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Contenu de Inounx

Il y a 107 élément(s) pour Inounx (recherche limitée depuis 04-avril 13)



#18725 BOB4 - DRONE!

Posté par Inounx sur 29 novembre 2010 - 08:02 dans Drone, Robot volant, et autres machines volantes

Salut Léon,

beau boulot que tu nous a fait là ! BOB4 a volé de ses propres ailes ;)
J'admire ta persévérance pour avancer à cette allure sur un tel projet perso.
Encore bravo et bonne continuation :)



#17855 appareil de découpe

Posté par Inounx sur 03 septembre 2010 - 10:00 dans Mécanique

(Comment cela se fait-il que l'heure du post avant moi soit 12h.. ? Robot passion est en avance sur l'heure en plus que d'être en avance dans les idées ? :P )


C'est à cause de l'heure anglaise. 12h AM = Minuit, 12h PM = Midi.



#17853 appareil de découpe

Posté par Inounx sur 02 septembre 2010 - 11:02 dans Mécanique

J'ai déjà eu l'occasion d'utiliser un outil du même genre et c'est vrai que c'est très pratique. Cela permet de faire des découpes beaucoup plus propres qu'avec une scie sauteuse et ça simplifie énormément les trous au centre d'une surface. C'est marrant à première vue on a l'impression qu'on va vraiment avoir du mal à découper quelque chose avec un outil pareil ^^



#17815 Par ou commençer ??

Posté par Inounx sur 30 août 2010 - 01:44 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique

Salut Moody et bienvenue sur le forum :)

Donc comme je vous le disais je souhaite me lancer dans la robotique, hors par ou commencer ??
Qu'elles sont les étapes de création d'un robot (dans les grands traits).
Par ou dois-je commencer ?


Les liens et conseils que t'as fourni Dr Calvin te fournirons déjà une bonne base pour commencer.

Pour en rajouter un peu voici la méthode que j'utilise (en tout cas que j'essaye de suivre)

- Tout d'abord réfléchir à ce que tu veux que ton robot fasse, ses principales fonctionnalités. Cela peut être comme cité plus haut un robot sumo, un hexapode, un petit robot roulant, etc... ce ne sont pas les possibilités qui manquent. Attention le gros piège quand on débute, c'est de vouloir tout faire, tout de suite. Forcément on veut faire des choses impossible parce que c'est "cool" mais on déchante très vite. Il vaut mieux commencer simple avec un petit robot qui ne fait pas grand chose mais qui a le mérite de le faire ^^. Je me suis fait avoir plus d'une fois à commencer des choses et à pas les finir par manque de connaissance, ou par trop grande difficulté. (Je ne dit pas que tout est très dur à faire non plus).

- Une fois que tu sais à peut près ce que tu veux (par exemple un robot roulant qui roule à une vitesse correcte tout en évitant les obstacles), il faut commencer à réfléchir à la mécanique. Dans ce cas là au choix tu peux utiliser un logiciel de modélisation 3D, ou tout simplement une feuille de papier et un crayon, le but étant d'obtenir une représentation de ton robot. Sur ce point là c'est une bonne idée de regarder ce que d'autres personnes ont fait comme type de structure / chassis pour pouvoir s'en inspirer. Pendant la phase de conception mécanique, il faut réfléchir ou se positionnera l'électronique de ton robot et les composants assez encombrants (batterie, carte mère à micro processeur que tu achète tout faite, ...) ou ceux qu'on ne peux pas placer n'importe où (capteurs, moteurs...). Cela permet souvent de se donner une premier idée des composants à utiliser. Il reste toujours bien sûr la possibilité d'acheter un kit qui te simplifiera énormément toutes les étapes.

- Electronique : tu sais ce que tu veux faire, et tu as la représentation mécanique de ton robot, il faut donc maintenant réfléchir aux différentes cartes électroniques qui vont venir peupler ton robot.
2 manières ici de procéder : soit tu veux tout faire toi même, ou en partie, dans ce cas là il faut s'y connaître un minimum en électronique, trouver les composants qu'il faut, designer les cartes et les fabriquer (ou les faire faire par une entreprise). Deuxième méthode, tu achètes différentes cartes toutes prêtes (par exemple une Arduino pour le cerveau de ton robot et une carte de controle moteur) qu'il ne te reste plus qu'à cabler comme il faut. Il est tout a fait possible de mixer les deux solutions pour pouvoir bénéficier des avantages des deux.

- Dernière étape mais pas la moindre : la programmation. Ton robot est fin prêt il faut maintenant "lui insufler la vie". Là je n'ai pas trop de conseils à te donner, il faut connaître un langage de programmation, qui est fonction de ce sur quoi tu va développer. En général le C est beaucoup utilisé sur microcontroleur, C++ et autres sur des cartes style mini ordinateur. Tu peux aussi utiliser l'assembleur mais si tu ne cherches pas la performance à tout prix je ne pense pas que ce soit vraiment utile, sauf pour bien comprendre comment fonctionne un uC.

