11 réponses à ce sujet

[MatadorXV3]

Salut à tous,

 

Je ne suis pas spécialiste de la robotique, mais j'ai tout de même un bon bagage!

 

Je vous explique mon problème.

Je souhaiterai créer un robot autonome qui serait amené, dans un premier temps, à suivre une personne et porter un équipement à sa place.

 

Coté mécanique, pas de soucis, j'ai une "base roulante" sous la main.

Châssis, suspension, moteur roues etc.

 

Mais concernant la robotisation, ça me parait moins évident.

 

J'ai pensé à une système sans fil émetteur porté par le meneur.

Le robot suiveur, détectera la position relative de la personne et se dirigera vers ladite position (angle et distance)

 

Pour déterminer la direction à prendre, j'ai pensé mettre une antenne directionnelle tournante sur le robot.

En fonction du pic de réception de l'antenne et de son orientation, il faudra qu'il se dirige vers la cible.

Pour la distance, j'ai pensé à des ultra-sons, plus précis que l'IR si j'ai bien compris.

Mais il faudrait avoir une plage de mesure de l'ordre de 10m ±5, mini=1m

 

Une fois la distance établie le robot pourra savoir s'il lui faut accelerer ou ralentir pour tenir un delta entre la personne et le robot.

 

 

Avez-vous des idées de composants?

 

Une carte type raspberry ou arduino est capable de faire se genre de chose?

 

pilotage rotation antenne

analyse du signal reçu par l'antenne

capteur de distance ultra-sons/IR?

 

Quel pourrait être les technologie pour l'émeteur et l'antenne directrice? Bluetooth/radio 2.4GHz ou plus?

[levend]

Très bonne idée, encore un esclavagiste de robots  , et en plus si c'est une mule, c'est plus têtue qu'un esclave  .

 

Pour les capteurs à ultrason, il faudra demander aux spécialiste du forum, mais je pense que 10m c'est beaucoup trop.

Le pilotage de la rotation de l'antenne ne devrait pas poser de problème à partir du moment où tu as quelque chose (par ex. : potentiomètre) pour connaître son orientation, mais ça va limiter le nombre de tours dans chaque sens.

 

J'ai vu un robot qui suivait son "maître", il utilisait un système de reconnaissance de couleur, je crois, en tout cas ce principe est utilisé sur des robots d'airsoft, pour suivre et viser une cible.

L'émetteur sans fil porté par le meneur n'est pas mal non plus.

 

Par contre deux points pour les capteurs ultrasons :

- Si ça fonctionne jusqu'à 10m, fera-t-il la différence avec un obstacle se trouvant entre les deux. As-tu réellement besoin de connaître la distance pour le diriger ?

- Tu devrais plutôt utiliser des capteurs à ultrasons pour détecter le obstacles qu'il pourrait rencontrer, surtout s'il cherche à aller au plus court.

 

Bon courage.

[MatadorXV3]

Salut levend,

 

Tout d'abord, merci pour tes conseils.

 

Coté capteurs de distance (télémètre), j'ai trouvé quelques infos supplémentaires :

Ultra-sons : quelques metres

IR : peut aller jusque 9m de ce que j'ai vu chez Parallax

laser : Parallax propose un produit qui mesure à 40m

 

Le laser mesure loin, mais doit pointer vers la cible (orientation du capteur à faire).

Toutes ces technologies sont potentiellement perturbées par un objet qui pourrait être entre le robot et le meneur, se trompant donc de distance.

 

Cette mesure de distance peut ne pas être précise, car elle est réalisée dans le but de garder un certain éloignement du robot par rapport au meneur et donc que le meneur ai une certaines liberté d'action autour de lui sans être gêné par son chien robot.

 

Effectivement, il y aurait surement une flopée de capteur US sur le pourtour du bot pour la détection d'obstacle rapproché et qu'il ne se cogne pas.

[MatadorXV3]

coucou,

 

J'aurais besoin de conseils concernant un capteur que j'ai trouvé.

http://www.robotshop.com/en/hokuyo-utm-03lx-laser-scanning-rangefinder.html

 

Avec ce type de capteur, je peux mesurer des distances?

 

Il détecte les obstacles et c'est tout?

Ou alors, je peux mettre une diode IR sur le meneur et faire en sorte que le capteur voit la diode IR, évalue la position angulaire (par rapport a son axe longitudinal véhicule) et la distance par rapport au capteur? pour aller vers ce WayPoint

[R1D1]

Salut !
 

Avec ce type de capteur, je peux mesurer des distances?

Oui, de 10 cm à 30m. Et le laser tourne, donc tu mesures sur 270°.
 

Il détecte les obstacles et c'est tout?
Ou alors, je peux mettre une diode IR sur le meneur et faire en sorte que le capteur voit la diode IR, évalue la position angulaire (par rapport a son axe longitudinal véhicule) et la distance par rapport au capteur? pour aller vers ce WayPoint

Il ne fait "que" de la mesure de distance. Par contre, c'est un peu la Rolls des capteurs de distance laser. Tu peux l'utiliser pour faire de l'évitement d'obstacle notamment, mais pour le suivi du porteur, ça ne marchera pas : un profil de distance ne te permet pas d'identifier une personne (la modalité est trop peu riche). Le capteur te renvoie un tableau des mesures de distance sur l'angle donné, rien de plus.
C'est un peu ce genre de visu :


Et vu son prix, je soit tu as de gros moyen, soit tu n'avais pas fait attention.

price: USD $4,974.00

[levend]

Je viens de penser à une chose que j'ai peut-être vu ailleurs, l'utilisation d'une caméra thermique pour suivre le porteur.

Il faut trouver une caméra thermique à pas cher, et l'algorithme qui va avec...

