base Omni-Wheel https://www.robot-maker.com/forum/blog/138-base-omni-wheel/ base Omni-Wheel Syndication Fri, 20 Jun 2025 13:05:39 +0000 webmaster@robot-maker.com (Robot Maker) IP.Blog 60 Première CFR https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-144-premiere-cfr/ Retour sur ma participation à la Coupe de France de Robotique
 
Bonjour à tous ! Cela fait un moment que je n'ai rien posté sur ce blog... Il a fallu mettre les bouchées doubles pour être prêt à temps pour la Coupe de France de Robotique. Maintenant qu'elle est derrière nous, il faut préparer la prochaine édition, mais d'abord un petit récapitulatif en images de ce qui s'est passé :
Ma première carte électronique :
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Un petit robot :
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Deux étages du robot principal terminés :
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Le robot principal est fini ! (pour cette année)
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Merci aux sponsors :
France Asia
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Robot-Maker
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  Bilan de cette édition
Pour cette année, le résultat n'était pas terrible : je n'ai pas eu le temps de terminer mon SLAM, point clé de ma localisation. Je faisais tout à l'odométrie, mais comme je n'avais pas testé le robot sur la surface de match, il glissait pas mal au départ. J'ai dû corriger en gérant l'accélération du robot.
J'ai également rencontré des problèmes classiques de pollution du lidar et un code d'évitement à peaufiner sur la coupe. Bref, tous ces problèmes ont rendu mon séjour à la Coupe de France de Robotique quelque peu mouvementé.
J'ai tout de même passé les homologations dès le premier jour (histoire de dire que mon robot n'était pas totalement nul !). Mais niveau résultats numériques, c'est pas ça... mais alors pas ça du tout : 3 points et quasiment dernier au classement.
Cependant, je ne participais pas à la Coupe de France de Robotique pour faire de la compétition pure, c'était plutôt pour me donner une échéance avec pour objectif a minima un robot homologable et stylé. À ce titre : objectif réussi !
  Description de l'architecture logicielle
Premier étage : doté d'une Raspberry Pi Pico qui gère l'asservissement et fait un retour de position grâce à l'odométrie. De plus, elle gère un LD06 et fait une grid map. Cette dernière n'est pas utilisée pour le moment car j'avais plus urgent.
Troisième étage : on retrouve une Raspberry Pi Pico W munie d'un lidar pour la détection de robots adverses. Elle gère les waypoints envoyés à la Raspberry Pi pico du bas via une communication UART. De plus, elle communique via WiFi avec le petit robot qui lui aussi est doté d'une Raspberry Pi Pico W.
Interface utilisateur : le troisième étage dispose d'une Raspberry Pi 4 avec écran pour faire une interface utilisateur que j'ai commencé à développer en Java.
J'ai programmé mes Pico avec l'IDE Arduino, et si j'ai réussi à tenir une odométrie à 60 000 tics par tour à 1,2 m/s, c'est grâce à la programmation des modules PIO. Il faudra que je vous fasse un tutoriel pour pouvoir le reproduire sur Arduino.
  Perspectives d'amélioration
Évidemment, terminer le travail commencé et le peaufiner. J'aimerais intégrer des applications d'intelligence artificielle dans mon robot, notamment grâce à la nouvelle carte RDK de chez D-Robotics.
Il faut aussi que j'améliore le hardware de mon robot avec des PCB customisés partout !
Enfin, si vous avez d'autres idées, je suis preneur : j'adore découvrir de nouvelles choses.
 
J'espère donner des nouvelles prochainement sur les améliorations apportées au logiciel, et d'ici là, je vous invite à laisser des commentaires et à partager vous aussi vos projets !
 
 

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]]> Wed, 18 Jun 2025 20:26:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-144-premiere-cfr/ Le premier et troisième étage sont terminé! https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-141-le-premier-et-troisieme-etage-sont-termine/ Bonjour à tous,
Je suis heureux de vous annoncer que j'ai enfin terminé le troisième étage de mon robot !
À court terme, il devra intégrer les fonctionnalités suivantes :
  • Un arrêt d'urgence.
  • Un démarrage à distance.
  • Une interface interactive pour communiquer avec le robot.
  • Une communication bidirectionnelle avec les étages inférieurs.
  • Le calcul de trajectoires.
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Voici une photo des deux étages empilés. J'ai réalisé des impressions multicolores pour les drapeaux basques, ce qui était très intéressant à faire. En plus, j'ai pensé essayer d'ajouter de la résine époxy dans les logos.
Un conseil si, un jour, vous voulez vous lancer dans ce genre de projet : mélangez bien les composants A et B avant d'appliquer la résine dans le logo. Utilisez une seringue pour plus de précision. Et surtout, lorsque vous passez un briquet pour faire éclater les bulles d'air, faites attention à ne pas faire fondre le plastique. Passez rapidement la flamme sans insister.
Si vous avez des questions/ recommandations n’hésitez pas je suis preneur !
à très vite pour vous montrer le résultat de fabrication...
 

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]]> Tue, 25 Feb 2025 20:10:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-141-le-premier-et-troisieme-etage-sont-termine/ Finalisation du 1er étage https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-137-finalisation-du-1er-etage/ Re bonjour à tous,
Je continue d'avancer tranquillement sur mon projet et j'ai ajouté quelques éléments. Mon objectif est de créer un robot en plusieurs étages, tout en garantissant une facilité de réparation pour chacun d'eux. Même si cela occupe plus d'espace, j’ai choisi de ne pas souder mon électronique, en la montant plutôt sur des pins pour privilégier la maintenabilité.
Pour permettre la communication entre les différents étages, je réfléchis à l'intégration d'un connecteur rapide. Je souhaite également utiliser des attaches rapides pour relier les étages, mais je n'ai pas encore arrêté mon choix. Si vous avez des suggestions ou des idées à ce sujet, n'hésitez pas à les partager
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]]> Sat, 24 Aug 2024 08:53:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-137-finalisation-du-1er-etage/ Présentation du Projet https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-136-presentation-du-projet/
Je me présente, je suis nouveau sur le forum et je n'ai pas énormément d'expérience en robotique. Toutefois, je souhaite progresser aussi vite que possible. Je me suis dit que partager mon projet, mes avancements et mes problèmes serait un bon moyen pour moi de faire un suivi de projet. Cela me permettrait également de créer un blog qui serait utile à tous ceux qui veulent réaliser une base roulante.

J'ai terminé ma première année au sein d'une école d'ingénieurs et je souhaite réaliser un projet auquel les autres étudiants pourraient se référer afin de comprendre des notions de robotique, de CAO, ainsi que de voir ce qui peut se faire en étant étudiant dans mon école.

La base roulante a pour but d'être extrêmement modulable. Elle sera composée de plusieurs étages et chacun d'entre eux sera autonome, ils communiqueront en UART et seront a priori contrôlés par des Raspberry Pi Pico, car c'est un microcontrôleur qui m'intéresse. J'ai davantage l'habitude d'utiliser une Teensy 4.0 (j'en suis à ma troisième base roulante autonome), mais je me suis dit que j'allais en profiter pour essayer un nouveau microcontrôleur. Au pire, je retournerai sur la Teensy 4.0.

Le LiDAR est un LD06. Les drivers sont des Cytron (il y en a trois pour des raisons de maintenabilité et de géométrie, et la marque Cytron est une marque de qualité). Les moteurs sont des MG513P30.

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]]> Sun, 28 Jul 2024 16:07:00 +0000 https://www.robot-maker.com/forum/blog/138/entry-136-presentation-du-projet/