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Projet de drone autonome d'intérieur


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52 replies to this topic

#1 Leon

Leon

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Posté 03 janvier 2010 - 11:45

Bonjour. Comme déjà évoqué par ailleurs, j'ai comme projet de réaliser un drone autonome d'intérieur. Projet très ambitieux. Dans tous les cas, ce n'est pas pour tout de suite. Je viens l'exposer ici à la fois pour partager mes idées, mais aussi pour avoir des avis extérieurs sur ce projet. Alors n'hésitez pas à réagir!

objectifs
Drone d'intérieur:
pour pouvoir travailler dessus régulièrement, chez moi, indépendamment des conditions météos.
100% autonome:
C'est l'objectif principal du projet. Je ne souhaite pas réaliser un drone partiellement télécommandé. C'est mon défi!
intelligence:
L'objectif est "uniquement" de pouvoir se déplacer et se localiser dans un environnement 100% connu. En gros, pouvoir se déplacer dans une pièce simple, dépourvue d'obstacles (à part les murs). Ca serait déjà énorme!
Performances:
Je me moque des performances à atteindre. S'il est lent, tant pis. Comme pour mon "BOB3", l'objectif est de faire un robot autonome et intelligent avant tout.

Base volante:
bi-rotor:
Je me suis récemment initié aux petits hélicos radiocommandés. Les bi-rotors co-axiaux sont des engins très stables, voire ennuyeux car difficiles à mettre en défauts. Il me parait plus judicieux, pour mon projet, de partir d'un engin intrinsèquement stable, donc facile à contrôler, plutôt que de miser sur un asservissement ultra-performant. Pas besoin d'asservissement à plus de 200Hz, à priori. C'est donc un choix totalement à l'opposé des quadri-rotors qui sont des machines fortement instables. De plus, pour un vol en intérieur, l'encombrement doit être réduit. A poids équivalent, le bi-rotor coaxiaux est beaucoup plus compact que le quadri-rotor.
taille:
rotor inférieur à 40cm, pour pouvoir évoluer en intérieur.
poids:
Pouvoir embarquer une charge de 50g (électronique et capteurs). Les hélicos de plus de 150g semblent OK.
tension d'alimentation:
7.2V ou 11.1V (Li-Po) pour pouvoir alimenter en 5V l'électronique facilement, et pouvoir hacher le courant des moteurs (si je remplace l'électronique de puissance) avec des composants de faible taille.
choix du moment: Lama V4 E-sky à 100€, télécommande comprise.
http://www.ckado.com...ct_4486_fr.html

Capteurs
Centrale inertielle:
C'est LE capteur indispensable. Les tarifs ont bien baissé. Sparkfun propose des produits intéressants. Attention, il faut prévoir du développement soft pour exploiter les signaux bruts. C'est apparemment assez complexe.
http://www.sparkfun....roducts_id=9038
Avantage: pourrait intégrer à la fois la centrale inertielle, mais aussi la logique de contrôle des servos et des moteurs de propulsion.
http://www.sparkfun....roducts_id=9510
Avantage: inclut une boussole 3D. Cette bousolle me parait indispensable pour faire du vol 100% autonome. C'est à ma connaissance le seul moyen de conserver l'orientation sans dépenser des fortunes.
Capteurs de distance:
Le choix est délicat. L'idéal serait des capteurs à Ultra-Sons. Mais j'ai peur du bruit engendré par toute la mécanique de l'hélico tournant à haute vitesse.
http://www.lextronic...ason-msu02.html
http://www.lextronic...ason-msu05.html
J'ai déjà utilisé ce 2° avec succès. Le premier serait l'idéal pour son poids.
Si ça ne fonctionne pas, je me rabattrait vers des télémètres IR, comme les Sharp GP2Y0Axx, semblables aux GP2Dxx, mais pour des distances plus grande. Ils ont pas mal d'inconvenients, dont celui de ne pas voir les vitres (il y en a partout chez moi).
caméra:
Je ne sais pas s'il existe des capteurs de déplacement à base de caméra. Mais pour des déplacement en intérieur, utiliser une caméra filmant le sol, ça serait LE capteur idéal. Je ne me lancerai pas là dedans à moins de découvrir un produit tout fait facilement intégrable. J'avais trouvé un "pilote automatique" pour hélico radiocommandé, qui réussissait à maintenir l'engin en stationnaire à faible altitude, malgré le vent, grâce à une telle caméra. J'essaye de retrouver le lien.

