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Contenu de Elharion

Il y a 65 élément(s) pour Elharion (recherche limitée depuis 04-avril 13)



#94364 Wall Pi

Posté par Elharion sur 12 avril 2018 - 09:04 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ouai, de toute façon ça reste une chaîne de commande en boucle semi-ouverte. Pour être une vraie boucle fermée, il faudrait que j'ai l'encodeur directement sur l'arbre roue. (c'est quelque chose auxquels je réfléchis ^^)

 

Pour les moteurs, ce sont des moteurs de chez DFRobots avec l'encodeur.

 

https://www.dfrobot....oduct-1435.html

 

Ils ont peut être une drôle d'allure à cause du châssis plastique que j'ai imprimé ^^




#94354 Wall Pi

Posté par Elharion sur 12 avril 2018 - 08:18 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Voilà pour la photo zoomé.

 

Le but c'est d'avoir une base pour tester le code maison :

-contrôle commande du moteur

-réglage du PID

-Premiers algo de navigation

-Vérification que tout fonctionne comme prévu

 

Le tout sans avoir à courir derrière le robot ^^

 

J'implémente au fur et à mesure afin d'avoir des résultats et de pas être noyé par la complexité.

 

Le montage avec cardan c'est juste pour le fun ^^ (et parce que les accouplements directs c'est pas bon pour les moteurs ^^)

Image(s) jointe(s)

  • P_20180412_210850.jpg



#94347 Wall Pi

Posté par Elharion sur 12 avril 2018 - 06:50 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Petite mise à jour ! 

 

J'ai monté le premier chassis moteur et testé le PID fait maison.... Et ben c'est la *ù$^ù j'avais zappé que les double sont tous petit sur arduino et du coup il faut que je reprenne mon code :(

 

Image(s) jointe(s)

  • P_20180412_192044.jpg



#94112 [RESOLU] Serveur NAS Rasp Pi

Posté par Elharion sur 06 avril 2018 - 12:36 dans Bric-à-brac

C'est pas faux ^^'

Sur un des pc je vois la raspberry, sur l'autre non...
Dans les 2 cas j'arrive jusqu'à la demande de login et la il m'envoie paître...

 

 

Edit : C'est résolu ! Il fallait juste rebooter la PI, sinon elle prenait pas en compte les autorisations !




#94110 [RESOLU] Serveur NAS Rasp Pi

Posté par Elharion sur 06 avril 2018 - 12:07 dans Bric-à-brac

Bonjour à tous,

 

Je viens poster ici parce que je sais pas où ca va ^^

 

J'ai décidé de monter un disque en NAS via samba sur ma raspberry pi en suivant ce tuto : https://jekt.space/m...ba-88f9c21cc364

 

Néanmoins, impossible de connecter mon windaube 10 au lecteur réseau.

 

Est-ce que quelqu'un pourrait m'éclairer ?




#94093 Wall Pi

Posté par Elharion sur 05 avril 2018 - 03:56 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ca y est il roule !!! Enfin non mais j'ai fait tourner un moteur DC avec une lib faites maison :)

 

Etape suivante, supprimer les delay qui trainent à droite à gauche (vive le temps réel !) et réfléchir à mon motion controller ^^

 

Histoire que ca reste simple dans le main ^^

 

C'est un petit tour pour wallPi mais un grand pas pour moi :)




#94084 Les mécanismes

Posté par Elharion sur 05 avril 2018 - 07:09 dans Mécanique

J'ai pas du tout pigé comment fonctionnait le core xy.... Quelqu'un pourrait m'expliquer ?




#94070 Wall Pi

Posté par Elharion sur 04 avril 2018 - 12:50 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Il manque les Led témoin sur les 2 alims mais voilà à quoi ca ressemble ;)

 

Je me suis mis un cure-dent avec un post-it sur la ligne 6v ^^

 

Edit : Il manque aussi les résistances de rappel sur les lignes grises.

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  • Fritzing1.PNG



#94065 Wall Pi

Posté par Elharion sur 04 avril 2018 - 12:04 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Grosse question ! Je me suis fait une alim 5 et 6v a base de lm7805 et 7806. Du coup ma breadboard est totalement indépendante de l'alim de l'arduino. Je dois bien relier un gnd de l'arduino à la breadboard hein ? J'ai un gros doute là xD




#93912 Wall Pi

Posté par Elharion sur 29 mars 2018 - 10:31 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Exactement avec en plus un emplacement pour un capteur IR Sharp et une compatibilité lego technic :)




#93909 Wall Pi

Posté par Elharion sur 29 mars 2018 - 08:39 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ok tout le monde s'en fout du robot en fait ! xD

 

(ya aussi age of empire, anno 1602, warcraft premier du nom, caesar 3, medieval total war, empire total war etc)




#93908 Roulements pas chers de qualité?

