Bonsoir !

Le projet n'est pas mort ! Je suis pas mal occupé en ce moment, mais j'ai commencé à recevoir plusieurs composants qui vont me permettre de commencer à bidouiller !

J'ai donc une dizaine de servomoteurs SG90, une carte Driver pour les SG90, 2 Step-Down, des cellules Lipo, un BMS, du câble, des thyristors/transistors/diodes, une alim et des régulateurs :

 

Voici une petite photo du butin :

 

J'ai pus trouver le temps d'apprendre à commander un thyristor

 

Je vous tiendrai au courant de l'avancement ^^

Bonne soirée.

Bienvenue ^^

Bienvenue ^^

Bienvenue Si par "Robot Araignée" tu entends Robot type Quadrupède, tu trouveras pas mal de projet en cours dans la section "Projet" qui pourraient déjà t'aiguiller.

genre ça c'est déjà truc énorme

https://www.youtube....h?v=Fg_JcKSHUtQ

 

edit : meilleure vidéo

 

Impressionnant !

Bonsoir ;

 

Schéma re-uploadé ^^

 

EDIT :

Bon, ça n'allait pas ^^ Voici mon nouveau schéma :

 Fusible automatique.pdf   12,19 Ko   164 téléchargement(s)

 

Pour les calculs:

 

• La résistance r_1 doit activer le 2N2222A qui a une tension de claquage de 6V lorsque le courant dans la branche principale est de 3A
  On a donc R = 2.
• La résistance R_2 doit limiter le courant qui active le thyristor. Je prend arbitrairement 10K Ohms
• La résistance R_3 permet d'obtenir une tensoin de 12V aux bornes de R_Led et de la LED, lorsqu'il circule 3 A dans la branche
  principale. La Led ayant une tension d'environ 1.5 V pour un courant de 12 mA, je choisis une R_led de 525 Omhs.

Voili voilou.

Bonsoir 

Faute de temps ces deux derniers jours, j'ai seulement pus refaire rapidement un schéma de mon "montage fusible". Le voici :

 

Je tiens à réaliser ce montage jusqu'au bout, pour apprendre l'utilisation du transistor bipolaire NPN et du thyristor AGK ^^

J'ai viré les jolis court-circuits du schéma précédent (ouf), et ajouté les refs des composants que je compte utiliser :

 

• Un Thyristors BT152 (http://www.farnell.c...4111.1501694909)
• Un transistor Bipolaire NPN 2N2222A : (http://www.farnell.c...4111.1501694909)

Pour ce qui est du calcul des résistances, j’avoue avoir du mal : je suis un peu perdu sur ce genre de schéma (j'ai du mal à repérer les tensions fixes) ^^
 

• Pour la résistance R_2, elle doit limiter le courant arrivant sur la Gate du thyristor (de ce que j'ai retenu, pour activer le thyristor, il faut lui envoyer un petit courant >0. Il s'agit donc d'un pilotage en courant et non en tension non ? Ce point est un peu flou pour moi). J'ai donc pris une valeur de résistance élevée : 1K Ohm
• Pour R_Led, c'est seulement pour protéger la LED. Donc 1K Ohm aussi
• LA résistance R_1 doit déclencher le NPN pour un courant de plus de 3A passant par celle-ci. Comme le NPN devient passant pour une tension base-émetteur de 0.7V, ma résistance doit valoir ... 0.23 Ohm ... Bizarre ...

Bon, on voit vite que je n'ai pas compris certaines subtilités ^^. Je vais continuer à me renseigner (j'espère avoir du temps ^^), mais je voulais vous présenter ma pseudo bidouille.

Ton idée de montage avec AOP pourrait en effet être un super truc à réaliser qui serait tout aussi formateur ! Peut être que je le ferai après, un peu comme une version V2.

 

Pour ce qui est de l'avancer plus du robot, j'attend mes 8 servos moteurs ^^

Sur ce, bonne soirée.

Oula mais oui ! Je me focalisais sur le BMS sans faire attention à mon circuit fusible ! Il y a effectivement des fils diaboliques qui relient mes potentiels   

Pour la protection en courant, mon objectif est surtout d'acquérir de l'expérience en montage élec. Je pense que réussir ce petit montage ne pourra qu'être bénéfique pour moi ^^.

Je referai un schéma de ce circuit plus propre que je posterai, avec les ref. correspondantes.

Merci pour l'aide

Bonsoir

Ah super ! Des retours sur mon schéma ! C'est le tout premier que je réalise, je ne sais donc pas du tout si j'adopte une façon de noter mes potentiels qui est contre-intuitive ^^

 

Au niveau du câblage de la Lipo, je ne vois pas mon erreur (ce qui est plutôt problématique) :
 

• Les potentiels positifs de chaque cellule sont branchés sur leur bornes respectives : +V_Cell_1/2/3
  Le - de la batterie est branché sur le - du BMS, et le + sur le +.
  Il ressort ensuite du BMS les potentiels initiaux de ma batterie, que j'ai appelé différemment : +V_battery, et GND_Battery

Je pense d’ailleurs que c'est une erreur d'avoir noté GND la borne - de ma Lipo...

