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Contenu de Barbatronic

Il y a 11 élément(s) pour Barbatronic (recherche limitée depuis 04-avril 13)


#101901 Les Karibous 2019

Posté par Barbatronic sur 27 janvier 2019 - 12:20 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Concernant la différenciation moteur CC / moteur P-à-p, je voulais juste dire qu'à mon sens, il fallait comparer ce qui était comparable, et donc prendre les technos sans ajout de codeurs. Comme ça la comparaison prend tout son sens. Exemple :

 

Cas 1 : Sans codeurs ( on a pas d'argent, et/ou on est pas bon en programmation :) )

- Les moteurs p-à-p : déplacement précis sans rien ajouter , mais poids, consommation et encombrement important

- Les moteurs CC : déplacement flous, dépendant de la tension batterie, etc ...

--> Valable tant que pas de glissement

 

Cas 2 : on veut aller plus loin ( et on est un peu meilleur en prog et on a eu un sponsor pour des codeurs :) )

- Les moteurs p-à-p avec codeurs à l'arrière : detection de blocage ou de saut de pas. 

- Les moteurs CC avec codeurs à l'arrière : detection de blocage, déplacement précis

--> Valable tant que pas de glissement

 

Cas 3 : on veut aller encore plus loin ( et on est encore peu meilleur en prog et on a eu un sponsor pour des codeurs supplémentaires :) )

- P-à-p + codeurs arriere + roue folle : Ok mais ( et je te rejoins ) la performance energetique, l'encombrement et la complexité est élevée ...

- CC + codeurs arriere + roue folle : Solution optimale.

 

Dans le cas des moteur P-à-p avec roues codeuses folles, oui oui j'en ai déja vu :) C'était mon ami louloute par exemple qui faisait ça pour la coupe. D'ailleurs, il devrait être là cette année.

 

Concernant le montage que tu propose, oui je vois bien l'idée. Mais faut vraiment avoir de la place :) Et surtout, c'est plus difficile de s'assurer avec cette solution de l'alignement des roues sur le même axe. 

 

Et bien sur je vais continuer a envoyer des nouvelles infos :)




#101641 Les Karibous 2019

Posté par Barbatronic sur 18 janvier 2019 - 03:54 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Yo ! Mes réponses :

 

1 - Je viens de lire ton article qui me semble convenir pour le moment.

 

Par contre tu fais la différence entre moteur pas-à-pas et moteur CC+codeur alors que l'on peut tout a fait monter un codeur sur un moteur pas-à-pas et même directement appliquer un codeur en roue libre sur un robot en moteur PaP, ce qui résout tous les soucis ( et ce que l'on voudrait faire l'année prochaine ). Du coup j'opposerais plutôt moteur CC / moteur PàP , puis je parlerais de la solution à base de codeurs qui est la même pour les deux technologies de moteurs.

 

Concernant les drivers, on utilise des DRV8825 et on a utilisé des A4988 et des DRV8834. Donc oui c'est des drivers que l'on retrouve plus souvent dans des imprimantes 3D mais ça fait le taff et bien dimmensionné, ça chauffe quasiment pas et ça prend pas de place.

 

Concernant la typologie des moteurs, on utilisait des nema17 mais on manquait de pêche et de vitesse. Du coup on est passé sur du nema 23. Plus de pèche, plus de vitesse mais plus de poids :P Par contre ça nous a obligé de passer à des tensions moteurs plus importantes. C'est pour ça qu'on utilise des batteries LiPo 6S maintenant ( 22,2V ) et ce qui nous permet d'atteindre des vitesses plus importantes sans décrochage. Pour du nema 17, on était resté à du 12V. 

 

Ensuite, sur la liaison roue / moteur, on ne le fait jamais en direct et on utilise un système de poulie courroie pour entrainer les roues. Celles-ci étant alignées sur un même axe. Attention à ne pas trop tendre la courroie car à haute vitesse, la résistance de la tension de la courroie peut faire décrocher le moteur. C'est ce que l'on est en train de régler en ce moment. 

 

Et oui effectivement, les rampe accel et deccel sont obligatoires avec des moteurs PàP . Sans ça c'est le décrochage au démarrage.