Je fais souvent des allez-retours entre chaque étape, surtout pour faire des mises au points, corrections etc.

Après une fois que tu as une idée de ce que tu veux faire, n'hésites pas à ouvrir un sujet pour en discuter avec les membres du forum, pour avoir une aide plus spécifique en fonction de ton projet.

Inounx



#17803 BOB4 - DRONE!

Posté par Inounx sur 29 août 2010 - 11:26 dans Drone, Robot volant, et autres machines volantes

Salut Léon,

ça avance toujours bien à ce que je vois. C'est un gros morceau la reconstitution de la position 3D de ton bestiau par rapport à toutes tes mesures capteurs mais je vois que tu t'accroches ^^
Tu pourrais indiquer une estimation du temps que tu passes sur ton projet si ça te dérange pas ? c'est que quand on arrive sur un forum on voit beaucoup de projets, et souvent on ne regarde que le résultat et on se dit "ah ben tient c'est cool ça j'aimerais bien faire pareil" mais sans trop se rendre compte de tout le boulot qu'il y a à fournir derrière.

Mais les sonars dans tout ça? Eh bien à chaque fois qu'on a une mesure sonar crédible, on s'en sert pour recaler vitesse et position dans la direction de la mesure. Déjà, on ne recale pas de 100%, mais de ~30% de l'erreur constatée, pour être robuste aux petites erreurs. Avec 30%, ça converge bien rapidement, sans introduire trop de bruit. Si on corrigait de 100%, ça créerait trop d'oscillations, de bruit.
Qu'est-ce qu'une mesure crédible? Une mesure qui est faite avec un mur (ou plancher) à peu près perpendiculaire (tolérance de 17° dans les 2 directions par rapport à ce plan), pas trop faible ni trop élevée (=impossible), cohérente avec l'estimation de position actuelle.

Pour résumer, tout se passe comme si j'utilisais les accéléro pour renseigner la partie "haute fréquence" des déplacements, et les sonars pour les basses fréquences. Les sonars permettent une estimation de position précise, mais peu souvent actualisée, surtout quand on doit "rejeter" de nombreuses mesures inexploitables (orientation pas bonne, objet devant le sonar). A l'opposé, les accéléros permettent une bonne estimation du mouvement sur de courtes durées (2 secondes maxi), mais ça n'est pas du tout précis sur le long terme. Il faut donc "fusionner" plusieurs sources d'informations de qualité différentes.


Par rapport à la localisation avec tes capteurs US, tu dit que tu les utilise pour corriger la position et la vitesse : j'imagine que ton drone n'a pas pas de carte de ton logement avec les dimensions précises, donc je suppose que tu déduis la vitesse avec deux mesures US et l'heure de chaque mesure et que tu intègre ensuite pour la position. La tolérance de 17° tu l'applique par rapport à l'orientation de ton hélico calculée avec tes gyros ?

C'est marrant pour les auto pilots d'avion ou autres drones d'extérieur c'est le même principe que celui que tu utilises, à la seule différence que c'est un GPS qui permet de recalculer la position "basse fréquence".

Par contre, j'ai encore énormément de problèmes avec le capteur magnétique, il est trop perturbé. Il faut impérativement que je trouve une solution.


J'imagine que c'est le moteur brushless qui pourrit les mesures ? Surtout que vu la proximité de l'ensemble ça va pas être évident...



#17747 IMAV et EMAV

Posté par Inounx sur 15 août 2010 - 11:32 dans Concours tournois et autres compétitions

J'ai trouvé un autre concours australien de drones en extérieur exclusivement.

La vidéo montre, s'il en était besoin, à quel point faire voler une engin en autonome est compliqué!


Pas mal cette petite vidéo :) ça donne envie de s'y essayer aussi mais le vent à l'air d'être un ennemi qui a mis plus d'un avion par terre... Je n'ose même pas imaginer ce qu'on doit ressentir quand son drone qu'on a mis beaucoup de temps à mettre au point se crashe... ouch. (Au passage les australiens ont un accent assez marqué je trouve ^^)

Je viens de trouver une petite vidéos sur le concours Carotte sur le site de la Dga :)

Merci pour le lien.
J'ai eu l'occasion d'aller à Bourges pendant le concours Carotte cette année avec l'entreprise ou je suis en stage. Certaines équipes s'en sont très bien sorties surtout le robot noir à 4 roues avec un espèce de mât. Les Nao modifiés pour l'occasion avec leur télémètres laser étaient assez drôles à voir évoluer comme ça aussi. Dommage que je n'ai pas pu assister à la finale. L'ambiance faisait un peu penser à la coupe de france mais en beaucoup plus studieux, forcément ya pas les mêmes enjeux derrière ^^



#17736 Projet robot d'exploration ROBERT

Posté par Inounx sur 13 août 2010 - 07:29 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Comme les tensions aux bornes du moteur sont identiques en valeur absolue, en mode "roue libre", entre les phases PWM ON et PWM OFF (+/- la tension d'alim), alors les pentes sont aussi identiques en valeur absolue (U=RxI(0)-LxdI/dt)


Je ne sais pas si j'ai bien compris mais je pense que tu as voulu dire que la différence de tension entre deux états (ON-> OFF et OFF -> ON) est toujours la même en valeur absolue (ici env 7V).