liaison radio:
Il est indispensable de pouvoir contrôler l'hélico avec une radiocommande, pour pouvoir développer le soft. Il faut pouvoir reprendre la main, laisser l'automate contrôler une ou plusieurs des 4 voies.
Mon idée initiale était de ré-utiliser une liaison radiocommande classique (avec codage PCM), de la décoder par un micro-contrôleur, puis de ré-injecter un signal PCM.
http://serge.lafores....fr/pcm/PCM.htm
Mais décoder un signal PCM va être compliqué, à mon avis. Dans tous les cas, il faudra également intégrer une autre liaison radio pour l'envoi de consignes 'haut niveau' (va à telle position), voire pour programmer. Désormais, l'idée est de tout faire passer par une seule et unique liaison radio BlueTooth suffisamment puissante. Ca semble faisable, voir ici:
http://www.pabr.org/...romicro.en.html
Je devrais à priori bidouiller une radiocommande 4 voies pour la transformer en BlueTooth, y intégrer également une liaison USB avec un PC pour envoyer les ordres. Après, pourquoi pas envisager l'envoi de commandes 'haut niveau' par un téléphone portable/PDA par Bluetooth...
Exemple de module BlueTooth puissant et petit:
http://www.lextronic...2m03gx-s04.html

Contrôleur:
Le choix du microcontrôleur n'est pas arrêté. Je ne sais pas s'il est possible (et réaliste) de compter sur les microcontrôleurs intégrés dans les 2 centrales inertielles pour réaliser à la fois l'interprétation des données inertielles, le contrôle-commande, etc...
Sinon, j'ai bien envie de me lancer dans le développement avec ".Net Micro Framework", donc d'utiliser cette platine, bien que ça ne soit pas trop adapté pour du "temps réel". En tout cas, ça serait la meilleur solution pour des évolutions vers un drone d'extérieur.
http://www.ghielectr...com/product/113

électronique de l'hélico:
Je ne sais absolument pas si je conserverai l'électronique de l'hélico d'origine. J'ai déjà choisi de remplacer la partie radio. Mais il est peut-être utile de conserver la partie contrôle de servos et des moteurs, avec le gyro. Dans ce cas, il faut prévoir de ré-injecter un signal PCM ou PPM.

La suite au prochain numéro...

Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
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#2 Robotrock

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Posté 03 janvier 2010 - 03:27

Au niveau du poid à embarquer tu ne risque pas d'être short ?

Est ce que demain tu ne voudra pas sortir de chez toi avec ? Je dis ca car c'est pas un petit investissement et que ce genre d'engin ne comporte pas très bien quand il y a du vent, même une legere brise.

Bon moi j'opte pour un quadrirotor mais j'ai déjà une radiocommande et l'asservissement ne me fait pas plus peur que ca.

Une petite vidéo pour la route :


Atteindre la perfection...

#3 Leon

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Posté 03 janvier 2010 - 04:38

Au niveau du poid à embarquer tu ne risque pas d'être short ?

Est ce que demain tu ne voudra pas sortir de chez toi avec ? Je dis ca car c'est pas un petit investissement et que ce genre d'engin ne comporte pas très bien quand il y a du vent, même une legere brise.

Merci de donner ton avis. Je vais expliquer mon choix:
* Premièrement, j'ai déjà bidouillé plusieurs robots roulants. BOB3 (voir ma signature) est, de loin, le plus petit. Pour ce qui est de l'intelligence et des capteurs, il possède à peu près les mêmes caractéristiques que son prédécesseur BOB2, mais il est 3 fois moins encombrant (16cm de diamètre contre 50cm de long).
Et c'est ce dernier robot qui a, de très loin, le plus servi, le plus roulé. Pourquoi? Parce qu'il est petit, justement. Facile à mettre en oeuvre, toujours disponible (pas rangé à la cave, mais sur une étagère), il suffit de l'allumer, c'est prêt. Pour le recharger, pareil, c'est très facile, un petit bloc secteur à brancher. Et c'est le seul robot qui puisse déambuler dans mon appartement sans se cogner tout le temps parce qu'il est trop gros.

