changement de phase, celle ci est à priori incompressible et compense donc la pression externe, comme un objet plein en fait />/>/>

Mais comment ils le disent (merci au passage à google traducteur) à la fin du fil , l'huile est une bonne idée sur le principe, mais il y a de nombreux composants électronique qui contiennent des bulles d'air et qui du coup risquent de faire exploser le dit composant. Rien n'est simple dans ce bas monde !

Cordialement

[dreamer]

Suite à mes réflexions précédentes, je crois que je vais faire un "truc" qui va descendre lentement , se balader un peu au fond et remonter aussi gentillement. Donc et du coup je vais voir s'il n'est pas possible d'installer 4 caméras . 1 à l'avant , une en dessous , et 2 sur les côtés/dessus. Du coup le forme prendrait un genre parallélépipède. Dans ce genre déjà fait il y a le F117 furtif américain , ou dans la nature les poissons coffres lisses . On arriverait à un sous-marin avec l'avant un peu bombé, le dessous plat (ou un peu arrondi ) et 2 côtés qui se rejoignent en haut. Ce qui donnerait vite fait ça ; probablement plus allongé. Là il ressemble plus à un cachalot ! />


Après question caméras si j'arrive à résoudre le pb du stockage des données, les caméras de surveillance me paraissent très adaptés à ma situation. Elles peuvent enregistrer en très faible lumière, certaines sont assez petites et les prix semblent corrects.
Après il va falloir que vous m'aidiez pour que toutes ces idées puissent être robotisés , que les enchaînements se fassent dans le bon ordre quels capteurs pour quels fonctions ? ......
Voila pour mes cogitations, j'attends vos conseils vos remarques et critiques avec intérêt. Merci d'avance

[sky99]

Suite à mes réflexions précédentes, je crois que je vais faire un "truc" qui va descendre lentement , se balader un peu au fond et remonter aussi gentillement. Donc et du coup je vais voir s'il n'est pas possible d'installer 4 caméras . 1 à l'avant , une en dessous , et 2 sur les côtés/dessus. Du coup le forme prendrait un genre parallélépipède. Dans ce genre déjà fait il y a le F117 furtif américain , ou dans la nature les poissons coffres lisses . On arriverait à un sous-marin avec l'avant un peu bombé, le dessous plat (ou un peu arrondi ) et 2 côtés qui se rejoignent en haut. Ce qui donnerait vite fait ça ; probablement plus allongé. Là il ressemble plus à un cachalot ! />/>/>


Après question caméras si j'arrive à résoudre le pb du stockage des données, les caméras de surveillance me paraissent très adaptés à ma situation. Elles peuvent enregistrer en très faible lumière, certaines sont assez petites et les prix semblent corrects.
Après il va falloir que vous m'aidiez pour que toutes ces idées puissent être robotisés , que les enchaînements se fassent dans le bon ordre quels capteurs pour quels fonctions ? ......
Voila pour mes cogitations, j'attends vos conseils vos remarques et critiques avec intérêt. Merci d'avance

Salut!

Si l'huile sous pression pose problème, alors le même problème se posera avec la pressurisation par gaz (le problème est la diff de pression entre l’intérieur et l’extérieur du composant, semble t'il)

pour le couplage magnétique, le problème c'est que la force magnétique décroit avec le carré de la distance, donc il faut que les aimants soient les plus proches possibles.
Enfin bref, il est compliqué d'avoir un ensemble parfait, donc un rendement parfait! Il y aura toujours un décalage entre ceci et cela, et donc moins d'efficacité.
Pour ma part, ce que je crains avec le couplage magnétique, c'est que l'axe externe "rate" des tours de l'axe interne. L'axe interne a peu de résistance, rien d'autre que les aimants. L'axe externe a la résistance de l'eau à combattre, donc la question est de savoir si les deux ne vont pas se découpler. du coup des pertes.
Enfin bref, c'est pas la question du jour />

Un petit conseil, si tu pars sur les caméras, je te conseille fortement d'éviter les caméras de sécurité. Elles sont chères, souvent avec une faible résolution (à moins d'être très chères), c'est généralement un gros bidule, pas forcémént facile à bidouiller, et pour accéder aux données, c'est en ethernet ou wifi.

Une solution plus adaptée serait un raspberry pi avec le module camera, le raspberry pi coute 25 ou 35€ pour le modèle A ou B/B+, et le module camera 25€. Celui ci existe en normal ou en infrarouge, donc avec un éclairage IR capable de filmer en faible luminosité (c'est la même technique que pour les caméras de sécurité).
EN plus on peut filmer en full HD, et les photos peuvent être jusqu'à 5Mpixels.

