Contenu de Vinchator

#115388 Moveo Bcn3d

Posté par Vinchator sur 10 fÃ©vrier 2022 - 10:42 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Je t'envoie en message privé le fichier MIT App Inventor 2 de mon Application pour que t'y jette un coup d’œil, tu auras plus facile.

Bonjour Donovan cela fait longtemps

Alors j'ai essayé essayé et réessayé je trime mais je n'arrive pas à m'en sortir avec ce code.
Pourrais tu me partager ton code côté arduino stp ?

#110099 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 03 juin 2020 - 06:59 dans Vigibot

Je m'attaque maintenant au boitier inférieur qui contiendra le Pi3b+ , l'arduino nano , un capteur de courant pour piloter le servo de la pince et reguler la force et aussi un ampli pour l'audio

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#110098 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 03 juin 2020 - 06:53 dans Vigibot

J'ai également câble le bras avec de la gaine spirale et des selflexs

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#110097 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 03 juin 2020 - 06:52 dans Vigibot

Voici des photos du boitier qui contient :
- 2 relais 3.3v pour couper les deux tensions différentes du bras ( 7.5v pour le premier bras et 6v pour les autres servos ) pour ne pas trop consommer quand le robot sera en charge en veille.
- Interrupteur avec led
- Fusible instantané
- Fusible rearmable thermique
- Un feu tournant pour indiquer quand quelqu'un pilote le robot
- Un capteur de tension pour monitoree l'état de l'accu
- Les distributions des différentes tensions avec des wagos

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#109094 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 25 avril 2020 - 10:50 dans Vigibot

Voila une photo avec le bras version 3 encore plus court cela sera sûrement la dimension définitive

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#109093 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 25 avril 2020 - 10:46 dans Vigibot

Je vais m'attaquer au boitier de distribution des différentes tensions
Du 12v du 8.6v du 6v et du 5v
Je comptais poser un de ces disjoncteurs sur chaque lignes y compris la ligne de charge de l'accu mais en les testant je me suis rendu compte qu'ils étaient vraiment " lents " j'ai du par exemple faire passer 4A pendant 1 minute dans le disjoncteur 3A pour qu'il déclenche.
Je vais sûrement opter pour des bon vieux fusibles

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#109092 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 25 avril 2020 - 10:39 dans Vigibot

Voila les drivers ont trouvé leur place

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#109072 Robot mobile de suveillance via Vigibot

Posté par Vinchator sur 24 avril 2020 - 03:40 dans Vigibot

J'ai posé un laser 1mw piloté par le pi via un mosefet pour jouer avec les chats je posterai une photo prochainement

En passant la led du câble de charge à finalement rendu l'âme ( 12v à la place de 5v prévu) mais cela n'affecte pas la charge

#109071 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 24 avril 2020 - 03:34 dans Vigibot

Ici les 2 drivers câblés qui seront en dessous du chassis entre les 2 chenilles arrière

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#109070 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 24 avril 2020 - 03:33 dans Vigibot

Voila la tourelle et l'accu posés sur le nouveau châssis 4WD

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#108079 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 07 mars 2020 - 08:18 dans Vigibot

Voici quelques photos de la deuxième version du bras...
Il est plus court et étudié pour que dans la position zero même si on fait un mouvement involontaire sur un servo rien ne bute

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#108054 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 05 mars 2020 - 03:53 dans Vigibot

Alors pour les obstacles ca le fait ( voir la video )

Le lien sur Ali :

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#108043 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 05 mars 2020 - 08:15 dans Vigibot

Pour le robot lui-même j'ai décidé de m'orienter sur un autre chassis plus grand et plus stable.
Il est en commande...

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#108042 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 05 mars 2020 - 08:14 dans Vigibot

C'est surtout du fait que j'utilise uniquement des cellules de récupération que j'ai choisi ce système = facile de remplacer les cellules

#108020 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 04 mars 2020 - 08:34 dans Vigibot

Oui c'est un boitier type "pile" dimensionné pour les cellules 18650 pas pour les AA ect...
Les contacts me semblent bons et les cellules sont super bien maintenues à l'intérieur. Malgré cela je veux être 100% safe niveau incendie c'est pourquoi je vais imprimer des supports pour cellules et les souder directement.
Merci de ton intervention Oracid

#108017 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 04 mars 2020 - 08:12 dans Vigibot

Hello Oracid
Alors ce sont des cellules de même capacité et même série récupérées dans une batterie d'ordinateur portable. Les cellules ont 2 ans d'âge. Je les ai mise en charge toutes indépendamment dans un chargeur dédié et je les ai toutes passées à la charge fictive puis rechargées. Pour mon accu j'ai d'abord fait 3 paires en parallèle puis je les ai reliées en série pour avoir 12v. Finalement j'ai soudé le bms et j'ai pour l'instant testé ce dernier que lors d'un court circuit. Le test est concluant et les différentes tensions justes

#108013 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 04 mars 2020 - 07:47 dans Vigibot

Une image du robot avec les 2 bras

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#108002 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 03 mars 2020 - 03:17 dans Vigibot

Aujourd'hui je me suis attaqué à l'accu 3s2p avec BMS.
Avec ce système je peux changer les cellules très facilement
La capacité de l'accu avoisine les 6Ah

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#107979 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Posté par Vinchator sur 02 mars 2020 - 09:25 dans Vigibot

Pose du bras 1 250mm
Le bras 2 fera 280mm pour pouvoir ranger la pince à l'avant du robot

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#107903 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Une photo du haut de la tourelle avec le servo 60kg dans son emplacement. A droite le support du tilt de la camera

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#107900 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Petite protection pour les moteurs + rigidification du chassis

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#107897 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

Voila la modélisation de la tourelle sous fusion 360

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#107885 Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot

J'ai commencé la tourelle avec un bon plateau tournant et un servo 35kg. Le servo est rattaché à la partie inférieur grâce à une impression 3D

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#107798 Robot d'exploration 4g via Vigibot

Je posterai mes avancées étape par étape 😁

#107797 Robot d'exploration 4g via Vigibot

Les roues seront en diamètre 120mm

La vitesse de pointe sera d'environ 6km/h

Le robot sera alimenté par un accu maison 3s3p d'une autonomie d'environ 10Ah avec bien sur un BMS

Le chassis fera environ 200mmx200mm, il sera modélisé avec fusion 360 et imprimé en PETG.

La clef 4g sera une huawai E3372

La camera sera une grand angle avec IR cut, elle sera pilotée par un MG996R ( pan) et un RDS3115 ( tilt ) eux même alimentés par un convertisseur 12v - 6v 18w.

Le Raspberry, un 3b+ sera alimenté par un convertisseur 12v - 5v 15w et sera accompagné par un arduino nano

Les 4 moteurs JGB37-3157 12v 260rpm seront drivés par 2 L298n

Le tout sera piloté grâce à Vigibot