C'est donc dans cet esprit que je me décide: petit, simple, opérationnel.

Pour un hélico, c'est particulièrement important: je me suis initié aux hélicos bi-rotors et à pas fixe ces derniers mois. Et j'ai clairement constaté qu'il fallait un espace adapté à la taille de l'engin pour apprendre. Donc faire évoluer un engin de plus de 40cm dans mon salon de 20m2, ça me parait très compliqué! Quand je vais régler les asservissements, il faudra de l'espace. Développer un hélico plus gros en extérieur me parait impossible: s'il faut que mon temps libre coincide avec une météo sans pluie et sans vent... Sans compter le matériel à déplacer...

J'ai vu et j'ai moi même expérimenté le 'gros', le 'lourd', le 'costaud', et à mon avis ça n'est pas la panacée, loin de là! Qui dit gros dit complexe, plus cher, etc...
Dans la robotique amateur, j'ai souvent vu des petits robots fonctionner, et de gros robots en attente d'être terminés, ou en cours de réparation.

* Ensuite, petit signifie solide. Un petit hélico, comme le LamaV4 (E-sky)qui se crashe, c'est au pire une pale à échanger. Sur un plus gros hélico, les dégats sont en général plus importants. Une petite vidéo de boulets qui ont réussi à détruire un LAMA V4 montre la robustesse du truc.


* De plus, je privilégie des bases simples, peu performantes, et peu chères. La base roulante de mon BOB3 coute moins de 20€. Pour le drone, la base volante coutera 100€, ce que je considère ça comme un investissement raisonnable, en comparaison de ce que va me coûter le reste du projet (capteurs, contrôleur, etc...).

* pour ce qui est du poids à embarquer, je n'envisage rien d'autre que ce qui est déjà mentionné. La caméra, clairement, je n'y crois pas, ce n'est pas la peine de la compter. 50g, ça me parait donc honête pour tout prendre en compte.

* Enfin, si je veux un jour passer à l'extérieur (sait-on jamais), alors j'investirai dans un bi-rotors plus gros. Un Big Lama de E-sky se commande à priori de la même façon. Et si mes premiers essais avec cet hélico (LamaV4) me montrent que je me suis planté, tant pis, j'aurais perdu 100€, ça ne me dérange pas.

Une petite vidéo pour la route :

J'avais repéré ça depuis un sacré bout de temps. C'est assez abouti, leur truc. Dommage qu'ils ne proposent rien en thermique, ce qui pourrait amener une autonomie très importante!

Leon.
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#4 Aquanum

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Posté 03 janvier 2010 - 10:27

Ton projet est vraiment sympa Léon.
2 rotors c'est vraiment très ambitieux. Je pense que ça demande sérieusement plus de miniaturisation qu'un quadrirotors. C'est donc d'autant plus complexe et intéressant. ;)
Comme j'avais peut être pu le dire déjà, ce genre de projet me trotte dans la tête depuis quelques temps. J'ai déjà commencé à récupérer pas mal d'informations sur le sujet.
Dès que je me retrouve sur ma session windows, je vous balance les liens intéressants sur le sujet que j'avais pu chopper.
Mais surtout j'ai trouvé un certain nombre de pdf de rapports de projets, de thèses et d'articles sur le sujet. Je peux déposer ça sur ftp si cela vous intéresse.
J'ai même un document de PFE sur le positionnement de robots volants par la vision =)

Le seul truc qui ne me freine dans ma démarche c'est l'asservissement. C'est hautement complexe et absolument pas mon domaine. J'ai trouvé des cours d'asservissement et de PID de la filière mécanique de mon école, mais ça me donne des boutons. Enfin bref, cette partie demande une bonne grosse réflexion théorique et ce n'est vraiment pas simple.
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#5 Leon

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Posté 03 janvier 2010 - 10:57

