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Contenu de Lanzeur

Il y a 15 élément(s) pour Lanzeur (recherche limitée depuis 04-avril 13)


#98242 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 07 août 2018 - 07:41 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

En dehors du bruit de machine à café tu veux dire ? 

Je ne sais pas pourquoi ils font autant de bruit... Les réglages des drivers ? 




#98056 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 01 août 2018 - 12:48 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Alors comme ça il est moche mon jardin ??  :blind:  :blind:

 

Je ferai une vidéo avec des mouvements complexes et répétitifs afin de mieux voir les mouvements du robot. 




#98044 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 31 juillet 2018 - 09:21 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Hey !

 

Désolé pour le retard, entre le déménagement et les projets en entreprises je n'ai pas eu le temps d'actualiser le sujet.

 

A la fin du troisième mois voici ce que nous avons :

 

Une structure enfin terminé :

 

IMG_1834.JPG

 

IMG_1837.JPG

 

IMG_1835.JPG

 

 

Un logiciel fonctionnel avec une interface graphique. Répondant parfaitement au commande en G.code.

 

 

 

 

 

 

Maintenant il me reste un moi pour transformer des positions relative en G.Code afin de pouvoir créé automatiquement des programmes.




#97444 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 16 juillet 2018 - 09:39 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Quelques photos de l'avancée des travaux :

 

Fabrication de la structure principale :

IMG_1715.JPG

 

 

Électronique terminé à 80%

IMG_1724.JPG

IMG_1731.JPG

IMG_1736.JPG

IMG_1738.JPG




#97331 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 11 juillet 2018 - 07:15 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Support terminé !

 

IMG_1708.JPG




#97294 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 10 juillet 2018 - 03:00 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Je peux facilement renommer les axes, mais j'ai utilisé ces termes pour mon câblage et pour me retrouver dans marlin. Pour les nema 23 c'est bien ce que je pensai ( 1 par nema 23) . A propos ils sont arrivés ce matin et le support est en cours d'impression :PCapture1.PNG




#97286 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 10 juillet 2018 - 12:55 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Interface créé ce matin, on test ça ce soir  :yahoo:  :yahoo:  :yahoo:

L'interface n'est pas parfaite mais c'est une base pour mieux comprendre la chose. Je pense quitter pronterface d'ici peu 

Capture.PNG




#97283 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 10 juillet 2018 - 11:18 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Salut Theo-Paul, tu pense mettre les deux néma 23 sur un seul driver ? Cela est faisable ? ( de toute façons j'ai acheté deux driver Tb6550)




#97257 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 09 juillet 2018 - 02:57 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Commander le bras robotique via pronterface.

 

 

 

Etape numéro 1 : définir les objectifs 

1-Contrôler manuellement le robot.

2-Ajuster la force du servo-moteur pour éviter qu’il surchauffe

3-Ajouter des commandes G-code

4-Enregistrer des positions et les affecter à des programmes.

5-Contrôler la température des composants (driver Ramps 1.4).

6-Contrôler le robot à distance via une tablette.

 

Etape numéro 2 : Contrôler manuellement chaque axe 

-Les axes «X », « Y » et « E0 » répondes aux Gcode

-L’axe « E1 » ne répond pas aux Gcode, le problème vient du firmware où le deuxième extrudeur n’est pas configuré.

-L’axe « Z » n’est pas encore relié (manque driver tb6560)

image1.PNG

 

 

Etape numéro 3 : Ajuster la force du servo-moteur pour éviter qu’il surchauffe

-Dans un premier temps il faut relier le servo moteur à la ramps (voir sujet précédent)

-Ensuite une commande en G-code permet d’ajuster la valeur angulaire du servo (comme un potentiomètre)

 

servo.PNG

-Ajouter des commandes pour ajuster manuellement la fermeture de la pince. Une fois la position enregistrée ajouter une valeur de force au servo moteur. ( voire exemple en fin de chapitre )

 

 

Etape numéro 4 : Enregistrer des positions et les affecter à des programmes.

L’avantage de Pronterface c’est qu’il est complètement modulable, ainsi, à l’image d’un userform il est possible d’affecter des lignes de code à une image.