Au contraire...
Si tu restes en mode "roue libre", plus tu va augmenter la fréquence du PWM, et plus tu vas te rapprocher d'un offset de 50% dont je parlais. A fréquence élevée, tu peux considérer que la période d'un pulse est très faible devant le temps d'établissement du courant dans ton moteur (assimilable à inductance + résistance en série quand sa vitesse est nulle). Dans ces conditions, la courbe de montée du courant est limitée à un segment tout droit, dont la pente dépend uniquement de la tension aux bornes du moteur. Comme les tensions aux bornes du moteur sont identiques en valeur absolue, en mode "roue libre", entre les phases PWM ON et PWM OFF (+/- la tension d'alim), alors les pentes sont aussi identiques en valeur absolue (U=RxI(0)-LxdI/dt). Regardes les schémas dans la pièce jointe: à haute fréquence, à 50%, en mode "roue libre", et si le moteur ne tourne pas, le courant n'arrivera pas à décoller, car il retombera à zéro à chaque cycle, vu les pentes identiques à la montée et à la descente.

A basse fréquence, au contraire, l'offset sera inférieur à 50%. A très basse fréquence (temps d'établissement du courant négligeable devant la période), l'offset devrait même être nul. Mais bonjour les oscillations!

En mode "frein" par contre (1 transistor au moins passant quand PWM à zéro), l'offset "électrique" devrait être toujours nul.


Ouais ça y est j'ai compris. J'aurais mis le temps ^^ effectivement si le courant met toujours autant de temps à monter qu'à descendre (hypothèse des pentes identiques) alors c'est certain qu'à cycle < 50% si on laisse le temps au courant de monter et qu'on lui laisse le même temps ou plus il redescendra à 0. Fatalement (arg). Et oui du coup si j'accélère le pwm la seule chose que sa va faire en dessous de 50% c'est diminuer la valeur moyenne du courant qui passera dans le moteur...
Et encore pour le coup je comprend mieux ton graphique en high speed >50% ou le courant monte et n'a pas assez de temps pour redescendre à 0 et ainsi de suite jusqu'à la valeur d'équilibre. Euréka !

merci pour l'explication, je me coucherais moins bête ce soir.



#17733 Projet robot d'exploration ROBERT

Posté par Inounx sur 13 août 2010 - 03:32 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Selon comment tu pilotes ton pont en H, le fait que le moteur démarre si tard peut très bien s'expliquer. Si tu pilotes ton pont en H en mode "roue libre", c'est à dire que tes 4 transistors sont "ouvert" quand tu ne le pilotes plus, et donc le courant est obligé de passer par les diodes de roue libre. Dans ces conditions, pour faire réellement décoller le courant, il faut une PWM de plus de 50% au delà d'une certaine fréquence. Ca s'explique très bien.

J'en parlais il y a quelques temps sur le forum d'en face:
http://www.planete-sciences.org/forums/viewtopic.php?p=133454#p133454

Leon.


Désolé j'avais oublié de répondre depuis l'autre fois.
Effectivement ta remarque me paraît tout a fait logique maintenant que tu le dit, tu est une vraie mine d'informations pratiques !
Du coup comme tu dit soit il faut que je passe le pont en mode frein pendant que je ne le commande pas pour reboucler le courant dans les moteurs, soit je prévois un offset sur toutes les consignes et puis basta (ce que j'étais arrivé à faire mais sans savoir pourquoi il fallait que je le fasse).
Mon PWM est actuellement fréquencé à entre 1 et 10khz (je me rapelle plus exactement combien), tu penses que si j'augmente la fréquence de rafraîchissement je pourrais gagner sur "l'offset" de démarrage ? En théorie je dirais oui puisqu'on laisse moins de temps au courant pour se dissiper dans les diodes de roue libre, mais après est ce que cela va être significatif je sais pas du tout.
Dans tout les cas j'avais déjà prévu d'augmenter cette fréquence pour dépasser les 20khz, j'en ai marre d'entendre mes moteurs "siffler" c'est très désagréable.



#17711 BOB4 - DRONE!

Posté par Inounx sur 10 août 2010 - 08:03 dans Drone, Robot volant, et autres machines volantes

Salut Léon,

Quelques news.

