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Robosapien autonome


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3 réponses à ce sujet

#1 freddo41

freddo41

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Posté 15 octobre 2014 - 08:24

Bonjour.

 

Je pense que certains d'entre vous connaissent le robot thymio d'Aséba, ou le scribbler de Parallax ou le robot MAVIN de Hitec, ou encore le roverbot de légo RCX 2.0. Ces robots mobiles sont autonomes. Possèdent toute une batterie de capteurs (contatcs, infrarouges, ultrasons, micro,...) et d'actionneurs (moteurs, LED, buzzer, ...).

 

Dans l'enseignement, je les utilise avec des élèves de 3° en technologie. L'objectif, à partir d'une interface de programmation simple (graphique type algorigramme) constructeur, est de réussir à faire sortir d'un labyrinthe ces robots ou encore de suivre une ligne loire sur un fond blanc ou d'éviter des obstacles sans les faire tomber. On les programme soit en USB pour la plupart, soit en balançant le programme en infrarouge comme le roverbot de lego rcx.

 

Mais ce sont toujours des robots mobiles ROULANTS !!! C'est drôle, certe !!!

 

Mais un humanoïde dans la troupe de mes robots serait sympa. Il s'avère que j'ai dans un placard un robosapien v1 et sa télécommande. Il ne sert à rien dans l'état si ce n'est parler des ondes infrarouges.

 

Voilà pour l'introduction.

 

Passons maintenant à ma demande.

 

Je souhaite dans le cadre d'un cours de techno collège, transformer mon robosapien v1 pour qu'il puisse etre programmable selon deux modes ou  trois éventuellement :

- dans un labyrinthe en utilisant ses capteurs à contact qu'il possède sur ses mains et pieds.

- dans un labyrinthe en ajoutant un module émetteur/récepteur infra rouge.

- dans un labyrinthe en ajoutant un module émetteur/récepteur ultrason.

 

La programmation doit se faire à l'aide d'un système graphique type algorigramme (http://www.technozone51.fr/logiciels/20-organigram.html).

 

Le robot doit être autonome et déconnectable du PC.

 

Est-ce possible ? Mes connaissances sont très limitées. Le gars de chez technozone51 m'a dit qu'à prioris, l'arduino sur le robosapien ne prenait le controle du robot que par l'infrarouge, remplaçant en quelque sorte la télécommande. Ce n'est pas ce que je cherche je pense que vous l'aurez compris.

 

Enfin, il est probable que l'idée lumineuse qui à traversé mon cerveau soit irréalisable. Dans ce cas faites le moi savoir pour que je passe à autre chose et que je range mon robospaien.

 

Ce qui est pénible, c'est le prix des robots humanoïdes tels que je les imagine !!!

 

A bientôt.

 

Freddo41



#2 R1D1

R1D1

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Posté 15 octobre 2014 - 09:58

Salut Freddo41 !

C'est un projet plutôt intéressant mais d'envergure.
 

Bonjour.
 
Je pense que certains connaissent d'entre vous le robot thymio d'Aséba, ou le scribbler de Parallax ou le robot MAVIN de Hitec, ou encore le roverbot de légo RCX 2.0. Ces robots mobiles sont autonomes. Possèdent toute une batterie de capteurs (contatcs, infrarouges, ultrasons, micro,...) et d'actionneurs (moteurs, LED, buzzer, ...).

Autonomes à condition de fermer la boucle sensori-motrice (donc de calculer un ordre moteur en fonction des entrées capteurs) sans intervention humaine.
 

Dans l'enseignement, je les utilise avec des élèves de 3° en technologie. L'objectif, à partir d'une interface de programmation simple (graphique type algorigramme) constructeur, est de réussir à faire sortir d'un labyrinthe ces robots ou encore de suivre une ligne loire sur un fond blanc ou d'éviter des obstacles sans les faire tomber. On les programme soit en USB pour la plupart, soit en balançant le programme en infrarouge comme le roverbot de lego rcx.
 
Mais ce sont toujours des robots mobiles ROULANTS !!! C'est drôle, certe !!!