Ton projet est vraiment sympa Léon.
2 rotors c'est vraiment très ambitieux. Je pense que ça demande sérieusement plus de miniaturisation qu'un quadrirotors. C'est donc d'autant plus complexe et intéressant. ;)

Qu'entends-tu par "ça demande plus de miniaturisation"? A poids équivalent, il n'y a pas de raison que l'électronique doive être miniaturisée par rapport à un quadri-rotor. De plus, as-tu bien compris que je ne réaliserai rien de la partie mécanique? La mécanique sera reprise intégralement d'un hélico radiocommandé du commerce (chinois, bien évidemment). Je rajouterai "juste" l'électronique spécifique.

Comme j'avais peut être pu le dire déjà, ce genre de projet me trotte dans la tête depuis quelques temps. J'ai déjà commencé à récupérer pas mal d'informations sur le sujet.
Dès que je me retrouve sur ma session windows, je vous balance les liens intéressants sur le sujet que j'avais pu chopper.
Mais surtout j'ai trouvé un certain nombre de pdf de rapports de projets, de thèses et d'articles sur le sujet. Je peux déposer ça sur ftp si cela vous intéresse.
J'ai même un document de PFE sur le positionnement de robots volants par la vision =)

Je suis bien évidemment preneur de toute information sur le sujet. Comme il est difficile d'être exhaustif dans ses recherches, autant partager les informations! Si tu as des problèmes pour partager des gros fichiers, n'hésites pas à me faire signe.

Le seul truc qui ne me freine dans ma démarche c'est l'asservissement. C'est hautement complexe et absolument pas mon domaine. J'ai trouvé des cours d'asservissement et de PID de la filière mécanique de mon école, mais ça me donne des boutons. Enfin bref, cette partie demande une bonne grosse réflexion théorique et ce n'est vraiment pas simple.

Tout à fait d'accord. C'est pour ça que je compte partir sur une base d'hélico stable, ce qui simplifiera (normalement) l'asservissement. J'ai eu des cours d'automatique pendant mes études. Il va faloir que je ressorte ça.

Leon.
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#6 Aquanum

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Posté 04 janvier 2010 - 11:10

Et bien, de mémoire et d'après ce que j'avais lu dans divers documents, la manipulation d'un quadrirotor est plus simple que les drones à 3, 2 ou 1 rotor.
Mais c'est les conclusions que j'avais lues. Je ne fais que répéter sans trop me souvenir pourquoi en détail (faut que je me replonge là dedans). Maintenant la raison était que pour placer ton drone dans l'espace il n'y avait qu'à faire varier la vitesse d'un ou plusieurs de tes rotors pour partir dans telle ou telle direction. Pour un double rotor, il faut faire aussi varier la vitesse, mais le résultat n'est pas le même en terme d'asservissement je pense. Si tu réduis la vitesse d'un moteur de quadrirotor, le drone va pencher d'un côté qui correspond exactement à celui du moteur. Pour le double rotor, ça me semble déjà plus complexe, ne bénéficiant que de deux rotors et donc pas la simplicité des axes. Toutefois, pour l'asservissement d'un quadrimotor il faut se lever tôt aussi ... J'ai vu les équations, elle me font peur =)
Mais bon, je n'ai pas eu de cours d'asservissement ni d'aérodynamique =) Donc là je ne fais que réfléchir à la question sans connaître tous les tenants et aboutissants.

Ensuite pour le poids. J'avais bien compris que tu repartais d'une base mécanique déjà faite. Cependant, ce que je voulais dire c'est que quand tu as 4 rotors, tu peux soulever 2 fois plus de poids qu'un double rotor. Bien évidemment, ça n'a rien de proportionnel car pour faire voler 4 rotors il faut embarquer plus de matos. Cependant, en gros il y a un gain de poids en faveur du quadrirotor je suppose. En contre partie tu te retrouves avec un drone plus grand, ce n'est pas forcément ce que tu cherches.

Toutefois, il y a certainement moyen de se faire un drone assez petit avec 4 brushless puissants. Mais ton idée de partir d'une base mécanique déjà faite est pas bête, on gagne sérieusement du temps en faisant ça.