Tout d'abod, l'astuce du jour: pour voir comment se comportait l'estimation d'angle en vol, j'ai tout d'abord essayé de piloter l'engin tout en regardant l'écran du PC... très scabreux comme exercice, j'en ai conclu que c'était impossible (ou alors que je n'étais pas doué, ce qui revient au même). Le cerveau est tiraillé entre piloter un truc virtuel qu'on voit sur l'écran et piloter le drone réel. Bref, c'est le crach quasi assuré!
Comment faire? Et bien regardez la vidéo ci dessous: je filme mon drone avec une webcam, et je capture avec CAMSTUDIO les 2 vues: la vue de la webcam et la vue Matlab. Comme ça, je n'ai pas besoin de regarder l'écran du PC quand je pilote le drone; je peux rejouer calmement le truc, voir comment ça s'est comporté.

http://heli.bot.free.fr/demo_screencapture.avi
(aussi sur Dailymotion pour Néo et les autres, mais la qualité est vraiment merdique: )

pas mal ta technique ! effectivement ça a l'air bien pratique, et puis comme tu le dit ça te laisse le temps après d'étudier minutieusement la vidéo pour faire du débug. Tu utilises toujours ta toolbox Matlab qui recupère des données par le port série ? comme tu m'avais dit que c'était plutôt lent, et que le temps de réaction dans la vidéo a l'air tout a fait correct je me demandais si c'était le même outil.
D'ailleurs BOB4 a l'air assez péchu ^^ même avec son packetage ont voit qu'il reste réactif !


Ensuite, j'ai testé et retesté les gyro en vol, et contrairement à ce que je disais plus haut, je ne me suis pas contenté du résultat obtenu initialement (post du 25 juillet): ça oscille beaucoup, ça dérive. Oui, j'en suis encore à l'interprétation des gyro, alors qu'il me reste aussi à traiter les accéléro, les capteurs magnétiques, les sonars... bref, ça risque d'être long.

En fait, en vol, il y a beaucoup de vibrations, les mesures sont très bruitées. J'ai donc du filtrer un maximum dans le logiciel. Comment faire? Tout d'abord, il faut multiplier la fréquence des mesures. J'arrive à faire 120 mesures accéléro et gyro par seconde (6 données à mesurer à chaque fois) comtre 50 initialement et 60 mesures de capteur magnétique par seconde. Pas mal, non? Je filtre toutes ces mesures avec des filtre passe bas (1° ordre) de temps de réponse ~100ms. C'est le filtre numérique le plus simple possible. Une fois filtrées, les informations sont beaucoup plus exploitables, moins bruitées, et conservent une dynamique suffisante pour suivre les mouvements du drone.

Mais la puissance de calcul est insuffisante pour traiter 120 fois par seconde tous les calculs de trigo (et compagnie) nécessaire à la détermination des angles. Alors je ne fait ces calculs gourmands que 20 fois par seconde à partir des infos filtrées, ce qui est bien suffisant.
Avec ces modifs, le résultat en vol est désormais satisfaisant, la preuve sur la vidéo.

Je dois désormais m'attaquer (à nouveau) à la boussole 3D, ce qui n'est pas non plus une mince affaire.


Toutes les mesures que tu effectues (120x par seconde pour les gyro et accelero, 60x par seconde pour magneto, etc...) sont effectuées par la même carte, ta carte embedded master module ? ou par les modules capteurs directement ?
A l'occasion si tu as un moment je serais intéressé par un retour d'expérience sur cette carte embarquant un .NET micro framework. J'avoue que je suis assez sceptique sur le C# pour réaliser de telles applications, mais n'ayant jamais eu l'occasion de tester...
Tu penses que cette carte suffira pour piloter ton drone entièrement, et ce de manière autonome ?

Je crois que c'est tout pour les questions ^^, en tout cas bonne continuation et merci pour tout ces détails qui pourront être utiles à plus d'un je pense.



#17625 Projet robot d'exploration ROBERT

Posté par Inounx sur 03 août 2010 - 11:27 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Si j'ai bien compris, tu as essayé de bidouiller des asservissements PID imbriqués.


C'est tout a fait ça oui. Comme j'ai vu que certains robots de coupe de france utilisaient cette technique je me suis dit "Pourquoi pas essayer ?" Par contre les robots de coupe on de bonnes raisons de l'utiliser puisque qu'ils réalisent l'asservissement des moteurs avec les codeurs qui sont fixés sur les moteurs et l'asservissement polaire avec des codeurs "libres" qui mesurent l'avancement sur le sol.
J'ai mis ces asserivessements en place surtout pour compenser la non linéarité de la commande sur mes moteurs (Commande PWM sur 8bits mais les moteurs n'avancent réellement que vers 150 / 255. Pour régler ça sans PID j'ai mis un offset tout bête dans la commande).

Premièrement, ça n'est pas indispensable: tu peux utiliser directement un asservissement "avancement/angle" (que tu appelles delta alpha), qui commande directement les moteurs. C'est en général ce que font les roboticiens.


Effectivement tu n'est pas le premier qui me dit ça.

Ensuite, si tu veux vraiment faire des asservissements imbriqués, il faut que le temps de convergence de l'asservissement "bas niveau" (ici le PID sur l'avancement des roues) soit très faible par rapport aux constantes de temps de ton asservissement "haut niveau". Sinon, tu peux très bien avoir des phénomènes de divergence.


Là pour le coup je me sens terriblement bête :wacko: ça ma pas posé de problème quand j'ai codé mes asservissements de les mettre dans la même boucle de rafraîchissement. Rha ! tu m'étonnes que ça marchait pas... Bon au moins je crois que je m'en souviendrais pour le coup ^^ Le pire c'est que je l'ai déjà vu en cours, chose qu'on a du nous répéter X fois. Comme quoi rien de mieux qu'un peu de pratique !

