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Mon nouvel UGV

14 août 2014

Bonsoir à tous,

J'ai décidé de commencer un nouvel UGV (avant même la fin du premier, mais j'ai expliqué les raison dans un autre topîc).

Petit rappel : UGV signifie unamed Unmanned Ground Vehicle. Je vous laisse traduire :tatice_03:/>/>/> .

Ce sera un autre véhicule à chenilles. Son objectif est de pouvoir récupérer le premier(environs 80kg) s'il tombe en panne dans un endroit où je ne peux pas accéder.
Pour ça il devra pouvoir le soulever et se déplacer si nécessaire et le poser sur une remorque (si nécessaire!).
Contrairement au premier UGV, le châssis de celui-ci sera tubulaire en acier, c'est beaucoup moins cher que l'alu.
Les moteurs (IG90) seront assez costaud ...

Pour la transmission, j'avais pensé m'inspiré du travail de skyhack :
http://www.robot-mak...dpost__p__50249
J'aurais transmis la rotation du moteur aux chenilles par une chaine, j'ai aussi pensé à l'utilisation de cardans. Il restait une troisième solution, celle que j'ai retenue : les moteurs à l'intérieur du bloc chenille. Cela me permet de faire des modules interchangeables entre tous mes engins.

Les chenilles seront faites avec ça :
Image IPB
C'est beaucoup moins cher que les chenilles que j'ai acheté pour l'autre, mais je ne sais pas ce que ça donnera comme résultat.
Je pense reprendre le même type de barbotins, avec une petite variante

Je vous mettrai les plans que j'ai dessiné.

Dessus le châssis je mettre une grue équipée de vérin hydraulique (j'ai peur que le pneumatique soit trop faible). Cette grue pourra se transformer en micro-pelle :tatice_03:/>/>/> .
Il faut que je me renseigne au près d'un Coréen pour savoir quel vérin il a utilisé sur sa Komatsu P600 (modèle réduit !).

Pour la remorque, on verra plus tard...

Edit : une petite erreur dans la signification de UGV qui signifie Unmanned Ground Vehicle. Pour me faire pardonner, je vous traduis : véhicule terrestre sans équipage.

  1 260 Views · 96 Replies ( Last reply by levend )

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mule robotisée

Aujourd'hui, 15:14

Salut à tous,

 

Je ne suis pas spécialiste de la robotique, mais j'ai tout de même un bon bagage!

 

Je vous explique mon problème.

Je souhaiterai créer un robot autonome qui serait amené, dans un premier temps, à suivre une personne et porter un équipement à sa place.

 

Coté mécanique, pas de soucis, j'ai une "base roulante" sous la main.

Châssis, suspension, moteur roues etc.

 

Mais concernant la robotisation, ça me parait moins évident.

 

J'ai pensé à une système sans fil émetteur porté par le meneur.

Le robot suiveur, détectera la position relative de la personne et se dirigera vers ladite position (angle et distance)

 

Pour déterminer la direction à prendre, j'ai pensé mettre une antenne directionnelle tournante sur le robot.

En fonction du pic de réception de l'antenne et de son orientation, il faudra qu'il se dirige vers la cible.

Pour la distance, j'ai pensé à des ultra-sons, plus précis que l'IR si j'ai bien compris.

Mais il faudrait avoir une plage de mesure de l'ordre de 10m ±5, mini=1m

 

Une fois la distance établie le robot pourra savoir s'il lui faut accelerer ou ralentir pour tenir un delta entre la personne et le robot.

 

 

Avez-vous des idées de composants?

 

Une carte type raspberry ou arduino est capable de faire se genre de chose?

 

pilotage rotation antenne

analyse du signal reçu par l'antenne

capteur de distance ultra-sons/IR?

 

Quel pourrait être les technologie pour l'émeteur et l'antenne directrice? Bluetooth/radio 2.4GHz ou plus?

  6 Views · 0 Replies

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First, mon premier robot

Aujourd'hui, 13:12

Hello tout le monde,
 
Voici First, mon premier robot.
 
Il est contrôlé par une carte Arduino MEGA. Il possède deux roues contrôlées chacune par un moteur à rotation continue. La structure est faite en partie avec des Meccano que j'ai récupéré.
 
Au niveau de la tête, il possède un capteur d'obstacle à ultrason (celui ci http://www.seeedstud...trasonic_Ranger). J'ai pas mal de soucis à le faire fonctionner.
Toujours au niveau de la tête, il y a aussi une photo-résistance.

A ce jour, le robot avance tout droit lorsque je le dirige à l'aide d'une torche. (Si lumière détectée, il avance. Sinon il reste immobile).
 
J'aimerais dans les semaines et mois à venir faire ceci :
- Activer le capteur d'obstacle à ultrason et faire qu'il s'arrête si il détecte un obstacle.
- Rajouter deux photorésistances, de chaque côté
- Intégrer des détecteurs Infra-rouge
- Rajouter des capteurs de chocs
Et bien d'autres idées... Si vous en avez je suis preneur :)

 
post-1-0-98586000-1411477270.jpg

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  Très belle réalisation de leon avec son Robot Scribe

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