 

Et voila :) 

 

2 - Pour le moment j'ai pas encore trop expérimenter les pompes en ventouses pour faire un retour technique dessus . Les astuces que je connais par contre :

- Si l'objet n'est pas lâchée suite à la coupure des pompes, on peut faire un petit trou dans le tube près de la ventouse afin de génerer une fuite lors de l'arrêt de pompe et une mise à l'atmosphère plus rapide. 

- On peut mettre un filtre à cigarette dans le tube près de la pompe afin d'éviter d'aspirer des cochonneries et de bloquer la pompe. 

- On peut mettre des EV pour piloter plusieurs ventouses avec la même pompe, mais les équipes conseilles plutôt "une pompe = une ventouse" car les EV sont grosses, pas simples a sourcer, consomme plus etc ... 

 

J'essaierai de faire d'autres retours au fur et à mesure :) J'ai testé le filtre a cigarette hier par contre et ça fonctionne bien !




#101582 Les Karibous 2019

Posté par Barbatronic sur 16 janvier 2019 - 11:26 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ouais ça simplifie, mais j'ai l'impression que j'ai un peu exploité une faille du règlement car c'était pas l'intention première :D Sinon, on avait pensé au début à un système directement intégré dans l'electron avec un moteur et la courroie. On va voir ça ... 

 

On est aussi tombé sur des chouettes solutions pour grimper une corde :) Ca donne envie d'expérimenter ! 

 

Pour la pompe, c'est celle-ci : https://www.dx.com/f...11#.XD8GD6zQhTY

 

Les infos sont en bas de page ... A prendre avec des maxi pincettes :D :D

 

Mais franchement, je me dit que ça manque sur les site de robotique des solutions pour faire de la manipulation à base de ventouses simple pas chère et efficace ... Une idée de sourcing pour Robot-Maker ? ...  :bye:  :ignat_02:




#101562 Les Karibous 2019

Posté par Barbatronic sur 15 janvier 2019 - 06:59 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

 

 En effet j'étais pas à jour dans le règlement ! Honte à moi x)

Super en effet au vue des nouvelles contraintes pour moi votre système est parfaitement valide... Mais bon il vaut mieux attendre la validation =) 

Ben la question a été posée sur twitter du coup j'ai vraiment un doute car j'ai pas eu de retour direct du comité d'arbitrage ... Même si ça me semble convenir je veux en être sur pour pas argumenter ça à la coupe. Et si ça convient pas j'aimerais qu'on explique pourquoi du coup :)

 

Et j'ai up sur le lien des photos un test de ventousage avec des micro-pompe en 3V ... C'est une tuerie :) Je suis trop content que ça fonctionne aussi bien !




#101558 Barbatronic - Les Karibous

Posté par Barbatronic sur 15 janvier 2019 - 04:24 dans Et si vous vous présentiez?

Non mais bon ... Enfin ... Mais comment ça fait super plaisir de voir un K orange sur le forum !! Parce que bon ... Je suis pas le seul à avoir suivi la CDR2018. Je l'ai fait en direct !! Cette année, ce sera le pied de vous voir en action. Bref, en attendant, je vous lirai avec plaisir.

 

Content de voir que l'on est suivi ( et que notre logo est reconnu :D )




#101557 Les Karibous 2019

Posté par Barbatronic sur 15 janvier 2019 - 04:22 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Et sinon, on a fait des essais avec les ventouses reçus ce midi :) On a eu un peu peur car ça fonctionnait moins bien qu'avec les ventouses que l'on avait imprimées en 3D, et finalement en démontant la pompe et en la nettoyant, on se rend compte que ça fonctionne super bien :) 

 

Quelques photos et vidéos sur l'album en ligne.




#101556 Les Karibous 2019

Posté par Barbatronic sur 15 janvier 2019 - 04:20 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ils sont toujours super vos robots ! Le transparent avec un câblage soigné c'est super classe! Bravo encore! 

 

Par contre en regardant l' "Album Karibous 2019 - Blog Robot-Maker " j'ai pu comprendre votre système concernant la " funny action " pour faire monter l'électron =) . 