En tout cas merci bien pour les conseils Léon :)



#17604 Projet robot d'exploration ROBERT

Posté par Inounx sur 01 août 2010 - 10:31 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Voici quelques news du petit Robert :) je n'ai pas trop le temps de m'en occuper en ce moment avec mon stage et mon rapport à finir mais j'essaye de m'y tenir.

Coté odométrie le problème est réglé, cela venais du fait que les entrées des capteurs sur le CPLD n'étaient pas synchrones avec l'horloge du CPLD ( 50Mhz), je pense que vu que c'est un composant hyper sensible avec les moteurs en marche il devait "attraper" tout les parasites qui trainaient, d'où les fausses valeurs.

J'ai essayé de mettre en place des PID sur chaque moteur, un à gauche et un à droite ça fonctionne nickel. Pour l'asservissement delta - alpha c'est pas encore ça par contre, j'ai du mal à bien régler les coefficients. J'ai aussi essayé de mettre les PID delta et alpha commandant les PID droite et gauche, je ne sais pas si cela vient du fait que la boucle d'asservissement est faite sur le même retour capteur mais le système devient très rapidement instable (oscillations dans les plages de régime permanent).

En plus c'est vrai que devoir reprogrammer l'arduino à chaque fois que je fait un changement de coeff c'est vraiment pas pratique. J'évite de faire des saisies console, les fscanf (et aussi les fprintf) sa prend 3 tonnes de place dans la mémoire et les 16ko de l'atmega168 se remplissent vite. J'ai donc décidé de prendre un peu d'avance sur ce que j'avais prévu de faire. J'ai rajouté la roboard sur le robot afin de pouvoir commander l'arduino via la connexion série.

Le protocole de communication que j'utilise est simple : on envoi un premier caractère de début de trame (j'ai choisi 0x80, mais peut être n'importe quoi d'autre) ensuite on envoi la taille de la trame sans compter les caractères de début et fin de trame. En suivant un code 8 bits est envoyé représentant l'ID de la commande (pourra être étendu à 16 bits si 255 commandes ne suffisent pas) suivent ensuite tout les octets de la commande et pour finir le caractère de fin de trame (0x90). La longueur de la trame permet d'effectuer une vérification sur la trame et évite de confondre le caractère de fin avec un octet de donnée. Ce qui donne en résumé :
START - LENGTH - ID - D1 - D2 - ... - Dn - STOP

Les commandes permettront donc de commander entièrement le bas niveau du robot (les PID, les commandes moteurs brutes, les capteurs, etc). tout le mécanisme de réception et déserialisation des commande est codé sur l'arduino mais pas encore testé. J'ai remis en marche la roboard et je me suis débattu quelques temps afin de faire fonctionner correctement le wifi. J'arrive à me connecter à mon routeur wifi pour l'instant ce qui me suffit même si à terme l'intéret serais de se connecter à un réseau connu si existant ou sinon créer un réseau ad-hoc. Il me reste encore à coder une petite application permettant d'envoyer des commande à l'arduino, ce qui va simplifier la mise au point de l'asservissement. Le but est de soit faire une application avec socket pour communiquer à travers le réseau et donc commander le robot à distance, soit faire une page web avec un script CGI. Je n'ai pas encore choisi ce que j'implémenterai même si il y a des chances que je fasse les deux.

J'avais aussi mis en place tout un système de TTS (Text To Speech) pour le faire parler, ce qui pourrait être marrant, mais je ne me rappelle plus comment je l'utilisais :( je vais essayer de retrouver ça.

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  • IMG_0106.JPG



#17603 Recherche caoutchouc pour chenille

Posté par Inounx sur 01 août 2010 - 09:50 dans Mécanique

il y a aussi quelque chose que tu peux utiliser et qui t'éviterait ainsi d'avoir à souder les bouts d'une courroie de caoutchouc, ce sont des ronds de roues toutes faites, des tubes de caoutchouc que l'on peut récupérer en déchetterie ou encore de gros élastiques (il y en a qui adhèrent bien).


Salut Sani300,

je ne sais pas si Dr Calvin faisait exactement référence à ça mais soit en utilisant une chambre à air de vélo que tu découpe dans la longueur, soit en utilisant une chambre à air de voiture (bcp plus difficile à trouver je pense vu que tous les pneus sont en tubeless maintenant) que tu coupe dans la tranche. le caoutchou assez lisse de chambre à air à une plutôt bonne adhérence. On avait utilisé sa en en mettant autour de roues de modélisme pour avoir plus d'adhérence pour la coupe de france. Pour coller le caoutchou je dirais qu'une colle type néoprène ça peut se tenter. Ce genre de colle est tellement chimique que sa fait fondre le plastique si t'en met juste sur la tranche de la chenille des deux coté sa devrais bien coller le tout sans créer un point dur génant. (Enfin je te dit ça, je n'ai pas testé faut expérimenter :) ) L'idéal est quand meme de pouvoir prendre une tranche de tube.



