Merci beaucoup Ludovic Dille et Sandro pour vos conseils précieux.
Je vais tester vos solutions dès que je retrouve un peu de temps et je viendrais vous montrer le résultat.
Je vous souhaite une très bonne soirée,
Philippe
Il y a 44 élément(s) pour Phil2P (recherche limitée depuis 25-avril 13)
Posté par Phil2P sur 31 mars 2022 - 05:43 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Merci beaucoup Ludovic Dille et Sandro pour vos conseils précieux.
Je vais tester vos solutions dès que je retrouve un peu de temps et je viendrais vous montrer le résultat.
Je vous souhaite une très bonne soirée,
Philippe
Posté par Phil2P sur 14 mars 2022 - 10:01 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bonsoir,
"Donc tant que tu n'as pas entièrement reçu la trame, plus rien ne se passe."
Nous souhaitons que l'Arduino commence à mettre en mouvement toutes les articulations en même temps.
Il faut pour cela qu'il ait reçu toutes les infos nécessaires inclues dans une trame..
Nous allons augmenter la vitesse de transmission sur l'Arduino et le PC à 115200 bits/s. Merci !
La solution N°1, la plus simple, me semble en effet que l'Arduino envoie un signal au PC lorsque les moteurs sont arrivées dans la configuration choisie. Il reste à tenir compte tout de même d'un éventuel "STOP" envoyé du PC OU d'un appui sur l’arrêt d'urgence qui, pour l'instant, coupe brutalement l'alimentation.
Pour la FIFO, 125 "trames d'avance" seraient largement suffisant. En effet, la solution N°2 serait alors d'envoyer toutes les trames et de laisser l'Arduino finir tranquillement son travail.
La solution N°3 serait d'utiliser "dynamiquement" la FIFO et d'envoyer au fur et à mesure les trames du PC à l'Arduino. Chacun travaillant à son rythme...
Voyez-vous une meilleur solution ?
Est-ce qu'une librairie comme CircularBuffer, MD_CirQueue ou Ringbuf permettrait de mettre en œuvre une FIFO pour les solutions 2 et 3 ?
Merci de partager vos connaissances et votre expérience.
Je vous souhaite une très bonne soirée,
Philippe
Posté par Phil2P sur 02 mars 2022 - 08:33 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
FirmwareArduinoV1.ino 13,53 Ko 116 téléchargement(s)
/* * Commande Robot depuis Scilab * * Créé par P. Dalmeida et P. de Poumayrac * Version du 17/03/2021 */ /* format des commandes utilisées 'M q1 q2 q3 q4 q5 q6' : Mouvement en coordonées articulaires absolues 'P pince' : Mouvement de la pince. 'T q1 s1 q2 s2 q3 s3 q4 s4 q5 s5 q6 s6' : 'S' : Stops the motor immediately. 'F' : Updates the position current position and makes it as the new values. */ #include <AccelStepper.h> // Importation librairie gestion des Steppers #include <Wire.h> // Importation librairie gestion port I2C #include <Servo.h> // Importation librairie gestion servomoteur Servo pince; // create servo object to control a servo const int colorR = 255; // Couleur fond écran const int colorG = 0; const int colorB = 0; const int step1=200; // Nb Step Motor 1 const int step2=200; // Nb Step Motor 2 const int step3=200; // Nb Step Motor 3 const int step4=200; // Nb Step Motor 4 const int step5=200; // Nb Step Motor 5 const int step6=200; // Nb Step Motor 6 float q1 = 0; // Angles float q2 = 0; float q3 = 0; float q4 = 0; float q5 = 0; float q6 = 0; float r1 = 8.333; // Rapports de réduction float r2 = 5.5; float r3 = 21.429; float r4 = 1; float r5 = 3.667; float r6 = 1; long receivedSteps1; // Number of steps long receivedSpeed1 = 100; // Steps / second long receivedAcceleration1 = 50; // Steps / second^2 long receivedSteps2; // Number of steps long receivedSpeed2 = 100; // Steps / second long receivedAcceleration2 = 50; // Steps / second^2 long receivedSteps3; // Number of steps long receivedSpeed3 = 100; // Steps / second long receivedAcceleration3 = 50; // Steps / second^2 long receivedSteps4; // Number of steps long receivedSpeed4 = 100; // Steps / second long receivedAcceleration4 = 50; // Steps / second^2 long receivedSteps5; // Number of steps long receivedSpeed5 = 100; // Steps / second long receivedAcceleration5 = 50; // Steps / second^2 long receivedSteps6; // Number of steps long receivedSpeed6 = 100; // Steps / second long receivedAcceleration6 = 50; // Steps / second^2 long receivedGripper; char receivedCommand; bool newData, runallowed = false; // booleans for new data from serial, and runallowed flag #define STEPPER1_DIR_PIN 2 #define STEPPER1_STEP_PIN 3 #define STEPPER2_DIR_PIN 