Un pi modèle A peut consommer environ 100-200mA en 5V, le module caméra environ 250mA sur le 5V, donc une conso modérée.
Bien sur l'avantage c'est d'avoir un ensemble programmable, avec plein de GPIO pour lier le tout à d'autre matériels, etc.

Mais si tu pars sur 4 caméras, tu vas exploser ton budget />
le pi + module caméra est la solution la moins chère que je connaisse pour ceci. SI on prend un modèle A à 25€ et une picam IR à 25€, ça fait déja 50€, auxquels il faut rajouter une alim (disons 5€), une carte SD (5€), soit environ 60€/camera. Du coup, ça fait déjà 6*4=240€.
Sans compter qu'il faudra des vitres pour chaque camera. Une vitre capable de résister à la pression c'est pas forcément donné. Il faudra du verre bien epais, du polycarbonate épais, ou alors, une chose utilisée dans le domaine, du quartz (je crois que c'était ça, à vérifier, mais ça se vendait cher, et c'était prévu pour ce genre d'usages), et enfin rajouter le joint/fixation...

Pour le dessin de ton sous-marin, c'est chouette comme forme, mais comment tu le fabriques? A moins d'avoir du gros matériel, je ne vois pas comment tu vas fabriquer ça.
D'autre part, la forme est nettement moins résistante à la pression qu'un cylindre...

Les ailes servent à quoi? tu veux exploiter un phénomène de portance? du coup l'aileron vertical, quelle est son utilité? il amène juste de la traînée et donc une perte d’efficacité!
De plus, dans l'ensemble, ou sont tes propulseurs?

Encore une fois, je pense que tu grilles les étapes. C'est bien de faire des esquisses, mais dans ce contexte, il faut penser à la réalisation et l'aspect fonctionnel en premier. Donc : comment fabriquer une coque résistante (trouver un tube d'acier comme base? du PVC de canalisation haute pression?). A partir de là, réfléchir ou mettre les propulseurs, la batterie, l’électronique, etc. A partir de là faire de premiers schémas.
Vérifier les dimensions, l'enveloppe énergétique, etc. Faire un budget, aussi...
Il te faudra 6 propulseurs, pour pouvoir utiliser une conduite différentielle sur 3 axes...

Autre chose, il faut trouver des fournisseurs pour certaines pièces... Pour ma part j'avais trouvé une boite aux USA qui vend du polycarbonate formé (donc du plastique résistant et transparant), en tube, ou demi sphère... mais c'est cher

Enfin, en tous cas, bonne chance!

[dreamer]

Merci Sky99 pour toutes tes impressions. Elles posent les bonnes questions et c'est comme ça que je vais avancer. Question budget, ça peut s’étaler dans le temps et pour l'instant je n'ai encore rien dépensé />
La coque : je pensais la faire sur une base d’aluminium. A paris il y a un fournisseur de matériaux et je je pense que si je le fais en 5 mm d’épaisseur renforcé par des cornières carrés toujours en allu ça devrait être bon . Ne sachant pas souder ce matériaux (compliqué et cher) je pense que je visserai les plaques sur une ossature . L'étanchéité sera faite avec de la résine. Pour les trappes de visite ce sera du silicone.
Les ailerons horizontaux devraient servir à faire "planer" le robot durant la descente. Le but étant de filmer et de se balader tranquille. Je ne sais pas quel doit être le poids au cm2 pour que les ailerons soient assez portants , mais ne créant pas trop de traînée. L’aileron vertical aura 2 fonctions : la première en haut il y a un flotteur qui fera office de quille à l'envers . Elle donnera la stabilité à l'ensemble, mais effectivement va créer elle aussi de la traînée. C'est aussi pour m’affranchir un peu d’électronique qui peut tomber en panne. Son 2 éme rôle est lorsqu'il refera surface de pouvoir le localiser plus facilement (leds clignotantes ou couleur fluo ...) et de le récupérer plus facilement (préhension).
Le couplage magnétique : je te rejoins sur ce point car je pense qu'il va poser plus de pb que d'en résoudre.
La propulsion : Je pensais à un propulseur assez puissant à l'arrière et 2 ou 3 propulseurs d'étraves pour les autres axes .
Il y a la question de la pression compensée soit à base d'huile ou de gaz. Je n'ai pas assez d'informations déjà de savoir si c'est une bonne idée, et ensuite si c'est faisable et comment et avec quoi. Peut être d'autres forumistes auraient des pistes ??
Merci pour tes idées sur les caméras, je vais regarder de ce côté, ce qu'il se trouve.
Pour mon compte je commence à avoir des idées plus précises grâce à tes interventions. Rien n'est encore figé dans le marbre .
Je vous dis à dans une semaine bien cordialement