Parce qu'on fait bien plus facilement rouler que marcher une machine :)
 

Je souhaite dans le cadre d'un cours de techno collège, transformer mon robosapien v1 pour qu'il puisse etre programmable selon deux modes ou  trois éventuellement :
- dans un labyrinthe en utilisant ses capteurs à contact qu'il possède sur ses mains et pieds.
- dans un labyrinthe en ajoutant un module émetteur/récepteur infra rouge.
- dans un labyrinthe en ajoutant un module émetteur/récepteur ultrason.

Parles-tu de la manière dont on envoie le programme dans le robot (comme on le fait avec un microcontrôleur) ou du programme qui gère le comportement du robot ? Les modules émetteurs / récepteurs infrarouge et ultrason dont tu parles sont bien des capteurs de distance ?
 

La programmation doit se faire à l'aide d'un système graphique type algorigramme (http://www.technozone51.fr/logiciels/20-organigram.html).

Veux-tu utiliser ce logiciel en particulier ("Organigram") ou faire quelque chose toi-même ?
 

Le robot doit être autonome et déconnectable du PC.

S'il dispose d'une batterie et d'un microcontrôleur embarqué que tu peux reprogrammer, ou que tu rajoutes une Arduino, ça devrait être le cas.
 

Est-ce possible ? Mes connaissances sont très limitées. Le gars de chez technozone51 m'a dit qu'à prioris, l'arduino sur le robosapien ne prenait le controle du robot que par l'infrarouge, remplaçant en quelque sorte la télécommande. Ce n'est pas ce que je cherche je pense que vous l'aurez compris.
 
Enfin, il est probable que l'idée lumineuse qui à traversé mon cerveau soit irréalisable. Dans ce cas faites le moi savoir pour que je passe à autre chose et que je range mon robospaien.

Je pense que l'idée est faisable en théorie. En pratique, ça dépend de ce à quoi tu as accès sur le Robosapien. Je viens de chercher un peu, visiblement, il faudrait récupérer les capteurs et actionneurs sur le µC (je ne sais pas à quel point c'est facile), vu que le robot fonctionne avec un simple circuit électronique (robot BEAM de Mark Tilden, j'imagine le même principe que le Cocotix présent dans la section tutoriels du forum).

Voici un petit lien (en anglais) sur les hack de Robosapien, tu y trouveras peut-être un peu plus d'informations : http://www.adafruit.com/blog/2011/11/08/robosapienir-use-the-robosapien-with-an-arduino/

Après, j'ai envie de dire : qui ne tente rien n'a rien (et n'apprend pas grand chose). ;)


R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
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#3 Mike118

Mike118

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Posté 15 octobre 2014 - 10:24

En effet comme le dit R1D1 : ce n'est pas simple mais c'est faisable. 

Il suffit de concerver tout la mécanique et l'électronique sensoriel et si possible la partie transmission de puissance. Et remplacer tout ce que tu retire par du "maitrisé " . Principalement il te faudra enlever la main board contenant le micro-contrôlleur programmé pour toute ses tâches et le remplacer par une arduino qui supporte le langage graphique souhaité.  Il faudra alors refaire tous les programmes de comportement que tu souhaites, marcher se relever etc ...
Comprendre comment relier les capteurs et les actionneurs de façon à ce qu'il soit commander par la arduino et comment les commander. 
Et surtout il va falloir démonter précautionnesement la bête sans rien casser. 

Un conseil si il fonctionne toujours, prend des vidéo de comment il fonctionne, commen il se lève estc... avec la main board original. Car ça t'aidera quand tu devra refaire les programmes ...

 

Bon courage ! 


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#4 robosapien59

robosapien59

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Posté 20 octobre 2014 - 10:41

Gros projet :D

Je travaille également sur le hack d'un Robosapien V1 actuellement.

Pour le moment je lui ai ajouté une carte Arduino Uno dans le dos pour pouvoir le programmer à l'aide du PC (je n'avais aucune télécommande avec). J'ai retrouvé la majorité des mouvements.

Je pense continuer le hacking en lui ajoutant des fonctions via la carte Arduino comme des capteurs de lumières ou autres.

Je veux aussi le programmer à distance via un module bluetooth.






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