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Pour mon projet les deux sont obligatoire !
A savoir que les deux sont basé sur des principes mécanique, c'est ce que l'on appelle des MEMS: http://fr.wikipedia.org/wiki/MEMS
L'accéléromètre mesure bien une accélération et pas seulement une variation de vitesse ce qui fait que l'accélération terrestre est aussi capté !
En supposant que le quadri n’accélère pas, si on sait dans quelle direction va l'accélération mesurée on sait qu'elle est l'angle qu'il fait avec l'horizontal. (Arctangente de la composante z avec la x ou y suivant l'angle cherché !)
Si l'engin est en accélération sur la droite disons mais tout en restant plat (poussé par le vent par ex.) l'accélération qu'il va mesuré sera légèrement vers la droite, donc comme si il penchais vers cette direction. Il va donc pencher vers la gauche ce qui va le freiner !
Le gyro lui ne donne pas un angle absolu, mais une accélération angulaire ! (rad/s²) Don ça permet de savoir si l'engin tourne sur lui même ou non !
Ou c'est utile dans le projet c'est que pour que le quadri ne tourne pas sur lui même il faut que la somme des couples des moteurs soit nulle ! En théorie pas de problème, quatre même moteurs qui tournent à la même vitesse deux dans chaque sens = couple nulle.
Le problème c'est que ça ne marche jamais comme ça ! Donc le gyro est là pour compenser la rotation en changeant la vitesse de rotation des moteurs !
Pour la mesure de l'altitude je ne sais pas ce que vaut l'intégration sur des accéléromètres... Les ~1-2m du capteur de pression vont me suffire pour le moment !
Merci bien ;)