[sky99]

Merci Sky99 pour toutes tes impressions. Elles posent les bonnes questions et c'est comme ça que je vais avancer. Question budget, ça peut s’étaler dans le temps et pour l'instant je n'ai encore rien dépensé />/>
La coque : je pensais la faire sur une base d’aluminium. A paris il y a un fournisseur de matériaux et je je pense que si je le fais en 5 mm d’épaisseur renforcé par des cornières carrés toujours en allu ça devrait être bon . Ne sachant pas souder ce matériaux (compliqué et cher) je pense que je visserai les plaques sur une ossature . L'étanchéité sera faite avec de la résine. Pour les trappes de visite ce sera du silicone.
Les ailerons horizontaux devraient servir à faire "planer" le robot durant la descente. Le but étant de filmer et de se balader tranquille. Je ne sais pas quel doit être le poids au cm2 pour que les ailerons soient assez portants , mais ne créant pas trop de traînée. L’aileron vertical aura 2 fonctions : la première en haut il y a un flotteur qui fera office de quille à l'envers . Elle donnera la stabilité à l'ensemble, mais effectivement va créer elle aussi de la traînée. C'est aussi pour m’affranchir un peu d’électronique qui peut tomber en panne. Son 2 éme rôle est lorsqu'il refera surface de pouvoir le localiser plus facilement (leds clignotantes ou couleur fluo ...) et de le récupérer plus facilement (préhension).
Le couplage magnétique : je te rejoins sur ce point car je pense qu'il va poser plus de pb que d'en résoudre.
La propulsion : Je pensais à un propulseur assez puissant à l'arrière et 2 ou 3 propulseurs d'étraves pour les autres axes .
Il y a la question de la pression compensée soit à base d'huile ou de gaz. Je n'ai pas assez d'informations déjà de savoir si c'est une bonne idée, et ensuite si c'est faisable et comment et avec quoi. Peut être d'autres forumistes auraient des pistes ??
Merci pour tes idées sur les caméras, je vais regarder de ce côté, ce qu'il se trouve.
Pour mon compte je commence à avoir des idées plus précises grâce à tes interventions. Rien n'est encore figé dans le marbre .
Je vous dis à dans une semaine bien cordialement

La pression compensée est une bonne idée, mais si tu as une coque en alu de 5mm, je pense que ça devrait suffire pour 20m, sans soucis. Bien sur, faudra voir les joints!
Pour la propulsion, c'est plus facile avec deux moteurs excentrés par axe, mais du coup plus cher. Le fait d'avoir des paires de moteurs permet également une symétrie de l'ensemble, donc plus facile à gérer
en terme d'hydrodynamisme (si les forces sont symétriques, on a moins de dérive!)
Avec un seul moteur par axe, on aura de plus la possibilité de monter/descendre selon l'axe, si le moteur est centré, ou de tourner s'il est excentré, alors que la paire de moteurs permet les deux

Pour les joints des trappes, je pense que tu devrais chercher des vrais joints en O à écrasement. Il faudra une surface plane, dans laquelle on grave un sillon qui fait le tour
de l'ouverture, et le "bouchon" possède parfois un sillon similaire.
Le bouchon se visse sur la plaque, à l’extérieur du joint. Certes il est possible de mettre soi même du silicone, mais comment s'assurer d'avoir une épaisseur constante?

Sinon, je ne sais pas si je l'ai déja dit, mais une bonne solution, c'est les tubes PVC pour canalisation haute pression.
On en trouve de tout plein de diamètres , et en cherchant vite fait j'ai vu des modèles 10,16 et 25 bars. Donc c'est extrêmement costaud, et ça se travaille facilement.
L'avantage, c'est qu'il y a des bouchons dévissables pour ce genre de trucs, avec un joint intégré. ça se perce bien, et ça se colle aussi bien.
Le collage du PVC est en fait une sorte de soudure : la colle dissout une partie du matériau, et en séchant ça soude les deux tubes, de sorte que c'est aussi solide qu'une section normale.

Vu qu'il existe tout plein de raccords standard, ça permet de faire une sorte de meccano géant...