#17571 Complément d'informations compétition MAV

Posté par Inounx sur 27 juillet 2010 - 03:42 dans Concours tournois et autres compétitions

Bonjour,

Je tenais à vous communiquer les informations suivantes :
effectivement, nous avons eu en Septembre 2007 une magnifique compétition internationale de microdrones(voir site MAV 07 competition) à laquelle participaient 25 équipes (32 nationalités différentes), 250 Participants. Nous avons même été dans l'obligation de refuser des inscriptions. Cela s'est passé à l'ISAE (Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace). Cet institut est le résultat de la fusion (en 2007) entre deux écoles d'ingénieurs SUPAERO et ENSICA.
Il y a deux Campus : Campus Rangueil et Campus ENSICA.
En 2007, la compétition avait eu lieu à Toulouse ; en 2008 à Agra en Inde ; en 2009, en Floride, ensuite à Delft ; en 2010, à Braunschweig.
Il y a de très grandes probabilités, pour que notre Ecole organise à nouveau cette compétition à Toulouse en 2012.
Toutes les équipes ont réclamé et souhaitent revenir à Toulouse car c'était vraiment une compétition grandiose et inoubliable.
Je vous suggère de consulter le site de notre MAV 07 et je vous souhaite de passer un agréable moment.
Cordialement.
CB


Merci de l'info :)
Si ça ce passe à Toulouse, j'y serais !



#17555 Stephane de Toulouse

Posté par Inounx sur 26 juillet 2010 - 10:50 dans Et si vous vous présentiez?

Bienvenue Stephane ^^

+1 Thot Les représentants Toulousains commencent à arriver c'est bien :)

Le LAAS est apparement assez réputé dans le domaine de la recherche en Robotique d'ailleurs.

Bonne chance pour tes futurs projets et à bientôt sur le forum.



#17554 RHex

Posté par Inounx sur 26 juillet 2010 - 10:43 dans Général

Je serais curieux de savoir à quel vitesse il va dans la dernière séquences.


Je ne sais pas à quelle vitesse il va mais je dirais peut être une dizaine de km/h ou plus.

Ca fonctionne comment ? servos ? air comprimé ou autre fluide ?


Il y a pas mal de détails sur cette page qui semble dédiée à l'avancement du projet : RHex Platforms and Versions
Il spécifient que sur la toute première version ce sont des moteurs 20W à courant continu réductés de 33:1. Des moteurs tout ce qu'il y a de plus classique donc.
J'aime bien les petits détails : on voit qu'il tourne sous DOS par exemple, ou que grâce à ses batteries (2 * 2.2Ah@12V) il dispose d'une autonomie de 48 minutes et de 8 minutes seulement en course !
C'est beaucoups moins impressionant du coup...
Faut aussi voir qu'avec des moteurs 20W avec 50% de rendement ce qui est déja pas bien terrible, leur asservissement qui contrôle les roues a l'air assez violent (un PD rafraîchit à 1khz) sa m'étonne pas que l'autonomie soit assez faible.

C'est curieux mais ca me fait penser à une roue au diamètre important, seul le moteur doit être puissant.
Je ne vois pas bien l'interet de cette pate rotative par rapport à un véhicule roulant 4x4.


Effectivement ça fait penser à des roues au diamètre important mais le comportement n'est pas du tout le même au final. Vu le sens ou est fixée la patte, elle permet en quelque sorte d'agripper des choses notamment lorsque le robot passe par dessus les rails, ou monte les escaliers. Avec un robot de la même taille et avec des roues 4x4 sa ne serait pas forcément passé. L'intérêt aussi c'est pour les surfaces du style boue et eau, je pense que les pattes peuvent faire gagner un peu, ça évite de s'embourber et dans l'eau ça lui permet de se déplacer efficacement. Je ne sais pas si tu as remarqué mais les pattes ne font pas des rotations à vitesse continue. Il y a toujours 3 pattes au sol pour le soutenir, on voit qu'il y a un point d'arrêt (même très bref) au niveau du sol.



#17534 Des muscles artificiels ?

Posté par Inounx sur 25 juillet 2010 - 03:53 dans Mécanique

2 actionneurs pneumatiques en opposition, ça fera un système flexible. La flexibilité sera variable en fonction de la pression. Jamais tu n'auras un truc ultra rigide, à moins de sur-dimensionner. L'air est compressible, c'est donc lui qui apporte la flexibilité. OK, c'est exactement comme dans le corps humain: On garde tout le temps de la flexibilité sur nos articulations, nos muscles ne bloquent jamais totalement une articulation.
Mais je pense que ça rajoute beaucoup de complexité dans la logique de commande, dans l'asservissement, d'avoir une mécanique flexible. Enfin, ce n'est que mon avis...


Le fait que ce ne soit pas super rigide peut aussi être un avantage : moins d'à-coups dans la marche, pour les réceptions de sauts, etc je pense au contraire que ça peut apporter de la stabilité. Après je me trompe peut être je ne maîtrise pas le sujet, loin de là.