J'imagine que tu partirais sur des batteries Lipo ?

Pour les fichiers je vous mets ça en ligne bientôt.
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#7 Aquanum

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Posté 04 janvier 2010 - 06:21

Comme promis, voici mon paquet de pdf sur les robots volants !
Je le laisse quelques semaines sur mon ftp.
Bonne lecture !
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#8 Leon

Leon

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Posté 04 janvier 2010 - 07:55

Comme promis, voici mon paquet de pdf sur les robots volants !

Merci pour tout ça! J'ai parcouru très rapidement, et ce qui est intéressant, c'est que ça a l'air varié: de la théorie, mais aussi de l'expérimentation plus pratique avec des conseils. Merci beaucoup, donc.

Ensuite pour le poids. J'avais bien compris que tu repartais d'une base mécanique déjà faite. Cependant, ce que je voulais dire c'est que quand tu as 4 rotors, tu peux soulever 2 fois plus de poids qu'un double rotor. Bien évidemment, ça n'a rien de proportionnel car pour faire voler 4 rotors il faut embarquer plus de matos. Cependant, en gros il y a un gain de poids en faveur du quadrirotor je suppose. En contre partie tu te retrouves avec un drone plus grand, ce n'est pas forcément ce que tu cherches.

Je ne raisonne pas tout à fait de la même façon que toi. Il existe des hélicos radio-commandés bi-rotors de toutes les tailles. Pareil pour les quadri-rotor, même si l'offre commerciale est beaucoup plus restreinte. Même si je voulais réaliser la base volante tout seul, j'aurais beaucoup de liberté concernant la taille, quelle que soit l'architecture mécanique.
A mon avis, il faut raisonner à "poids embarqué" équivalent. En première approximation, un hélico quadri-rotor aura des moteurs et des hélices 2 fois plus petits qu'un bi-rotor, à poids et puissance totale équivalent.

Après, j'avoue avoir beaucoup de mal à comprendre pourquoi la majorité des chercheurs se tournent vers les quadri-rotors. Ca me fait douter un peu, sans forcément comprendre ce choix du quadri. Pour l'instant, je vise toujours le bi-rotors, convaincu que la stabilité intrinsèque est un gros atout.

J'imagine que tu partirais sur des batteries Lipo ?

Oui, bien sur. En fait, tous les modèles d'hélico RC du commerce sont aujourd'hui vendus avec des batteries LiPo. Je compte utiliser la batterie d'origine, tout simplement, pour alimenter à la fois la puissance et l'électronique. Pour un modèle de l'ordre de 200g, il faut compter une vingtaine de watts de puissance moyenne (pas pointe). L'électronique, en comparaison, consommerai de l'ordre d'1 ou 2W, c'est à dire pas grand chose.
Il faudra impérativement prévoir une alimentation externe pour les tests, histoire d'éviter d'attendre la recharge des batteries (plus d'1h en général).

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#9 Leon

Leon

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Posté 07 janvier 2010 - 10:48

Une petite vidéo qui montre qu'il est possible d'utilsier un télémètre à ultrasons dans un hélicoptère bi-rotor équivalent à celui que j'envisage.
Le montage présenté ici est vraiment super simple. Pas de centrale inertielle. J'envisage un truc un peu plus évolué.



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#10 Leon

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Posté 08 janvier 2010 - 07:35

Voici un exemple très très impressionnant de drone. C'est magnifique, tout simplement. La performance est vraiment remarquable. Cet hélicoptère est 100% autonome. Une très belle application de théories d'automatique adaptative.

http://heli.stanford.edu/

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#11 Leon

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Posté 09 janvier 2010 - 09:02

Un exemple de drone bi-rotor d'intérieur/extérieur, donc un peu dans l'esprit de ce que je veux faire. Par contre, il n'est pas vraiment autonome, c'est un peu dommage vu l'énergie dépensée sur ce projet.

http://cmr.mech.unsw.edu.au/mavstar/

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#12 Leon

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Posté 09 janvier 2010 - 09:20

Comme promis, voici mon paquet de pdf sur les robots volants !
Je le laisse quelques semaines sur mon ftp.
Bonne lecture !