 

Je sais plus si je n'ai pas vu ce genre de détection avec autre chose qu'une caméra thermique, une petite caméra du genre de celle utilisé en robotique (comme ici, pas du pro ou R&D militaire) pas trop cher.

C'est une piste à creuser...

[MatadorXV3]

R1D1 :

Merci pour les infos !

C'est bien ce que je pensais sur la détection d'obstacle, pas plus, pas de suivi d'une personne ou d'un objet particulier (émetteur IR par exemple).

l'anglé et la distance de détection m'allait bien ...

Le prix, oui j'avais bien lu.

Concrètement c'est un projet de grande envergure.

Robotisation d'un véhicule roulant existant, pour du suivi de personne pour un appli de loisir (exemple portage d'un caddy de golf (l'etui dans lequel on met les clubs)) ; appli militaire envisagée.

 

Levend :

La caméra thermique, j'y ai pensé aussi hier avant de rédiger mon message, mais il peut y avoir des difficultés pour détecter une personne suivant l'environnement non? si jamais il y a d'autres corps chauds a coté, il peut confondre?

[transistance]

Ce serait bien si tu nous donnais plus d'infos sur ton robot:

- est-ce un projet réalisé en amateur ou dans le cadre d'une activité professionnelle ?

- Sur quel terrain ton robot doit suivre la personne ? (sol plat, interrieur, terrain accidenté, décombres...)

- Dans quelles conditions ? (pluie, nuit, plein jour...)

 

Et la base roulante dont tu parles c'est quoi ?

 

 

appli militaire envisagée.

Ah bon ? Peux tu donner plus de précision ? Ce robot sera t'il le produit d'une activité commerciale ?

En tout cas c'est mal barré car si tu lis la doc de ton scanner laser à 5000$, en page 2 il est dit que "this sensor is not for use in military applications".

 

Quoi qu'il en soit, si tu as déjà "un bon bagage" et que tu as les moyens financiers, pourquoi ne test tu pas concrétement tes idées ?

 

Bonne continuation!

[MatadorXV3]

Salut,

Le robot est un projet professionnel, c'est pourquoi je ne peux en dire beaucoup.

 

Comme je l'ai dit, j'ai donc une base roulante en vue, c'est un véhicule roulant 4 roues motrices/directrices qui peut avancer sur tout type de terrains.

Si c'est possible, plus le robot est capable de fonctionner dans différents environnement/condition, mieux c'est (jour/nuit ; intérieur/extérieur ; terrain humides ; -10/+40°C en utilisation (-25/+60°C stockage) ; etc.)

 

Oui, j'avais remarqué le "this sensor is not use in military application", mais il aurait pu peut être utilisé pour la config "loisir" de monsieur tout le monde (fortuné).

 

Une fois le projet abouti, il sera effectivement destinée à être commercialisé destiné aux personnes qui ont auraient l'utilitée, le besoin ou l'envie d'avoir un robot tel que lui.

 

 

J'ai dit avoir un bon bagage, mais je suis à la recherche d'une capteur toujours...

C'est pourquoi je venais demander conseils à vous, spécialistes en électronique, si vous ne connaissiez pas un copteur qui pourrait répondre à mes critères et que je pourrais intégrer sur mon projet.

Coté budget, je ne peux pas me permettre d'acheter un capteur "lambda", de tester et de le mettre à la benne s'il ne me convient pas.

 

Si j'été un dieu des capteurs, que j'avais un puits sans fond pour le budget, et que j'étais prêt à passer mes jours ainsi que mes nuits à tester tout ce qui peut exister j'aurais commencé, mais ce n'est pas le cas...

[julkien]

Et pourquoi pas une kinect?

[MatadorXV3]

je ne me suis pas trop renséigné encore sur ce type e produit.

Il faudrait surement que je fasse un système pour faire pivoter le système kinect afin de cadrer la personne à suivre.

Mais ça peut être intéressant, si la programmation de traitement d'image est limitée.

[transistance]

Bonjour,

 

 

J'ai dit avoir un bon bagage, mais je suis à la recherche d'une capteur toujours...

C'est pourquoi je venais demander conseils à vous, spécialistes en électronique, si vous ne connaissiez pas un copteur qui pourrait répondre à mes critères et que je pourrais intégrer sur mon projet.

Coté budget, je ne peux pas me permettre d'acheter un capteur "lambda", de tester et de le mettre à la benne s'il ne me convient pas.

Ici les spécialistes en électronique ne sont pas légions, c'est un forum pour amateur de robotique. Des idées de capteurs on t'en donne plein mais tu les rejettes un à un. Tu sembles chercher le composant miracle... qui n'existe pas! Chaque type de capteur à ses avantages et inconvénients. Vu que tu ne tiens pas à en dire plus on peut pas vraiment t'aider. On peut juste balancer des idées au pif.

 

Quand tu achètes du matériel et qu'il ne te conviens pas, tu le jettes vraiment à la benne ?   Parce que si c'est le cas, il se trouves que je fais dans la récup... ^^

 

 

Si j'été un dieu des capteurs, que j'avais un puits sans fond pour le budget, et que j'étais prêt à passer mes jours ainsi que mes nuits à tester tout ce qui peut exister j'aurais commencé, mais ce n'est pas le cas...

Personne ici (ni ailleurs) n'est un "dieu des capteurs" ou n'a de budget illimité pour son projet pourtant ça n'empêche personne de le concrétiser! 

Le fait est qu'a un moment donné tu seras bien obligé de retrousser tes manches pour tester concrétement des idées, c'est ce qui forgera ta base de connaissance en la matière. Le fait est que c'est comme ça qu'on apprend: s'inspirer, faire des essais, des erreurs et puis on ajuste et on recommence et bingo!