Coté asservissement je ne sais pas. J'aurais envie de suivre ton avis mais sans avoir testé j'émet quelques réserves ^^ Forcément que la flexibilité entraîne des complications, mais de la même manière qu'on peut se passer d'odométrie sur un robot roulant, cela doit tout a fait etre possible d'obtenir de bon résultat en procédant sans être super précis. On fait comme ça tout les jours nous les humains ^^



#17532 Des muscles artificiels ?

Posté par Inounx sur 25 juillet 2010 - 01:51 dans Mécanique

On en avait plus ou moins parlé dans le post suivant : http://www.robot-maker.com/forum/topic/1108-tu-veux-une-main-de-robot/page__p__6323__hl__muscle%20artificiels__fromsearch__1&#entry6323

Et si tu recherche "muscle artificiels" tu tombera sur d'autre post ou on avait évoqué le système.

Pour l'alimentation en air il faudrait embarquer un mini compresseur thermique ^^


Ah oui exact je l'avais pas vu ce post ^^, je croyais que c'était plus récent que ça ces muscles artificiels.

C'est pas Thor, c'est Thot ;)

Autant pour moi ^^ Quelle idée d'avoir des pseudos aussi ressemblants aussi... C'est déjà modifié :)


Mouais, ça dépend à mon avis de ce que l'on veut faire comme asservissement!

Asservir en position des muscles pneumatiques, ça ne doit pas être simple, car dès que la force varie, le muscle change de position, il faut donc constamment ajuster la pression. Sans compter que le pneumatique introduit un "temps de retard", contrairement à l'électrique qui est instantanné. En gros, la pression met du temps à se propager dans la tuyauterie. Donc ça peut perturber l'asservissement.

Par contre, pour asservir en effort, ou avoir un retour d'information sur l'effort, ça peut être très pratique!

L'autre techno, encore plus complexe, mais encore plus performante, et surtout pouvant aider à asservir à la fois en position et en force, c'est l'HYDRAULIQUE. C'est ce qu'utilise Boston Dynamics pour leur BigDog et PetMan!
Les actionneurs hydrauliques peuvent déployer une force considérable même dans de très petites tailles, bien plus que les actionneurs pneumatiques. Et puis ils peuvent bloquer une position, contrairement aux pneumatiques.

Leon.


C'est sur que pour le positionnement c'est peut être pas idéal avec un seul muscle, mais si tu en met 2 en opposition tu peux gérer la force sur les deux et donc le positionnement, de la même manière dont les vrais muscles sont positionnés ^^. Il y a peut être un temps de retard dû au pneumatique, mais je pense qu'on devrait pouvoir arriver à une rapidité correcte quand même : avec des petits muscles la capacité en air étant assez faible ça doit se "gonfler" très vite. D'un autre coté le pneumatique permet de faire des mouvements doux si besoin, chose que le pneumatique permet moins (enfin c'est l'impression que ça me donne).

Oui je suis tout a fait d'accord avec toi l'hydraulique ça permet de faire des choses puissantes et précises, mais c'est encore moins commode à trimballer que du pneumatique.



#17520 Des muscles artificiels ?

Posté par Inounx sur 25 juillet 2010 - 09:31 dans Mécanique

Salut tout le monde,

suite aux différents sujets de shyhack et Thot qui souhaitent faire des quadripèdes rapides, je réfléchissais à un moyen d'obtenir des mouvements rapides et précis, en tout cas plus que des servomoteurs qui sont souvent un peu lents pour ce genre d'applications. J'ai trouvé ce site qui vend des muscles pneumatiques artificiels, et je me demandais si certains avaient déjà testé ce genre de solution, et les résultats en terme de performance qu'on peut obtenir ? Ou ce que vous pensez de ces muscles. J'ai aussi trouvé une vidéo qui montre un peu les application que l'on peut en faire et je pense qu'il y a de l'avenir ^^
Bras robotique munis de muscles artificiels

Les muscles ont l'air de pouvoir se contrôler plus ou moins rapidement avec le flux d'air qu'on injecte ou qu'on enlève et j'imagine que la force déployée est proportionnelle à la pression. J'imagine que se trimballer du pneumatique sur un robot ça complique pas mal les choses mais je serais curieux de tester :)

a+



#17505 Hola

Posté par Inounx sur 23 juillet 2010 - 09:18 dans Et si vous vous présentiez?