Visiblement vous utilisez un système de courroie =) . 
Je savais qu'on avait le droit de mettre un fil "quelconque" mais je ne savais pas qu'on avait le droit de mettre une courroie. 
Si on a bien le droit de le faire, super idée ça simplifie la donne ! =)  

 

En tout cas vu le règlement : 

 

 

Est ce qu'on a le droit de mettre une "cordelette" qui faire une boucle / qui ne s'arrête pas au mat ?  

Je suppose que la question mérite d'être posée =)

Merci :)

 

Alors, la question a été posée sur le forum de PS car effectivement il y avait des doutes. Globalement, on se base sur trois remarques des arbitres :

  • Un dispositif de corde "aller-retour" était possible
  • La corde pouvait être une courroie crantée souple
  • Le dispositif de fixation au mat était libre

Notre solution semble répondre à ces critères ... On attend leur retour du coup. 

 

Le règlement que tu cite est une ancienne version. La taille de la corde n'est plus un critère maintenant. 




#101525 Barbatronic - Les Karibous

Posté par Barbatronic sur 14 janvier 2019 - 08:50 dans Et si vous vous présentiez?

Bienvenue !  Super présentation et hâte de lire la suite ;) 
 

 

 

Tu les a peut être vu par ici : les différents robots qu'on peut rencontrer à la coupe 

Vu qu'on y a mis en avant ses interview dans l'article =)
 

 

Ha ben j'avais même pas vu :D C'est cool !

 

J'ais déjà vu quelques unes de tes vidéos sur YouTube, sur les servos peut-être, en tout cas je me rappelle de la barbe...
Donc tu es un jeune avec beaucoup d'expérience.
Et bien moi, je suis un vieux, mais avec peu d'expérience.

Bienvenue !

 

Je vais pas dire que je suis un "jeune avec beaucoup d'expérience" mais plutôt un "jeune qui aime partager et continuer d'apprendre" ;) Du coup on est pareil je penses ;)




#101518 Barbatronic - Les Karibous

Posté par Barbatronic sur 14 janvier 2019 - 06:20 dans Et si vous vous présentiez?

Bienvenue ^^

 

J'aime beaucoup la tronche du quadrupède des deux dernières vidéos.

Merci ^^ J'en suis plutôt fier aussi pour l'époque ! Avec des cartes maisons à base de Pic18F avec une couche en C et une autre en assembleur pour la liaison I2C ( ouais, à l'époque arduino c'était pas encore tant répandu que ça ... ). Dommage que j'ai du le démonter ( pas beaucoup d'argent donc pour toutes mes idées de projets étudiants, je ré-utilisais souvent mes protos :-/ )




#101517 Les Karibous 2019

Posté par Barbatronic sur 14 janvier 2019 - 06:14 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour à tous,

 

Pour ce premier post, je vais vous présenter notre projet pour la coupe de France de robotique 2019 avec mon équipe des Karibous. Alors, si vous ne connaissez pas la coupe ou notre équipe voici quelques liens :

 

- Site de la coupe

- Vidéo de présentation de la coupe

- Site de notre équipe

- Twitter de notre équipe 

 

Comme l'année et le projet a déjà bien avancé, je vais rapidement faire un état des lieux, et je posterais des News régulièrement. Et pour que ce soit plus simple de partager des photos et des vidéos, j'ai créé un album avec l'avancée du robot. Vous pouvez retrouver ça sur le lien suivant :

Album Karibous 2019 - Blog Robot-Maker

 

Concept :

Pour cette participation en 2019, nous allons réaliser pour la première fois deux robots pour la compétition. Mais comme on a pas beaucoup de temps, on a décidé de faire deux robot exactement pareils du point de vue de la base roulante, de l'archi-electronique et de la détection de l'adversaire. Seule la couche actionneur changera.