La documentation issue du projet JAviator est particulièrement intéressante: c'est plein de détails pratiques, de bon sens. On retrouve quelques ressources sur ce projet assez complet. A lire impérativement pour toute personne voulant se lancer!

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#13 Aquanum

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Posté 09 janvier 2010 - 03:00

Bon, je suppose que vous en avez entendu parler.
Parrot bosse depuis 3 ans sur un projet de drone http://www.engadget....-the-rest-of-us qui a été présenté il y a peu de temps au public.
C'est même destiné aux développeurs http://ardrone.parro.../dev/developers =)
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#14 Leon

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Posté 09 janvier 2010 - 05:03

Eh bien figure toi que non, je n'avais pas repéré ça! Honte à moi!

C'est super intéressant. Enfin les applications robotiques intéressantes sortent des labos! Pour l'instant, ça restera un jouet pour geek fortuné (ça risque d'être cher), mais c'est un bon début.

Même si je ne suis pas client (je suis pas geek, j'ai pas d'I-phone), je trouve ça vraiment génial!

Et puis il est français, alors cocorico!

Leon.
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#15 Leon

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Posté 10 janvier 2010 - 02:53

J'ai visualisé toutes les vidéos de ce magnifique jouet. C'est vraiment génial.

Le système de vision au sol est exactement ce que j'envisageais dans mon premier post. Par contre, je ne pense pas avoir les moyens de développer un truc pareil... Hors de portée d'un amateur...

Pour en revenir à l'AR-Drone, j'ai l'impression de voir les drones de surveillance des films de science-fiction, y compris la façon de filmer du drone. Ca fait vraiment une impression bizarre.

Personnellement, j'étais persuadé que les drones civiles arriveraient rapidement. Par contre, je voyais avant tout des applications pour les "grands-comptes": surveillance d'infrastructures, surveillance de sites vastes, autoroutes, chemins de fer... Bref, en voyant ça, je me dis que je me suis trompé! Si le tarif est "raisonnable" (moins de 500€, ce qui est déjà une belle somme), je pense qu'il aura droit à un beau succès.

Je souhaite à ce drone tout le succes qu'il mérite!

Leon.
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#16 Webmaster

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Posté 15 janvier 2010 - 08:04

Bonjour

Voila une petite réalisation amateur trouvée aujourd'hui, je ne sais pas si vous connaissiez ?

http://aeroquad.info/bin/view



Pour le birotor, ca semble complexe à mettre en oeuvre non ?

#17 Aquanum

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Posté 15 janvier 2010 - 09:55

Sympa dis donc ! Je connaissais pas cette vidéo !
Ça donne toujours envie de se lancer en voyant ce genre de chose :P
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#18 Leon

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Posté 16 janvier 2010 - 09:54

Bonjour

Voila une petite réalisation amateur trouvée aujourd'hui, je ne sais pas si vous connaissiez ?
http://aeroquad.info/bin/view

Effectivement, sympa. Les performances (stabilité, vitesse) semblent au rendez-vous. C'est assez étonnant de voir embarquer une électronique aussi volumineuse, mais ça marche impécable.
elec_aeroquad.jpg

Pour le birotor, ca semble complexe à mettre en oeuvre non ?

Plusieurs personnes semblent avoir cet avis, mais j'aimerai comprendre ce qui vous fait dire ça, surtout à Aquanum et à toi. Je précise bien que je ne pose pas la question pour vous piéger, mais peut-être que j'ai loupé quelque chose dans mon raisonnement. Dans quelle partie est-ce que tu pense que c'est complexe?
* Mécanique?
* Electronique?
* Commande/ asservissement?
* Autre?