4 #define STEPPER2_STEP_PIN 5 #define STEPPER3_DIR_PIN 6 #define STEPPER3_STEP_PIN 7 #define STEPPER4_DIR_PIN 8 #define STEPPER4_STEP_PIN 9 #define STEPPER5_DIR_PIN 10 #define STEPPER5_STEP_PIN 11 #define STEPPER6_DIR_PIN 12 #define STEPPER6_STEP_PIN 13 #define motorInterfaceType 1 // Create a new instance of the AccelStepper class: AccelStepper stepper1 = AccelStepper(motorInterfaceType, STEPPER1_STEP_PIN, STEPPER1_DIR_PIN); AccelStepper stepper2 = AccelStepper(motorInterfaceType, STEPPER2_STEP_PIN, STEPPER2_DIR_PIN); AccelStepper stepper3 = AccelStepper(motorInterfaceType, STEPPER3_STEP_PIN, STEPPER3_DIR_PIN); AccelStepper stepper4 = AccelStepper(motorInterfaceType, STEPPER4_STEP_PIN, STEPPER4_DIR_PIN); AccelStepper stepper5 = AccelStepper(motorInterfaceType, STEPPER5_STEP_PIN, STEPPER5_DIR_PIN); AccelStepper stepper6 = AccelStepper(motorInterfaceType, STEPPER6_STEP_PIN, STEPPER6_DIR_PIN); void setup() { Serial.begin(9600); Serial1.begin(9600); pince.attach(22); // attaches the servo on pin 22 to the servo object //setting up some default values for maximum speed and maximum acceleration stepper1.setMaxSpeed(receivedSpeed1); //SPEED = Steps / second stepper1.setAcceleration(receivedAcceleration1); //ACCELERATION = Steps /(second)^2 stepper2.setMaxSpeed(receivedSpeed2); //SPEED = Steps / second stepper2.setAcceleration(receivedAcceleration2); //ACCELERATION = Steps /(second)^2 stepper3.setMaxSpeed(receivedSpeed3); //SPEED = Steps / second stepper3.setAcceleration(receivedAcceleration3); //ACCELERATION = Steps /(second)^2 stepper4.setMaxSpeed(receivedSpeed4); //SPEED = Steps / second stepper4.setAcceleration(receivedAcceleration4); //ACCELERATION = Steps /(second)^2 stepper5.setMaxSpeed(receivedSpeed5); //SPEED = Steps / second stepper5.setAcceleration(receivedAcceleration5); //ACCELERATION = Steps /(second)^2 stepper6.setMaxSpeed(receivedSpeed6); //SPEED = Steps / second stepper6.setAcceleration(receivedAcceleration6); //ACCELERATION = Steps /(second)^2 stepper1.disableOutputs(); //disable outputs stepper2.disableOutputs(); //disable outputs stepper3.disableOutputs(); //disable outputs stepper4.disableOutputs(); //disable outputs stepper5.disableOutputs(); //disable outputs stepper6.disableOutputs(); //disable outputs } void loop() { checkSerial(); //check serial port for new commands RunTheMotor(); //function to handle the motor } void checkSerial() //function for receiving the commands { if (Serial.available() > 0) //if something comes from the computer { receivedCommand = Serial.read(); // pass the value to the receivedCommad variable newData = true; //indicate that there is a new data by setting this bool to true if (newData == true) //we only enter this long switch-case statement if there is a new command from the computer { switch (receivedCommand) //we check what is the command { case 'M': //M is used to move the robot absolutely to the current position receivedSteps1 = Serial.parseFloat(); receivedSteps2 = Serial.parseFloat(); receivedSteps3 = Serial.parseFloat(); receivedSteps4 = Serial.parseFloat(); receivedSteps5 = Serial.parseFloat(); receivedSteps6 = Serial.parseFloat(); receivedSpeed1 = 50*r1; receivedSpeed2 = 50*r2; receivedSpeed3 = 50*r3; receivedSpeed4 = 50*r4; receivedSpeed5 = 50*r5; receivedSpeed6 = 50*r6; RotateAbsolute(); //Run the function break; case 'P': //P is used to move the robot gripper receivedGripper = Serial.parseFloat(); receivedGripper = map(receivedGripper, 0, 100, 95, 40); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) pince.write(receivedGripper); // sets the servo position according to the scaled value delay(15); // waits for the servo to get there break; case 'T': //T is used to move the robot absolutely to the current position receivedSteps1 = Serial.parseFloat(); receivedSpeed1 = Serial.parseFloat(); receivedAcceleration1 = Serial.parseFloat(); receivedSteps2 = Serial.parseFloat(); receivedSpeed2 = Serial.parseFloat(); receivedAcceleration2 = Serial.parseFloat(); receivedSteps3 = Serial.parseFloat(); receivedSpeed3 = Serial.parseFloat(); receivedAcceleration3 = Serial.parseFloat(); receivedSteps4 = Serial.parseFloat(); receivedSpeed4 = Serial.parseFloat(); receivedAcceleration4 = Serial.parseFloat(); receivedSteps5 = Serial.parseFloat(); receivedSpeed5 = Serial.parseFloat(); receivedAcceleration5 = Serial.parseFloat(); receivedSteps6 = Serial.parseFloat(); receivedSpeed6 = Serial.parseFloat(); receivedAcceleration6 = Serial.parseFloat(); receivedGripper = Serial.parseFloat(); receivedGripper = map(receivedGripper, 0, 100, 95, 40); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) pince.write(receivedGripper); // sets the servo position according to the scaled value delay(15); // waits for the servo to get there RotateAbsolute(); //Run the function break; case 'S': // Stops the motor stepper1.stop(); //stop motor stepper1.disableOutputs(); //disable power stepper2.stop(); //stop motor stepper2.disableOutputs(); //disable power stepper3.stop(); //stop motor stepper3.disableOutputs(); //disable power stepper4.stop(); //stop motor stepper4.disableOutputs(); //disable power stepper5.stop(); //stop motor stepper5.disableOutputs(); //disable power stepper6.stop(); //stop motor stepper6.disableOutputs(); //disable power runallowed = false; //disable running break; case 'F': runallowed = false; //we still keep running disabled receivedSteps1 = Serial.parseFloat(); receivedSteps2 = Serial.parseFloat(); receivedSteps3 = Serial.parseFloat(); receivedSteps4 = Serial.parseFloat(); receivedSteps5 = Serial.parseFloat(); receivedSteps6 = Serial.parseFloat(); stepper1.disableOutputs(); //disable power stepper2.disableOutputs(); stepper3.disableOutputs(); stepper4.disableOutputs(); stepper5.disableOutputs(); stepper6.disableOutputs(); stepper1.setCurrentPosition(receivedSteps1); //Reset current position. "new home" stepper2.setCurrentPosition(receivedSteps2); stepper3.setCurrentPosition(receivedSteps3); stepper4.setCurrentPosition(receivedSteps4); stepper5.setCurrentPosition(receivedSteps5); stepper6.setCurrentPosition(receivedSteps6); break; default: break; } } //after we went through the above tasks, newData is set to false again, so we are ready to receive new commands again. newData = false; } } void RunTheMotor() //function for the motor { if (runallowed == true) { stepper1.enableOutputs(); //enable pins stepper2.enableOutputs(); //enable pins stepper3.enableOutputs(); //enable pins stepper4.enableOutputs(); //enable pins stepper5.enableOutputs(); //enable pins stepper6.enableOutputs(); //enable pins stepper1.run(); //step the motor (this will step the motor by 1 step at each loop) stepper2.run(); //step the motor (this will step the motor by 1 step at each loop) stepper3.run(); //step the motor (this will step the motor by 1 step at each loop) stepper4.run(); //step the motor (this will step the motor by 1 step at each loop) stepper5.run(); //step the motor (this will step the motor by 1 step at each loop) stepper6.run(); //step the motor (this will step the motor by 1 step at each loop) } else //program enters this part if the runallowed is FALSE, we do not do anything { stepper1.disableOutputs(); //disable outputs stepper2.disableOutputs(); //disable outputs stepper3.disableOutputs(); //disable outputs stepper4.disableOutputs(); //disable outputs stepper5.disableOutputs(); //disable outputs stepper6.disableOutputs(); //disable outputs return; } } void RotateAbsolute() { //We move to an absolute position. //The AccelStepper library keeps track of the position. runallowed = true; //allow running - this allows entering the RunTheMotor() function. stepper1.setMaxSpeed(receivedSpeed1); //set speed stepper2.setMaxSpeed(receivedSpeed2); //set speed stepper3.setMaxSpeed(receivedSpeed3); //set speed stepper4.setMaxSpeed(receivedSpeed4); //set speed stepper5.setMaxSpeed(receivedSpeed5); //set speed stepper6.setMaxSpeed(receivedSpeed6); //set speed stepper1.moveTo(receivedSteps1); //set absolute position stepper2.moveTo(receivedSteps2); //set absolute position stepper3.moveTo(receivedSteps3); //set absolute position stepper4.moveTo(receivedSteps4); //set absolute position stepper5.moveTo(receivedSteps5); //set absolute position stepper6.moveTo(receivedSteps6); //set absolute position }
Posté par Phil2P sur 01 mars 2022 - 11:27 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 27 février 2022 - 01:28 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 24 février 2022 - 11:08 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 24 février 2022 - 12:24 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 23 février 2022 - 08:13 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 01 décembre 2021 - 07:58 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Merci Sandro pour ces conseils et idées/solutions très détaillées.
