Aller au contenu


Photo
- - - - -

Articulation d'une tête de robot


8 réponses à ce sujet

#1 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 333 messages
  • Gender:Male

Posté 18 décembre 2014 - 12:23

Bonsoir à tous.

 

Je dois articuler une tête de robot sur les 3 plans en utilisant des servomoteurs. Mon problème c'est qu'en utilisant directement les servomoteurs sur chaque articulation ça prend trop de place, et sur certain plan la course est gênée..

Si je fixe 3 rotules au même niveau, est ce que je peux articuler la tête dans tous les sens ? Ou si vous avez d'autres idées ?

 

Une photo du support de la tête est joint:

WP_20141204_002.jpg



#2 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 18 décembre 2014 - 02:40

Bonsoir à tous.

 

Je dois articuler une tête de robot sur les 3 plans en utilisant des servomoteurs. Mon problème c'est qu'en utilisant directement les servomoteurs sur chaque articulation ça prend trop de place, et sur certain plan la course est gênée..

Si je fixe 3 rotules au même niveau, est ce que je peux articuler la tête dans tous les sens ? Ou si vous avez d'autres idées ?

 

Une photo du support de la tête est joint:

attachicon.gifWP_20141204_002.jpg

 

Difficile de faire plus compacte que ce que tu proposes déjà en pièce jointe ... 
Par contre il est possible si besoin de déporter des servo mais je ne comprend pas ta question " Si je fixe 3 rotules au même niveau, est ce que je peux articuler la tête dans tous les sens ?"

 

Peux tu donner d'avantage de précision ou poster un schémas ? 

En autre idée : tu peux poser la tête sur une rotule non motorisé est la bouger via un système de bielle ... pour regader en haut et en bas et incliner la tête ... le tout sur une tourelle "pan" qui permet de tourner et regarder à droite ou à gauche ... Mais je te donne cette idée sans connaître ton problème ni savoir tes contraintes... à prendre avec des pincettes donc ! 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#3 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 333 messages
  • Gender:Male

Posté 19 décembre 2014 - 01:25

Ce que je voulais dire c'est qu'en disposent 3 rotules en triangle et sur le même plan, est ce que je peux obtenir une articulation sur 3 plan?

Sinon oui la bielle c'est une bonne idée pour le "tilt" du pan tilt, en fait le problème c'est que les servos vont toucher le support quand il sera incliné à un certain degrés.



#4 Kaquaoify

Kaquaoify

    Membre occasionnel

  • Membres
  • Pip
  • 99 messages
  • Gender:Male
  • Location:Derrière mon pare-feu
  • Interests:Informatique, programmation, développement, spaghettis

Posté 19 décembre 2014 - 11:47

Salut, une articulation sur 3 plan c'est à dire ? Tu veux que ta tête monte ?

 

Autrement c'est deux axes. Un de rotation, et un "haut-bas"

 

tu peux très bien mettre un servo genre dans le torse du robot (si c'est un humanoide) qui fait la rotation et en haut de ton axe, ton deuxième servo qui controle le haut-bas.


La théorie, c'est quand ça marche pas, mais on sait pourquoi.

La pratique, c'est quand ça marche, mais on sait pourquoi.

Quand la pratique rejoint la théorie, ça marche pas et on sait pas pourquoi


#5 Mike118

Mike118

    Staff Robot Maker

  • Administrateur
  • PipPipPipPipPip
  • 9 934 messages
  • Gender:Male
  • Location:Anglet
  • Interests:Robotique, Entrepreneuriat, Innovation, Programmation, Résolution de problème, Recherche de solutions, Mécanique, Electronique, Créer, Concevoir

Posté 19 décembre 2014 - 10:23

Ce que je voulais dire c'est qu'en disposent 3 rotules en triangle et sur le même plan, est ce que je peux obtenir une articulation sur 3 plan?

Sinon oui la bielle c'est une bonne idée pour le "tilt" du pan tilt, en fait le problème c'est que les servos vont toucher le support quand il sera incliné à un certain degrés.

Donne plus de détails ... Ne soit pas avare en lignes  ... Dis toi que normalement mes réponses vont être 5 fois plus courtes que ce que toi tu as écrits ... car : 
Tu dois présenter la situation, dire quel et ton problème, dire ce que tu as essayer, dire tes résultats et indiquer au passages les liens sur internet qui t'ont aidé ... 

Là toi tu as fais un petit bout de 2 parties sur 5 ... à bientôt !
 


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

Nouveau sur Robot Maker ? 

Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope  aux articles,  à la boutique  et aux différents services disponible !
En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être ! 
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!

 

Les réalisations de Mike118  

 

 

 


#6 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 333 messages
  • Gender:Male

Posté 20 décembre 2014 - 01:07

En plus du pan/tilt habituel, il y a aussi l'inclinaison sur les cotés. Regardez la photo pour comprendre, on y voit bien les 3 servomoteurs de l'articulation et donc on voit les 3 mouvement que je veux lui donner. Ca ne sera pas un humanoïde mais un quadrupède (voir le blog que j'ai mis à jour). Il aura une 2ème articulation dans le cou pour qu'il puisse approcher ou reculer sa tête. Ensuite pour le problème je vois pas ce que je peux dire de plus : je suis gêné par le support, la taille des servomoteurs va bloquer le support, par exemple s'il incline la tête vers l'avant, le servo 3 va venir taper l'avant de la tête. Sachant que les 2 autres servos derriere sont prévu pour une machoire, ça va empirer le problème. Pour l'instant je pense déporter les servos 2 et 3 avec un système de bièlles, mais comme je voudrai qu'il soit le plus compact possible j'aurai bien aimé d'autres idées.

Image(s) jointe(s)

  • WP_20141204_002.jpg


#7 transistance

transistance

    Membre passionné

  • Membres
  • PipPipPip
  • 411 messages

Posté 20 décembre 2014 - 05:44

Si c'est l'encombrement que tu souhaites réduire, ça va être difficile. Ta tête comporte un bon paquet de modules en tout genres + 2 autres servos et tout semble déjà bien compact sur ta capture d'écran. A part utiliser des capteurs et servos plus petits il faudra faire avec...

Déporter les servos ne va pas beaucoup réduire l'emcombrement total dans ton cas.

 

Le seul conseil que je puisse donner c'est d'opter pour une architecture parallèle au lieu d'une architecture série, tu ne seras pas gêné avec la course total des servos.

C'est plus compliqué à réaliser et à contrôler et c'est pas moins encombrant mais si ça peut t'aider voici à quoi ça peut ressembler : Oeil agile de l'université Laval


N'oubliez jamais que "Ban Ki-moon n'attrape pas mousse"


#8 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 333 messages
  • Gender:Male

Posté 21 décembre 2014 - 02:29

Assez stylé ton œil agile ! Mais ça va m'obliger à mettre les 3 servos autour de la tête? Et du coup augmenter le volume du robot. Je vais dessiner un peu sur solidworks pour essayé de trouver, je posterai ce que ça donne.



#9 ashira

ashira

    Pilier du forum

  • Modérateur
  • PipPipPipPipPip
  • 1 333 messages
  • Gender:Male

Posté 23 décembre 2014 - 04:08

Bonjour à tous !

 

Alors j'ai peut être trouvé une solution, en mettant côte à côte 2 servomoteurs. Sur l'image en pointillés verts c'est une zone qui sera découpée. Apparemment les servomoteurs ne toucheraient plus le support, même avec des assez grandes amplitudes. Qu'est ce que vous en pensez ?

 

 

Image(s) jointe(s)

  • essai1.jpg




Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users