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MRPi1 Rennes

Date de publication: 27/03/2016
Date de modification: 24/06/2016
  • Adresse: Rennes, Bretagne, FRANCE

Le robot MRPi1 est un robot Open source controler par une carte nano-ordinateur Raspberry Pi A+. La carte Raspberry Pi A+ permet d'avoir un Linux embarqué (Raspian) sur le robot et une programmation haut-niveau. Le robot est donc programmable dans les langages comme le Python, C, C++, Java, ...


Un microcontrolleur de chez ST (STM32F407VET6) permet de gérer tous le bas niveau du robot :



  • Controle des moteurs à courant continu : PWM

  • Aquisition des encodeurs en quadrature : TIMER

  • Régulation des moteurs en vitesse et position/orientation : double PID numérique

  • Conversion analogique/numérique 12 bits,

  • Traitement numérique des capteurs (filtrage numérique),

  • Gestion de la batterie lipo,

  • Gestion des leds,

  • Communication série avec la carte Raspberry Pi A+ : UART 8 bits 115200 baud

  • Booster 3.7V -> +5V (alimentation Raspberry Pi)


 


Ce microcontrolleur de la famille ARM Cortex M4 est programmable avec un logiciel Open source : CoIDE. Il est programmé en langage C avec la librairie Cube de chez ST.




Pourquoi une Raspberry Pi A+ ?


Cette carte est dédié au système embarqué :



  • Consommation électrique minimal,

  • Taille réduite,


Le robot est compatible avec la carte Pi zero. La Pi Zero ne permet pas d'avoir accès à l'haut-parleur et nécessite un cable usb pour la clé wifi.


 


Il est équipé de :



  • Deux moteurs CC avec encodeurs en quadrature,

  • Une clé Wifi compatible AP pour la programmation sans fil ou le controle,

  • Un haut parleur 8 ohm accessible avec le port jack de la carte Raspberry Pi,

  • Six capteurs de proximité infrarouge analogique de type TCRT1000

  • Trois capteurs de sols infrarouge de type QRE1113GR,

  • Un récepteur infrarouge de 38 Khz RC5,

  • Un microcontrôleur STM32F407 avec calcul flottant (FPU),

  • Un connecteur d'extension,

  • Un capteur de température de type thermistance,

  • Batterie lipo 3.7V 2000 mAH pour une autonomie d'environ 2h,


Extensions possible :



  • Camera Pi 8 Mega Pixel

  • Module hardware (ultrason, servomoteurs, ...)

  • Module série de type module bluethooth ou Xbee : pour par exemple faire communiqué plusieurs robots.


Personnalisable :



  • Support en bois pour une facilité de modification,

  • Second étage possible.


Un connecteur avec 12 pins male est placé sur la carte de controle pour les modules suplémentaires. De plus, il est possible d'ajouter un étage.


Les applications :



  • Suivie de ligne avec 3 capteurs de sols,

  • Controle par smartphone, PC ou tablette de type access point,

  • Gestion des obstacles avec les capteurs de proximité

  • Traitement d'images avec la camera Pi,

  • Asservissement en position/orientation,

  • Synthèse vocale, jouer de la musique, lire des fichiers mp3 ou wav


Taille du robot MRPi1:



  • 10 cm de diametre,

  • 7 cm de hauteur,

  • forme circulaire afin de se déplacer facilement dans toutes les directions,


Licence du robot logicielle/matériels :



  • MIT

  • CC-BY-SA




Site web du projet : http://fr.macerobotics.com/


Github: https://github.com/macerobotics  


Tutoriels : http://fr.macerobotics.com/developpeur/tutoriels/


 


Lien présentant le robot sur le forum Robot-maker.com: http://www.robot-maker.com/forum/topic/10172-mrpi1-mini-robot-mobile-avec-raspberry-pi/
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