Sympa les nouvelles pièces que tu as reçues ! Hate de voir ce que ça va donner tout assemblé ! Et du coup c'est un servomoteur qui permettra au TRex d'ouvrir la gueule ?

T'as réussi à obtenir des résultats sympa avec TensorFlow ! Et le test du miroir consiste en quoi exactement ?

Et pour la couleur des plastiques je dirai gris foncé pour pas qu'elles soient "trop visibles" sur le robot  

Salut tout le monde,

J'ai un peu avancé sur la version 2 de mon robot qui, je le rappelle, devra se déplacer de façon autonome en évitant les obstacles.

 

Pour les capteurs, je me suis orienté vers des capteurs IR. J'ai commencé par en acheter un sur la boutique du forum : https://www.robot-ma...a02yk0f-71.html.

 

Ce capteurs fournissant un flux de données analogiques, je ne pouvais pas le brancher directement sur la Raspberry Pi, je l'ai donc branché sur une carte Arduino Uno. Cette Arduino est elle même branchée par câble USB à la Raspberry Pi. J'ai donc rajouté au programme tournant sur la Raspberry Pi une partie qui initialise une liaison série et permet d'envoyer des données à l'Arduino et d'en recevoir. J'ai fait de même sur l'Arduino.

Je me suis ensuite penchée sur la programmation d'algorithmes pour rendre le robot autonome. Après de longues recherches sur internet j'ai décidé de commencer par implémenter un algorithme simple qui servait de base aux robots aspirateurs. Cet algorithme consiste à choisir une direction au hasard, si il n'y a pas d'obstacles, afin de parcourir entièrement une pièce.

Pour l'instant j'ai testé l'algo uniquement de façon informatique. Pour cela j'ai crée un petit simulateur qui simule une pièce, sous forme d'une matrice, qui peut contenir des murs. L'algo de déplacement du robot envoie au simulateur des commandes de déplacement et ce dernier simule la trajectoire du robot sur cette matrice. Il envoie ensuite une simulation des données des capteur IR en fonction de la position du robot dans la matrice et des obstacles qui l'entoure. Un graphique est affiché en temps réel afin d'observer les déplacements du robot.

 

J'observe bien que le robot évite les murs et finit par visiter toutes les cases de la matrice en plus ou moins de temps.

 

La prochaine étape sera que le robot est une certaine mémoire des cases afin de pouvoir prioriser les cases qu'il n'a jamais vu aux cases déjà visitées et ainsi améliorer l'algorithme.

 

J'aimerai pouvoir tester l'algorithme en vrai. Pour cela il faut que je décide une dernière chose, est ce que le robot possédera plusieurs capteurs répartis sur son pourtour ou bien un unique capteur fixé sur un servomoteur ou un moteur pas à pas qui tourne... Si vous avez des suggestions n'hésitez pas je suis preneuse.

 

Suite au prochain épisode...

Trop bien les pièces ont l'air top ! Ah bientôt la programmation alors

Salut, trop stylé la tête de T-Rex ! J'aime beaucoup l'idée ! Et hâte de voir comment tu vas mettre en place ton système de traitement d'image Les pièces sont de bonnes qualités ?

Merci !
Oui c'est ça. Je voulais commencer par implémenter l'algorithme des robots aspirateurs qui roulent de façon aléatoire en esquivant les obstacles.

Salut les gens, je me suis présentée sur ce forum il y à quelques mois mais je ne vous ai pas parlé de mon projet. Pour m'occuper depuis le début de cette pandémie je travaille sur Bubu qui sera à terme : un robot autonome.

 

Pourquoi "à terme" ? Car pour ne pas me décourager et avoir rapidement un robot qui roule, j'ai découpé ce projet en plusieurs versions.

Le Bubu version V1 doit avoir les caractéristiques suivants :

• Robot roulant à l'aide de 2 roues motrices
• Robot contrôlé par un smartphone

Cette version s'est réalisé en plusieurs étapes que je vais vous décrire.