Bienvenue à toi Thot :)

-Toulouse con


un Toulousain de plus ^^ cool il n'y en a pas tant que ça qui trainent sur le forum :P

à +



#17467 RHex

Posté par Inounx sur 21 juillet 2010 - 08:15 dans Général

Salut tout le monde,

juste une petite vidéo d'un robot que je viens de découvrir à la démarche assez marrante. Je suis assez fan du concept des pates / moteurs ^^
Et bien sûr, ça sort des labos de Boston Dynamics.

la vidéo c'est par là : RHex



#17457 passer du plastique a l'alu

Posté par Inounx sur 21 juillet 2010 - 07:29 dans Mécanique

Salut philou,

tu peux essayer de voir du coté de Easy Robotics, le gérant Nicolas usine des pièces alu à la demande et pour vraiment pas cher pour les tarifs habituels. Il suffit de lui envoyer un mail pour lui demander des tarifs ou renseignements. J'ai fait comme ça pour le chassis de mon robot, n'étant pas doué en mécanique.

a+



#17455 IMAV et EMAV

Posté par Inounx sur 21 juillet 2010 - 07:22 dans Concours tournois et autres compétitions

Super interressant ce concours, je n'en avait jamais entendu parler non plus.

L'armée française organises des concours :blink:
Le seul concours ayant un but militaire que je connaissais jusqu'à la c'est le grand challenge du Darpa dont il doit surement y avoir un sujet sur le forum.

En même temps je ne me suis jamais vraiment renseigné sur le sujet :rolleyes:


Il existe aussi actuellement un concours (Carotte : Cartographie par robot d'un territoire, sur 3 ans 2010-2012) dont la premiere partie s'est déroulée il ya quelques semaines du coté de Bourges. Le but est la cartographie d'une zone plus ou moins en intérieur avec divers obstacles, ainsi que de la reconnaissance d'objets. Un petit lien ici



#17454 problème avec arduino

Posté par Inounx sur 21 juillet 2010 - 07:01 dans Programmation

Tu pourrais donner plus de précision sur les circonstances du bug ? quand tu "lances" arduino, est-il isolé ou branché à un circuit ? Et dans ce cas, quel est le programme et dans quel circuit ? Parce que hors contexte, il y a beaucoup de raisons possibles pour un seul bug :wacko:


Au vu de son message je pense qu'il parle de l'IDE Arduino et non pas d'un programme dans sa carte arduino.

wadzi tu as essayé de suivre les explications fournies ici ? Install Arduino ubuntu

Tu as installé ton IDE en passant par les repository Ubuntu, ou tu as récupéré un package et installé à la main ?



#17452 worstation by dremel

Posté par Inounx sur 21 juillet 2010 - 06:41 dans Travail manuel

Je suis toujours sur mon projet de quadrupède, le 4ème de sa génération (détail dans réalisation et projet), ainsi j'avais concocté une bonne idée de châssis pour supporter les servos des pattes afin qu'il ne rendent pas mon quadrupède haut sur patte (du moins pas trop grand), le prototype de châssis d'une patte était parfait mais a pris beaucoup de temps à réaliser (du fait des tests fait dessus), j'ai ainsi par la suite voulu faire les autres pattes en m'aidant de la colonne de perçage DREMEL qui m'aurait permis d'aller un peu plus vite, en fait pas du tout, j'ai plus passé du temps à réparer cette colonne qu'à réaliser mon robot :(
En fait depuis le début je suis toujours freiné par une question mécanique, les plans, la théorie, tout est plus ou moins au point, mais je bloque sur la construction du châssis :angry:

En réalité cette 4ème génération est très particulière, elle utilise 2 nouvelles trouvailles, la première sont des pattes arrières permettant quand j'aurais suffisamment la bête en main que le robot puisse courir et même sauter, la seconde est liée puisqu'elle consiste à fabriquer une colonne vertébrale à 3 segment qui permettrait au robot d'utiliser son propre poids dans la course ou le saut et ainsi de bénéficier de l'effet "pendule" de son train arrière pour ramener ses pattes arrière vers l'avant. <_< (mais ça c'est juste un projet à long terme un ! ^_^ )

Un quadrupède qui saute et qui court ? intéressant ^^ j'ai hate de voir ce que ça peut donner ;) . On a plus l'habitude des quadrupèdes qui avancent pas bien vite...


Je ne compte pas faire tout sur le même robot en même tant (sinon moi j'ai pas fini !) mais je tient à faire une version qui me permettrait par le suite de l'améliorer sans pour autant tout démonter.

Voila quoi, je ne tient surtout pas à faire un quadrupède juste comme ça, pour le fun, j'y travail et ça me passionne, c'est pour moi une manière de m'impliquer dans quelque chose et d'y travailler comme dans le métier dans lequel je souhaiterais travailler.

désolé si la réponse est longue mais ça fait longtemps que quelqu'un ne m'a pas posé de question sur l'avancé de mon projet ;) .

Je dirais que le forum est fait pour ça ^^ et puis même si on te pose pas de questions tu peux quand meme nous tenir au courant de tes avancées, je suis sûr qu'il y a plein de monde que sa interesse ^^

on attends la suite, maintenant que ta dremel est opérationnelle ;)



#17430 Electron circule ;)

Posté par Inounx sur 20 juillet 2010 - 06:46 dans Bric-à-brac

je ne suis pas venu de quelques temps sur le forum peut être une a deux semaines et quand je reviens... wouaw il s'en est passé des choses.
J'ai pas de commentaires à faire , je ne connais pas les faits, mais n'empêche tu nous manqueras Electron.

Bonne continuation.