Posté par Elharion sur 29 mars 2018 - 08:39 dans Mécanique

Sinon tu dois pouvoir compenser le jeu axial avec un montage a la con utilisant une précontrainte pour bien plaquer tes 2 roulements non ? (vis de pression ou ressort)

 

Mais j'avoue que c'est bien merdique quand même...




#93897 OpenCat

Posté par Elharion sur 28 mars 2018 - 09:54 dans Général

C'est vraiment impressionnant oO



#93895 Wall Pi

Posté par Elharion sur 28 mars 2018 - 09:37 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Mdr ! Et la tu les vois pas tous :P



#93893 Wall Pi

Posté par Elharion sur 28 mars 2018 - 08:53 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Les pièces de l'impression 3D sont arrivées :P
Du coup premier assemblage :P
Les lego technic fonctionnent bien avec je suis plutôt content du résultat :D

Par contre j'ai été surpris par la difficulté de la conception en vue de l'impression 3D ^^

Image(s) jointe(s)

  • P_20180328_213104.jpg



#93879 Communication Série PI - Arduino

Posté par Elharion sur 28 mars 2018 - 03:09 dans Programmation

Cool, je vais suivre ton post, ça m'aidera surement ;)

 

Même si nos projets sont différent on utilise le même matos et on rencontre les même problématiques ^^




#93876 Communication Série PI - Arduino

Posté par Elharion sur 28 mars 2018 - 02:22 dans Programmation

C'est un peu comme ça que l'on faisait pour la communication entre les différents appareils sur mon projet de BTS (il y a un bail :D ).

Par contre la seule chose que je peux te dire actuellement c'est que pour ton octet 2, n'utilise pas la valeur jusqu'à 255, il vaut mieux envoyer plusieurs petite message (ou trames) qu'un grand message donc il faudrait peut-être ajouter un octet indiquant le numéro de trame et un autre pour indiquer le nombre total de trames pour avoir le message complet. Ceci-dit quand je regarde ton type d'information (octet 1) les messages ne seront jamais très longs.

 

C'est bien noté pour la longueur des messages. Après, a par envoyer un tableau de mesures complet je vois pas ce qui m’emmènerait à 255.

 

 

Oui c'est très bien résumé =) 

 

Il y a ensuite différentes méthodes utilisée pour : 

"Organiser la trame envoyée"  parser,  trame de taille fixe, indicateur de longueur de trame en début de trame, données en Byte ou "lisible"  ...
"S'assurer de la qualité de la trame" byte de start et de stop checsum
"Utiliser les données envoyées" machine à état, banque de donnée, fonction bloquante et indicateur de disponibilité ...

 

Merci =)

 

Pour le byte de stop ce qui m'inquiète c'est que nécessairement une valeur qui peut être dans le message et donc mal interprétée. Sur mon schéma papier il y était mais je l'ai enlevé ^^

 

Je vais jeter un oeil aux pistes que tu me donnes ;)




#93869 Communication Série PI - Arduino

Posté par Elharion sur 28 mars 2018 - 01:33 dans Programmation

Bonjour bonjour,

 

Après avoir lu attentivement le topic d'Oliver17 et ayant moi même pour objectif de mettre en place le même type de com, je poste ici pour pas polluer son topic ( http://www.robot-maker.com/forum/topic/11890-gcom-communication-pi-arduino/?p=92084).

 

Je me suis documenté sur l'UART et j'ai des idées que je voudrais partager avant de me lancer dans le code ^^. Ca me permettra aussi de vérifier que j'ai bien compris le principe.

 

Grosso modo les liaisons UART ne sont pas réellement structurées (par opposition à l'i2c par exemple). La ligne est à 1 au repos, quand quelqu'un prends la parole il fait un silence et ensuite transmet un octet.

 

A l'autre bout de la ligne on va donc recevoir un octet qu'on va stocker dans un buffer que le programme va traiter dans un second temps. Le hic c'est qu'on ne sait pas ce que cet octet représente (ni même le type de variable). Dans le cas d'une info sur plusieurs octets on se sait même pas où est la fin de l'information.