Je vais éviter l'alim de PC avec les élèves.
Je vais essayer un chargeur USB en coupant un cable USB et en récupérant le 5V pour mon servo.
Si je détecte des problèmes de court-circuit avec le câble USB, j'utiliserai 4 piles AAA.
Encore merci à tous !!!
Posté par Phil2P sur 24 novembre 2021 - 09:44 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Merci Oracid,
Je dois utiliser une carte Arduino UNO car nous en avons plusieurs au lycée.
Est-ce que je peux utiliser une alimentation de PC de récupération pour alimenter d'un coté la carte arduino et de l'autre, le servo ?
Bonne soirée,
Philippe
Posté par Phil2P sur 24 novembre 2021 - 05:58 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bonsoir,
Merci pour vos conseils, mais cela ne m'arrange pas du tout !! ;-)
Je n'ai qu'une alimentation 12v qui convient bien à mon Arduino, mais qui ne convient pas à mon servo moteur DS3218mg (4.8-5.6V).
Philippe
Posté par Phil2P sur 21 novembre 2021 - 11:42 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Merci Oracid pour tes conseils.
Cette video est très intéressante.
Est-ce que je protège mon Arduino et ma prise USB si j'alimente l'Arduino avec une alimentation extérieure en 12V ?
Est-ce que c'est c'est normal que le servo de ma pince de robot "tremblote" quand je serre un objet ?
Philippe
Posté par Phil2P sur 21 novembre 2021 - 10:04 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bonjour,
Merci à tous de prendre le temps de m'aider.
Melmet, pour l'instant, je programme à partir de l'IDE Arduino.
Le scratch, ce sera pour plus tard quand j'aurai enfin réussi à faire bouger ce de servo...
J'alimente ma carte Arduino UNO uniquement avec une prise USB.
Le fil noir est branché sur le GND de la carte
Le rouge sur le 5V de la carte,
Le jaune sur une des sorties digitales PWM (ici la 4)
Oracid, j'ai transféré ton programme et il fonctionne parfaitement avec le mini servo 9g.
J'ai retrouvé un second servo DS3218MG. Seul la couleur des fils les différencie l'un de l'autre (marron-rouge-jaune pour le premier et noir-rouge-blanc pour le second).
Lorsque je les branche à la place du servo 9g :
- le premier tourne en continu,
- le second ne bouge pas, mais je sens quelques soubresauts en le prenant dans ma main.
En changeant de prise USB :
- le premier tourne en continu,
- le second fonctionne normalement.
J'en conclu que :
- mon premier servo DS3218MG tout neuf est défaillant,
- suivant le type de prise USB (USB2, USB3 ??), il peut y avoir un problème d'alimentation (pas assez de courant ?).
Qu'en pensez-vous ?
Philippe
Posté par Phil2P sur 20 novembre 2021 - 10:19 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bonsoir,
Merci pour la rapidité de votre réponse.
Voici le lien :
www.amazon.fr/gp/product/B07FT8S623/
Comment savoir si il s'agit d'un servo à rotation continue ?
Philippe
Posté par Phil2P sur 20 novembre 2021 - 06:58 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bonjour,
Grand débutant en électronique et programmation.
Pour réaliser une petite activité de découverte de la robotique-mécatronique à des élèves de 4eme en décrochage scolaire, je voulais leur faire faire un petit programme sous scratch et ainsi commander la pince de notre robot avec nos Arduino UNO.