 

Eléments techniques :

  • Structure en MakerBeam et en PMMA découpé au laser
  • Motorisation par moteur pas-à-pas Nema 23
  • Roue imprimée en 3D et pneumatique de voiture RC
  • Entrainement par poulie/courroie
  • Batterie 22V LiPo
  • Deux uC reliés en I2C pour l'intelligence :
    • Teensy 3.5 pour la stratégie et les actionneurs
    • Teensy 3.2 pour le déplacement et l'évitement
  • Ecran graphique monochrome SPI 128x64
  • Manipulation des éléments par ventouse
  • Actionneurs par servomoteurs de modélisme
  • Tirette de démarrage magnétique

Avancée du projet :

  • Structure globale terminée
  • Carterisation arrière terminée
  • Cartes elec conçu en attente de fabrication
  • Bloc motorisation validé et premiers déplacements
  • Bloc détection adversaire testé mais pas encore validé
  • Tirette testée. Modification à apporter sur l'aimant
  • Code en cours de réécriture ( voir github : https://github.com/n...q/Karibous-2019 )

Et voila ! Je posterais des avancées au fur et à mesure ;)

 

IMG_20190105_170758.jpg IMG_20190105_170803.jpg

 

 




#101514 Barbatronic - Les Karibous

Posté par Barbatronic sur 14 janvier 2019 - 05:24 dans Et si vous vous présentiez?

Bonjour à tous ! 

 

C'est Barbatronic mais certains me connaissent sous le pseudo de Nadar Breicq. Je suis un passionné de robotique depuis que je suis très jeune. J'ai fait quelques créations au collège et lycée ( robots à 4 pattes, petit robot à roue qui suis la lumière, mini tank RC, etc ... ) puis j'ai continué sur cette voie avec un robot à 4 pattes lors de mes études de GEII. Vous pouvez en voir des restes ici ( zut ça commence à dater ... )

- Premier essais en 2008 : https://www.youtube....h?v=ZrgYLobQTwU

- Robot V2 finalisé : https://www.youtube....h?v=GIJYBN5fFpQ

- Robot avec pilotage par ordinateur et manette de Wii : https://www.youtube....h?v=WuVPF2N3pKg

 

Naturellement, quand je suis rentré en école d'ingénieur en Mécatronique à Valenciennes, j'ai intégré l'équipe de la coupe de France de robotique, les Valrobotik. J'ai participé une année en tant que "débutant", puis on a créé une équipe d'amis, Les Karibous. Ca devait être une participation de seulement une année ... Mais ça dure depuis 9 ans maintenant :D Notre premier robot : https://www.youtube....h?v=HyAZtU8e9ss

 

Aujourd'hui je suis FabManager dans l'association Amiénoise La Machinerie que j'ai aidé à créé en 2014. Je m'occupe du programme de robotique et j'aide des jeunes, quelques soit l'âge et les projets, à concevoir, créer, fabriquer leurs robots et à les initier à la technique.

 

Je bosse d'ailleurs en ce moment sur un robot pédagogique nommé Botly qui est un peu un résumé de notre activité depuis 2015 en robotique, et qui a pour vocation d'initier les enfants à la programmation et à la robotique par le dessin. Plus d'infos ici : https://botly.lamachinerie.org 

 

On commence juste à créer les premières versions et le site est en cours de construction, mais si vous avez des questions n'hésitez pas :) 

 

En parallèle, je continue de participer à la coupe avec l'équipe des Karibous et en formant des petits jeunes dans l'équipe. Pour ceux que ça interesse :

- Le site de l'équipe ( on a une présentation rapide de tous nos robots ) : http://leskaribous.fr

- Notre twitter : https://twitter.com/LesKaribous

- Notre robot 2015 : https://www.youtube....Yp2e8P7AtZz35xb

- Notre robot 2018 ( avec un partenariat de Robot-maker bien sur :) ) : https://www.youtube....jfzfY6sQC0&t=8s

 

On bosse aussi sur un robot pour la maker Fight 2019 ;)

 

Et pour finir, j'ai une chaine YouTube sur laquelle je posts de vidéos en rapport avec la robotique de temps en temps. Je vous laisse regarder toujours si ça vous interesse : https://www.youtube....GbuDb2clrQEvzkA

 

Donc si vous voulez vous pouvez découvrir sur la chaine par exemple :

- La coupe de France de robotique 

- La Maker Fight

Et pleins d'autres vidéos, d'interviews d'équipes, etc ...

 

Et à coté de ça, j'ai 30 ans et j'ai une petite fille de 2 ans qui me prend pas mal de temps :)

 

Voila pour la présentation ! Avez tous ça, je vais essayer de faire une présentation de nos créations sur le forum ;)

 

A bientôt !