 

Pronterface de base :

base.PNG

 

Pronterface custom :

8601511712_9d32746573_z.jpg

 

 

 

 

 

De plus, certaine commandes permettent de retourner les positions des axes.

m114.PNG

 

 

 

 

 

Etape numéro 5 : Contrôle de température

Etape plutôt simple : avoir un retour température sur mes composant et afficher des messages d’alerte dû à une température trop élevée.

 

 

 

Etape numéro 5 : Contrôler le robot à distance via une tablette. 

Mise en place d’un récepteur Bluetooth HC-06 pour commander mon bras à distance.

 

 

 

HC-06

blu.PNG

 

 

 

 

 

 

Exemple

 

Mon bras doit prendre un objet souple à un point A et le déposer à un point B

1-Passage en mode manuel, via mon interface pronterface je contrôle les 5 axes de mon robot.

2-Je positionne mon robot dans la position désiré du point A

3-Via un bouton j’enregistre la position des moteurs ( M114 )

4-Je règle mon servo moteur via la commande.

5-je positionne et j'’enregistre la position B

6-Je génère automatiquement le Gcode et je l’affecte à une macro

7-Je lance la macro

 

Voilà comment je souhaite contrôler le robot. 




#97256 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 09 juillet 2018 - 12:50 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

J'aurai du temps libre cette aprèm, j'expliquerai ma procédure. Mais le but est de détourner pronterface pour l'adapter  à mon bras. Enlever les choses inutiles et rajouter des fonctionnalités. 




#97254 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 09 juillet 2018 - 10:56 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Hey !!

 

C'est ton projet qui m'a motivé à me lancer donc je te remercie  :yahoo:  :yahoo:

 

La partie mécanique était assez simple dans le sens où beaucoup de pièces étaient déjà conçues. Je t'envoie quelques détails sur la partie en orange ce soir.

 

Concernant la partie commande, mon objectif est simple. Commander mon robot manuellement jusqu'à la position voulut en command gcode ( via pronterface modifié pour l’occasion) Enregistrer la position et créé automatiquement le programme. Les premiers essais sont pas trop mal et surtout rapide. Je n'ai pas encore le niveau pour coder un programme complet en arduino.




#97245 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 08 juillet 2018 - 09:40 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Aujourd'hui c'était mise en marche des premiers moteurs avec un résultat mitigé  :laugh1:  

 

36810606_2139907429371999_8133068827551334400_n.jpg

 

 

 

 

Le nema 14 ne vas toujours pas  :Gigakach_01:

 

En gros le courant limite correspond à la tension de référence (VREF) X 2. Ce qui donne pour mon moteur indiquant un courant limite de 0.28A par phase, une tension "VREF" à régler à (1/2), soit 0.14V

 

Mais mon moteur ne commence à tourner qu'à partir de 0.7V donc il tourne bien, répond aux commandes mais il chauffe beaucoup et fait un bruit aigu même à l'arrêt.

 

Donc il devrait survivre au réglage mais je le remplace par un nouveau moteur avec la data sheet suivante : 1.25A par phase, Holding Torque 9Ncm, 12V

 

Le reste fonctionne bien et répond bien au G-code  :dance2:  :dance2:  L'avantage est que les moteurs commencent en même temps et se termine au même moment..

 

Cependant il me reste deux problèmes à régler :

 

1- Pronterface ne détecte pas mon E1 ( surement à cause de marlin) et quand je rentre un T1 (T: Select Tool) il ne reconnaît pas mon moteur p.a.p

 

2-Comment relier mon servo moteur à ma ramps et comment le mettre en marche ? 

Je ne comprends pas l’intérêt du cavalier sur l'image, et je ne vois pas de commande en G-code pour activer le servo. Des idées ?

e7_800x400.png

 



#97218 Let's go !!

Posté par Lanzeur sur 08 juillet 2018 - 09:57 dans Et si vous vous présentiez?

Merci pour l’accueil, oui je travail sur un bras robotique (Le sujet est sur le forum  :help: ) 




#97204 Let's go !!

Posté par Lanzeur sur 08 juillet 2018 - 12:22 dans Et si vous vous présentiez?

Salut la compagnie.

 

Après plusieurs mois à contempler vos post, c'est décidé je me lance !!