C'est mal parti : je n'arrive même pas à commander un servo DS3218MG.
Quand je branche un mini servo 9g (A0090) tout va bien et il répond à mes ordres. Quand je branche le DS3218MG, il tourne en continu...
Pouvez-vous m'aider s'il vous plait ? Quelle est la particularité de ce DS3218MG ? Est-il défaillant ? l'ai-je mal connecté (il y a que trois fils...) ?
Bonne soirée,
Philippe
Posté par Phil2P sur 20 novembre 2021 - 04:40 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo
Bonjour,
Que voulez-vous faire de ce bras ?
Je suis un amateur.
De notre coté, nous avons abandonné la commande par ramp 1.4 (j'avoue que je ne comprends pas l’intérêt).
Nous commandons maintenant le bras, ses 7 moteurs pas-à-pas et sa pince directement avec la librairie AccelStepper sur un arduino mega.
Cordialement,
Philippe
Posté par Phil2P sur 08 juillet 2021 - 03:33 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bonjour,
Je suis nul en soudure et en elec ! :-(
A propos des drivers, c'est beaucoup plus clair pour moi.
Ce qui me va permettre de choisir le driver sera :
- la plage de tensions d'alimentation : alimentation en 12V pour l'instant.
- le courant max pour mes stepper (17HS15-1504S-X1, 23HS32-4004S, 17HS19-1684S-PG5, 17HS15-1684S-PG5, 14HS13-0804S-PG5, 14HS13-0804S).
- les possibilités de micro-pas qui semblent réduire le bruit de fonctionnement des stepper qui peut être très gênant.
- la connectique : plutôt borniers à vis pour éviter les soudures.
Encore merci pour tes réponses !!!!!
Posté par Phil2P sur 08 juillet 2021 - 02:15 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bonjour,
Tu as raison, en comparant le prix d'un shield au prix de l'ensemble, c'est raisonnable. Le problème est que nous avons utilisé tout le budget et nous devrons attendre la rentrée pour faire une demande. Alors, on se débrouille...
Merci pour ton conseil : "soudure + gaine thermo-rétractable".
Encore une question :
Nous avons pris 7 drivers TB6600 sans trop savoir pourquoi.
Rien que sur le site Robot-maker.com, il y a des drivers de 3.6 € à 72 € !!
Peux-tu m'éclairer sur les critères de choix d'un driver ?
Dans notre cas, nous utilisons des Nema 14, 17 et 23, avec et sans réducteur.
Bonne journée,
Philippe
Posté par Phil2P sur 06 juillet 2021 - 06:28 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 06 juillet 2021 - 06:20 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Merci beaucoup Sandro pour ton aide et cette réponse très précise et documentée !!
Je comprends mieux maintenant ce qu'il est possible de faire.
L'idéal serait un shield avec des borniers, mais ce n'est pas dans notre budget.
Je pense que nous allons utiliser les connecteurs JWT pour relier les drivers à la carte Mega.
Les câbles des moteurs pas-à-pas sont trop courts et nous souhaitons les prolonger. Est-ce qu'il existe des connecteurs 4 fils "verrouillables" ?
Bonne soirée
Philippe
Posté par Phil2P sur 05 juillet 2021 - 10:27 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 05 juillet 2021 - 08:43 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 05 juillet 2021 - 03:12 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Posté par Phil2P sur 04 mars 2021 - 07:51 dans Bras 6 axes BCN3D Moveo
Bonjour Kristoff,
Whaou !! beau boulot.
Ta main semble très bien conçue. J'ai hâte de la voir bouger.
Pourquoi faut il que tu développes une "carte électronique "maison" pour servir de shield a un arduino MEGA 2560" ?
De notre coté, grâce à Mike118, nous avons avancé sur la commande du bras Moveo 6 axes.
En effet, nous travaillons sur le bras avec des élèves. Tout est très lent, mais nous avançons.
Nous gérons assez bien les deux bouts de la chaine : la commande et la partie mécanique.
Notre problème, c'est que nous ne connaissons rien à la partie Elec...
Peux-tu m'en dire davantage sur les modifications que tu as effectuées sur le bras Moveo ?
A+
Philippe
Posté par Phil2P sur 28 janvier 2021 - 06:06 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Merci beaucoup, je vais essayer cette modification dès que possible.
Bonne soirée et à bientôt,
Philippe