Comme déjà dit, voici quelques raisons à mon choix du moment (qui peut encore changer):
  • Plus faible encombrement par rapport à un quadri, à poids équivalent
  • Stabilité intrinsèque (= stabilité assurée par la mécanique) de ces engins, ce qui devrait simplifier l'asservissement
  • Base volante disponible et relativement bon marché par rapport à un quadri
Je confirme que je changerai rien à la mécanique du bi-rotor, issue d'un hélico radiocommandé. Je remplacerai "juste" l'électronique. Un hélico bi-rotor co-axiaux du marché a déjà tout mécaniquement pour être contrôlé: 2 servos pour le "plateau cyclique" du rotor inférieur (commande en roulis et tangage), 2 rotors à 2 moteurs indépendants (permettant de gérer la puissance totale et le lacet par différence de vitesse entre les 2 rotors). Ca fait donc 4 trucs à contrôler. Si vous voulez plus de détail sur la mécanique de ce genre de jouets pour grands, voir ici:
http://www.twf-sz.co...00006Manual.rar
lama_V4.GIF

****************

Pour donner quelques nouvelles, je suis toujours en réflexion sur la partie 'hardware' de ce projet, j'ai d'ailleurs du mal à avancer sur BOB3, car j'ai tendance à concentrer mes réflexions sur ce nouveau projet.

La centrale inertielle sera à priori celle-ci (plus compacte):
Image IPB

Le contrôleur prévu est lui aussi plus compact, et avec plus de mémoire (pour prévoir des utilisations futures):
Image IPB
Je me renseigne sur la partie "temps réel", car ce n'est pas le fort de ce genre de produits. En revanche, la puissance de calcul devrait être bien suffisante.

Une boussole que voici, compacte et en I2C:
Image IPB

Et en cadeau bonux, mais là, ça serait le cerise sur le gâteau, absolument pas indispensable, une mini caméra numérique que voici:
Image IPB

Bref, mon objectif du moment serait d'avoir une électronique légère, compacte, mais performante (capacité de calcul, mémoire).

Leon.
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#19 Webmaster

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Posté 16 janvier 2010 - 08:25

Je vais te répondre pour le choix du quadri plutôt que le birotor...

Je trouve simplement que c'est plus simple mécaniquement à mettre en oeuvre si tu réalise tout de A à Z.
Je ne maitrise pas du tout les techniques associées au rotor de l'hélico et faire tourner une hélice d'un côté et une autre de l'autre tout en pensant à la direction, ce n'est pas de mon niveau.

Si tu achète déjà la base c'est bien plus simple, c'est évident mais tu sera limité au niveau du poid. D'avantage de poid ca voudra dire une base plus chère, une mécanique plus conséquente et ce n'est pas forcement vrai pour un quadri, la mécanique de direction étant simplissime.
Donc pour un appareil lourd embarqué il faudra soit un gros budget pour un gros achat, soit passer par le quadrirotor.

J'ai vu des videos du birotor maintenant et je trouve que c'est vraiment stable même si je n'en ai pas vu ou l'engin était maltraité.

#20 Aquanum

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Posté 17 janvier 2010 - 01:19

Petite précision sur la caméra.
Évite de prendre le modèle RS232.
Je possède le modèle série alimenté en 5V et la transmission d'images par le cable série est ridiculement lente. RS232 oblige ... Mais je pense que cette caméra n'est pas faite pour le flux vidéo (même en TTL), mais plutôt pour la prise de photo.
Bref, je pourrais plutôt te conseiller de chercher des caméras USB d'ordi portable sur Ebay par exemple. Juste le module qui se loge au dessus de l'écran des ordinateurs portables.
J'ai démonté un portable récemment, et j'ai réalisé que ce genre de webcam était idéal pour les drones. Il y a juste la connectique USB et je peux t'assurer que le gain en poids sera là (vis à vis de la caméra 4D Systyems)

Ne trouvant pas de spec sur la caméra usb, je me suis essayé à différentes combinaisons, et manque de pot ... j'ai inversé la polarité de l'USB et bousillé ma caméra (je pense). Les mecs d'HP respectent pas les codes couleur de l'USB snif ...
Enfin elle s'est mise à chauffer comme pas possible et je n'arrive pas à la faire reconnaître comme périphérique. Soit j'ai bousillé la caméra, soit il manque un périphérique entre la caméra et le PC ...

Enfin bref, regarde si tu peux pas exploiter cette piste, tu gagnera en poids et en place sur ton drone.
Mon site perso - Mes robots : Genesis - Robert (en cours)




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