 

Pour ce qui est du circuit en bas à gauche, l'objectif est de réaliser un genre de fusible pour limiter le courant dans mon circuit de puissance :

 

• On arme dans un premier temps le système avec le bouton poussoir, qui permet la conduction du thyristor. Grace à la résistance R au milieu, le transistor va pouvoir se déclencher
  pour un certain courant, et ouvrir le thyristor pour couper l'alimentation. La LED est mal placé je pense.

Toutes mes excuses cependant sur les représentations que j'ai utilisé dans mon schéma, qui représentent les mauvais composants pour les transistors (je ne connais pas encore les symboles :/ ).
 

En tout cas merci de pour vos remarques ^^ N'hésitez surtout pas si je fais fausse route

Bonne soirée

Oui j'avais prévu le câblage maison à faire pour les batterie. Aussi je pense que si une batterie type 3S ou 4S fabriqué en série me permet de valider une certaine capacité pour mes moteurs, je passerais sur un des modèles que tu me conseils. J'espère par contre que je recevrai des lipo conforment aux spec' ...

Super ! J'aime bien l'articulation de sa patte 

Merci ! Pour ce qui est de l'articulation, elle est à revoir. Comme on peut le deviner avec la CAO, la liaison pivot la plus en haut sur l'image est bloqué à cause d'un mauvais dimensionnement

Quels critères te permettent de dire que ces lipos ne feront pas l'affaire ? Par expérience ?

Bonjour/Bonsoir/Salut !

Comme l'indique le nom de cette section, je vais vous présenter le début de mon prototype de robot quadrupède

Celui-ci ne sera peut être jamais achevé/foireux/super ?, et a pour unique but de m'initier à la robotique.

Le cahier des charges est simple : il n'y en pas vraimant. Il se dessine au fur et à mesure.
Le prototype de robot que je vise est un robot quadrupède simple, qui pourrait se déplacer de façon pas trop chaotique, selon
un patern bête et méchant inscrit dans le code.

Pour le moment, j'ai réalisé un model 3D sous SolidWorks, afin de pouvoir imprimer les différents éléments de châssis de mon
robot:

 

Mon système de bras, plutôt banal :

 

 

Comme on peut l’apercevoir sur le model, je compte utiliser des servo-moteurs SG90 TowerPro (au nombre de 8). Aucun dimensionnement de ma part . Ils coûtaient juste pas chère.

 

Partie électronique de commande, je compte utiliser pour le moment une carte type arduino (GeekCreit) avec un
module PCA9685 :

(http://www.dx.com/fr/p/pca9685-16-ch-12-bit-fm-i2c-bus-pwm-controller-servo-control-module-for-raspberry-pi-arduino-413124?tc=EUR&gclid=Cj0KCQjwh_bLBRDeARIsAH4ZYEOYTc1yNIPXAn5jUTr47ax20c8g3rqFs4cZDPL1ugSysWNGGfzWfIgaAteYEALw_wcB#.WX4cyITyiUk)

 

Niveau puissance, mon choix s'oriente pour le moment vers une alim Lipo 3S ou 4S, un Battery Management System 4S et un petit montage fait maison
pour limiter le courant dans le circuit.

 

• Les Lipo : https://fr.aliexpres...2311.0.0.IVSZbR
• Le BMS 4S : https://fr.aliexpres...2311.0.0.IVSZbR

Le tout résumé dans un schéma électrique de bidouille :

 

Voilà une rapide présentation

Je détaillerai surement mes démarches par la suite pour avoir un max de conseils de votre part, ou partager ce que j'ai fait si c'est pas trop foireux ^^.

Sur ce, bonne soirée

Salut ! Super projet en perspective ! 

J'essaie moi aussi de réaliser le même genre de robot. J'ai pour ma part seulement quelques pièces mécaniques (châssis et un "bras") pour le moment.
Je suis actuellement en train de réfléchir au circuit de puissance pour mes 8 servo-moteurs. Pour ma part, j'ai opté pour une batterie Lipo "homemade" de type 3S pour

une énergie de 1500mAh environ. Ajouté à cela un hacheur série pour une conversion de puissance afin d'avoir un ampérage plus élevée.

Finalement, c'est assez proche de ta solution. J'espère que tu nous donneras un retour sur ton circuit de puissance, ça m'intéresse fortement ^^.
Je ferai probablement un topic dédié à mon projet pour tenir informé de son avancement.

Bonne journée !

Salut à tous ! 

 

Alors voilà, j'ai découvert de plus près le monde de la robotique récemment, et je m'inscris donc sur ce forum pour en découvrir davantage.

 

J'ai 20 ans, j'entre en Septembre dans ma première année d'Ingénieur en Science du numérique à CPE Lyon et j'ai un niveau débutant en électronique embarquée.

 

J'ai une petite maitrise du logiciel de CAO SolidWorks, un niveau amateur en Java et Python, et j'ai pus "bidouiller" un peu en C sur un Cortex M3 d'une carte LPCXpresso.

 

J'ai encore tout à découvrir en robotique, de la programmation, au schéma électrique en passant par la conversion de puissance. Je possède seulement quelques bases.

Je n'ai pas vraimant d'expérience pratique en robotique, je sais seulement un peu programmer et souder (Composants CMS, ect...)

 

Je me suis lancé récemment dans un projet de robot quadrupède. Il est pour le moment seulement au stade de R&D si je puis dire .
Je pense ouvrir un sujet à l'occasion pour le présenter.

Voilà voilà, fin de ma présentation,

Bonne journée à vous