 

Originaire d' Angers (49), j'étudie à Montaigu ( Vendée !!!!!) et je travaille en Loire atlantique.

 

Je suis apprenti Technicien Méthode pour un groupe industriel spécialisé dans l'habitat.

 

Passionné depuis quelque temps par la robotique et la domotique je suis heureux de pouvoir participer à la vie de ce forum.

 

A très bientôt sur les différents sujets du forum !




#97203 bras-robot BCN3D de Lanzeur

Posté par Lanzeur sur 08 juillet 2018 - 12:05 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo

Bonjour tout le monde.
 
Je publie ce sujet et ma présentation en même temps, donc n’hésitez pas à y jeter un coup d’œil  :yahoo:
 
J’ai mis un peu de temps avant de me décider à publier mon projet donc je risque de commencer avec un gros post, excusez-moi  :king:
 
Il y a quelques mois je me promenais sur le internet et notamment sur ce forum lorsque je l’ai vue ! Un magnifique bras robotisé imprimé en 3D ( Mon héro vas t'il se reconnaître ?). 
 
Et là ce fût le deuxième coup de foudre de ma vie. Malheureusement je n’ai jamais fait d’électronique, de mécanique et de programmation à un tel niveau. Je ne pouvais donc que contempler ce robot.
 
Néanmoins je suis persuadé qu’à cœur vaillant rien n’est impossible, donc j’ai commencé à rassembler toutes les informations que je pouvais et la conception avait démarrée. 
 
 

Objectif : 4mois pour réaliser la bête de A à Z.

 

 

Mai 2018 : Lecture, prise de note, budget, achat et conception.

 

Je serai en mesure de vous lister les liens principaux pour les intéressés :close_tema:  

capture2.png

Conception des nouvelles pièces afin de renforcer la structure.

 

Capture 1.PNG

Conception du support permettant le transport 

 

docrobotphase4.jpg

Le système est composé de deux étages. Le premier sert à la partie électronique et le deuxième sert pour le bras robotisé. L’ensemble est pourvu de poignées de transport.  

 

 

Juin 2018 : Impression 3D, Montage, Câblage.

Les éléments ont été imprimés en 3D ( PLA Noir) , le processus finition est le suivant :

 

1- Ponçage au grain 180 

2-Ponçage au grain 320

3-Enduit carrossier

4-Ponçage grain 320 

5-Couche d'accroche x3 

6-Couche de peinture acrylique bleu x2 

 

 

IMG_1664.JPG

Assemblage des éléments 

 

IMG_1682.JPG

Cablage 

 

IMG_1684.JPG

IMG_1690.JPG

Structure complète à 93% :angel:

 

 

Juillet 2018 : Electronique, Commande via pronterface.

 

Et là on arrive au gros du problème... hardware et software :diablo:  :diablo:

 

IMG_1693.JPG

 

 

Comment tout connecter sans tout casser ??? 

 

Concrètement je branche l'ensemble de mes moteurs sur une ramps 1.4. on à donc 

 

1 servo moteur --> ramps 1.4 -->arduino--> Marlin --> Printerface 

1 nema 14 --> driver a4988 --> ramps 1.4 --> arduino--> Marlin --> Printerface 

3 nema 17 --> driver a4988 --> ramps 1.4 --> arduino--> Marlin --> Printerface 

2 nema 23 --> driver tb6560--> ramps 1.4 --> arduino--> Marlin --> Printerface 

 

 

A partir de ce moment il va me falloir de l'aide et malheureusement mes recherches ne donnent rien  :close_tema:  :close_tema:  :close_tema:

 

Problème :

 

Comment connecter mon nema 14 à ma ramps ? 

 

Le ( ou la, je ne sais pas) data sheet du moteur indique cela :

 

7.4v 0.28 a/phase

 

Or ma ramps est alimentée en 12V 5A donc je ne risque pas de faire chauffer mon moteur ? Je ne souhaite pas faire brûler mes bobines... 

 

 s-l1600.jpg

 

 

Reste à faire :

 

1-Connecter le servo moteur 

2-Connecter les nema 17

3-Connecter les nema 23

 

4-s'amuser un peut.

 

Donc voilà, si quelqu'un à la réponse à ma question il aura toute ma gratitude.