 

Ceci dit, l'intérêt de l'UART c'est qu'on en fait ce qu'on veut ( ou presque, l'UART cuira pas ma pizza).

 

Du coup est il imaginable de structurer mes messages de la façon suivante :

 

Octet 1 : integer de 0 à 255 indiquant un type d'information :

 

A la façon d'une ENUM on a une table de correspondance dans le soft, par exemple :

 

001 : commande de déplacement

002 : information du sonar

003 : angle du servo tartampion

 

Octet 2 : Integer de 0 à 255 indiquant le nombre d'octets qui vont suivre...

 

Octet 3 à i : l'information en elle même.

 

Comme ça quand je lis le buffer, je sais ce que je lis. Qu'en pensez vous ?

 

 

 




#93859 Roulements pas chers de qualité?

Posté par Elharion sur 28 mars 2018 - 08:05 dans Mécanique

Mes cours de montage de roulement sont plutôt loin, mais si je me souviens bien c'est normal que ton roulement se comporte un peu comme une rotule (en tout cas pour les roulements à bille).

 

C'est en montant 2 roulements (avec la charge entre les 2) que tu vas créer une liaison pivot.

 

Au fait qu'est ce que tu entend par énormément de jeu axial ? ^^

 

Nota : à 1,52€ les 10, tu peux te permettre des montages un peu plus complexe à base de 2 roulements, ca sera toujours moins cher. Tant que tu as pas trop de jeu radial c'est pas genant ^^




#93836 Glenn Robot Humanoide

Posté par Elharion sur 27 mars 2018 - 02:26 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Je viens de finir de lire les 37 pages du topic, je suis franchement impressionné par le boulot effectué !




#93835 Wall Pi

Posté par Elharion sur 27 mars 2018 - 02:26 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

J'ai jeté un oeil sur le protocole UART.

 

Le level shifter je peux le faire avec une paire de transistor en théorie en suivant ce principe là non ?

 

Capture2.PNG




#93802 Wall Pi

Posté par Elharion sur 26 mars 2018 - 02:32 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Merci R1D1, j'avais mal posé ma question mais dans l'idée je cherchais une lib plus simple que SFML et c'est parfait :)

 

Du coup je vais tenter Qt en c++ jeter un gros oeil à l'uart pour la com avec arduino ^^




#93797 Cours de robotique

Posté par Elharion sur 26 mars 2018 - 01:55 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique

J'en profite pour venir compléter avec les cours de méca que j'ai eu en DUT et Ecole d'ing.

 

Le site est pas complet de mémoire, mais il y a l'essentiel de son support de cours.

 

Ca peut servir en particulier sur la partie cinématique du point et du solide qui est franchement bien ;)

 

http://www.lem3.univ-lorraine.fr/faure/crbst_13.html




#93779 Wall Pi

Posté par Elharion sur 26 mars 2018 - 12:03 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Et ben c'est repartit pour beaucoup de lecture ! :P

 

Au final, le robot sera toujours pas assemblé que j'aurais lu 10 000 pages xD

 

(c'est pas exact ^^ tant que je le fais pas rouler je peux coder l'arduino ^^)

 

 

Coucou, perso j'utilise la librairie RS232, via USB ça déconnait je perdais des données, Mike par la suite m'a conseillé de passer en RX/TX qui fonctionne nettement mieux.

 

Ceci dit je ne connais pas la librairie SFML.

 

SFML est plus orienté jeux vidéo et regroupe pas mal de modules (audio, graphisme, système, réseau et fenêtrage). Dans les fait c'est une bibliothèque haut niveau qui permet de faire beaucoup de choses. Et comme je veux pouvoir faire une interface sympas et que la pi va pas utiliser ses GPIO (a part l'UART visiblement ^^) ça me parait être une bonne solution ^^

 

https://www.sfml-dev.org/index-fr.php




#93775 Wall Pi

Posté par Elharion sur 26 mars 2018 - 10:45 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Salut à tous,

 

Je suis en train de réfléchir à ma gestion entre la pi et l'arduino. Voilà globalement l'idée à court termes.

 

J'ai une question, je veux coder la pi en c++. Est-ce que vous avez des suggestions de library pour commencer ? Par défaut j'aurais tendance à partir sur la SFML. Elle est pas forcément faite pour ça mais c'est un gros couteaux suisse. Le seul point qui m'inquiète au final c'est la com via USB sur cette library.

 

Vous auriez une suggestion plus pertinente ?

 

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  • Orga data wallpi.PNG