 

Choix des composants électroniques

La première étape, et une des plus importantes, a été le choix des composants électroniques en fonction des caractéristiques attendues du robot :

• micro-contrôleur : Raspberry Pi
• moteurs : motoréducteurs encodeurs de Polulu et ses roues
• contrôleur des moteurs : pont en H L298
• source d'énergie : batterie sans fil à deux sorties pour alimenter le Raspberry Pi et les moteurs

Montage électronique

J'ai réalisé le montage électronique sur une petite plaque d'apprentissage qui ne nécessite aucune soudure. J'ai relié les moteurs aux ponts en H du L298 qui est lui même relié aux pin GPIO du micro-contrôleur. La batterie est reliée au Raspberry Pi et aux deux moteurs.

 

Programmation des moteurs

L'étape d'après, une de celles que je préfère était la programmation les moteurs et de leurs encodeurs et de les synchroniser pour que le robot puisse aller droit ou au contraire tourner quand la vitesse de l'un est plus basse que celle de l'autre. Pour programmer sur le micro-contrôleur j'ai opté pour le C++ qui est le langage que je maîtrise le mieux de  par mes études et mon travail.

 

Programmation d'une communication vers l'extérieur

Pour pouvoir piloter le robot de mon smartphone il fallait commencer par choisir le type de liaison utilisée. J'ai choisi le Wifi car je voulais une liaison sans fil qui puisse transmettre beaucoup de données sans être trop proche (comme le Bluetooth). Pour mettre en place une liaison peer-to-peer entre le robot et u smartphone il me fallait un serveur et un client. J'ai donc codé un serveur TCP sur la Raspberry. Pourquoi utiliser le protocole TCP et pas UDP ? C'est un protocole pour lequel on est certain qu'un message envoyé est un message reçu.

 

Programmation de l'application Android

J'ai réalisé l'application Android en Java. J'ai commencé par programmé le client TCP qui me permet de connecter le smartphone au robot. Ensuite il me fallait implémenter un moyen de contrôler le robot. Pour cela j'ai réalisé l'IHM suivante :

La vitesse du robot est contrôlé par la SeekBar à gauche et le cap du robot est contrôlé par l'inclinaison du smartphone. Le bouton situé à droite permet d'arrêter les moteurs ou de les démarrer.

 

Conception d'un châssis

J'ai ensuite dessiné un châssis pour le robot sur FreeCad avant de l'imprimer à l'aide d'une imprimante 3D. Pour que le châssis ne soit pas trop grand à imprimer mais qu'il puisse quand même tenir tous les composants électronique, je l'ai réalisé en deux parties, avec l'une qui vient se mettre au-dessus de l'autre. J'ai dessiné la partie supérieur du châssis avec des "cales" pour tenir le matériel électronique et éviter qu'il ne tombe. J'ai du aussi dessiner des supports pour les moteurs et un support pour une roue folle située à l'avant su robot.

 

Et... Enfin !

Voici Bubu V1 :

 

Bubu V2 à venir

Pour la version V2 de Bubu l'objectif est de le rendre autonome en lui rajoutant des capteurs pour qu'il puisse reconnaître son environnement et, pourquoi pas, en rajoutant un peu d'intelligence artificiel dans son programme.

 

 

La suite au prochain épisode...

Salut,

J'ai commencé en fin d'année dernière un projet comme le tien avec les même étapes.

En ce moment je peux piloter un petit robot à 2 roues directionnelles à partir d'une appli Android fait maison. Le chassi du robot est fait en carton et j'attends avec impatience l'imprimante 3D qui va me permettre d'améliorer tout ça !

Je suis ton sujet

Génial son projet !

Salut tout le monde ,

Je suis une ingénieur de 24 ans arrivée sur Valence (26 - Drôme) pour le travail l'année dernière, je travaille dans l'informatique. Pendant mon temps libre j'ai commencé à bosser sur un petit robot roulant autonome. Mais j'aimerai bien trouver une association de robotique dans le coin afin de pouvoir rencontrer des gens et partager cette passion. Alors si vous en connaissez une à Valence ou dans les environs faites le moi savoir Sinon pourquoi pas en créer une si d'autres personnes sont intéressés...

Ju

 

Salut tout le monde,

J'ai 24 ans et je suis ingénieur dans le domaine de l'informatique.

J'ai toujours été passionnée de robotique (école d'ingénieur robotique). Depuis peu j'ai commencé à travailler sur un petit robot roulant autonome. J'aimerai plus tard y ajouter un réseau neuronal pour la partie gestion de trajectoire.

On m'a indiqué la communauté des Makers avec laquelle partager mes idées et obtenir de l'aide.

Ravie de vous rejoindre

Ju