Il faut donc ajouter à la machine des modules afin qu'elle devienne dépendante, qu'elle fasse une erreur de calcul toutes les 4 secondes

Pas du tout d'accord. Ce n'est pas en rajoutant intentionnellement une "faille" dans la machine qu'elle fera le moindre pas vers l'intelligence. Peut-être qu'elle donnera l'impression d'être "humaine", imparfaite, mais ce n'est pas être intelligent.

Concernant les 3 lois d'Asimov, il est clair que celles-ci s'adressent à des IA fortes, c'est-à-dire capable d'apprendre par elles-mêmes le monde, aussi bien que nous. Pour des robots avec une IA faible, soit la totalité de ceux existants, ces lois n'ont strictement aucun sens. Qu'est-ce que protéger ? Qu'est-ce qu'un humain ? Est-ce qu'un robot avec une apparence humaine est un humain ? Est-ce qu'un humain bourré d'électronique dans son corps est toujours humain ? Etc.

Et vu l'histoire, avec un robot sans les trois lois, ça promet d'être vraiment passionnant !

En supposant qu'un robot avec IA forte n'ait pas ces trois lois, qu'est-ce qui arrivera ? Est-ce qu'il cherchera à réduire à l'esclavage, à se rebeller contre les humains, comme le pense Asimov dans l'un de ses livres ? Je ne pense pas. Il n'en aurait aucune raison valable.

Le robot qui se rebelle contre ses créateurs et qui veut tout détruire, c'est une chimère. Un délire. Pour que le robot se rebelle, il faut que son créateur lui en est donné l'envie, le désir, l'intérêt, ou plus simplement qu'il y ait une erreur dans le programme. Ca ne pas peut surgir par magie comme si c'était dans l'ordre des choses qu'il en soit ainsi.

La pose du pied entraine un choc qui est absorbé par l'articulation du genou et la colonne vertebrale. Du coup, l'articulation du genou ou de la hanche ne se plie pas, il n'y a pas d'efforts ressentis par les muscles.

Si tu te contentes juste d'un simple bouton pour savoir si ton pied "touche le sol", Thot, cela risque d'amener à des situations où, le robot ressentant quelque chose sous son pied, il va dire "OK, c'est bon, je peux peser tout mon poids puisque c'est le sol". Et si ce quelque chose est un truc léger ou fragile, alors le robot va dégringoler.

Avec mon idée, il s'agit juste de se baser sur l'effort que doit fournir la jambe pour soutenir le poids du corps. C'est du même ordre que bouger son pied en actionnant à la bonne intensité ses servos.
SI mon pied touche le sol ALORS ma jambe doit nécessairement porter le poids de mon corps.

Je veux bien qu'un servo ne soit pas 100% fiable pour mesurer son angle, mais il le doit suffisamment car on en a impérativement besoin (de connaître l'angle de sa jambe) pour avoir une marche dynamique.

Nous avons une centrale inertielle : Le système vestibulaire

Hum... Si pour la pression sous les pieds je pense qu'on peut s'en passer, peut-être que pour une centrale inertielle, c'est plus délicat. j'y est repensé et je me dis que les muscles (servos) ne sont pas si appropriés.

Quant à ton idée de combiner différents sens, oui, dans une IA idéale, mais dans un prototype, qui déjà ne sait même pas voir, je trouve que c'est trop s'avancer.

Donc si tu fais un robot qui mets suffisamment vite sa jambe libre devant, qui plie sa jambe pour éviter de trébucher et qui donne de l'impulsion avec son pied à chaque pas, ton robot ne peut tomber ni en avant, ni en arrière... Ton robot ne tombe jamais.

Pour cela, il y a besoin d'un capteur de contact sous chaque pied et d'une centrale inertielle dans le tronc principal pour qu'il reste vertical.

A mon avis, Thot, un robot humanoïde bien conçu et codé pourrait entièrement se passer de capteurs de contact et de centrale inertielle.

Concernant les capteurs, la preuve est que nous-mêmes, soit la plant de nos pieds, on arrive à s'en passer lorsqu'on marche avec de grandes bottines surélevés ou des échasses. Question : comment sait le robot si ses pieds touchent les sol ? Facile : il ne peut plus étirer ses jambes puisqu'il a la résistance du sol qui empêche ses servomoteurs de s'actionner facilement, ou encore son poids qui pèsent sur eux.

Et concernant la centrale inertielle, soit connaître dans quel sens s'exerce la gravité (il me semble), là c'est pareil : nous-mêmes, nous n'avons pas de centrale inertielle. Enfin, en tout cas pas à ma connaissance. Pourtant, on arrive à sentir ses effets. Comment ? Grâce à nos muscles plus ou moins sollicités selon notre position. Si on est debout, nos jambes sont demandées. Si on est couché, elles ne le sont pas. Et puis, pour notre cas, on a aussi notre sang qui afflue plus ou moins vite et qu'on peut sentir quand on se met la tête à l'envers.

Cependant, les alpinistes qui ont survécus à des avalanches le disent : quand tu te retrouves englouti sous la neige, et alors que tout est redevenu calme, tu ne sais pas ou est le haut et le bas, la gauche et la droite. Et si tu veux t'échapper de ce bourbier poudreux, il faut que tu creuses. Pour savoir dans quel sens creuser (= vers le haut), eh bien tu craches, et alors tu regarde dans quel sens tombe ton crachat pour savoir dans quel sens tu es... Tout un programme.

Donc, pour savoir dans quel sens est la gravité, le robot peut compter sur ses servomoteurs pour le lui renseigner. Par ex, si le bras du robot tombe vers le bas quand il relâche ses moteurs, alors la gravité est dans ce sens. Enfin, avec ses jambes, il le saura avec ce procédé, car son propre poids s'exercera vers le bas.

Un moyen pour avoir une autonomie d'énergie très élevée pour son robot, voir infinie : des chercheurs pour le compte de l'armée américaines y travaillent en permettant au robot de manger des végétaux. Cela lui fourni de l'énergie, exactement comme avec les êtres vivants.

Le lien de robotblog qui en parle :
http://www.robotshop.com/blog-fr/eatr-le-robot-croqueur-de-vegetaux-747?utm_source=feedburner&utm_medium=feed&utm_campaign=Feed%3A+BlogRobotShop+%28Blog+RobotShop%29&utm_content=Google+International

Nous avons aussi la présentation officielle, format PDF, qui fait quelques 59 pages (en anglais) :
http://www.robotictechnologyinc.com/images/upload/file/Presentation%20EATR%20Brief%20Overview%2013%20June%2010.pdf

je pense qu'un robot bipède qui doit avoir une taille humaine doit avoir un poids suffisant pour une meilleure stabilité au sol, que ce soit contre le vent ou contre un choc extérieur, on fait plus facilement tomber un maigre qu'un lourd les judokas le savent, et je pense que selon le rapport taille/poids donné précédemment on peut voir le poids minimum à avoir et faire en sorte que les pièces du robot fassent un total de ce poids-là au minimum.

Un robot mince et léger n'est pas pour autant une brindille de 10 grammes ! Léger, c'est quand même 20 kg pour une taille humaine. 20 kg, même si c'est 3 fois moins lourd que celui d'un humain, c'est quand même relativement lourd. Imagine une chaise de 20 kg, sans ses roues ! Tu aurais un mal de fou à la déplacer, et encore plus à la soulever.

Et puis même en poussant le robot, à part en y allant comme une brute, s'il a de bons algo, il pourra maintenir son équilibre. Et même en tombant, il se relèvera. Au contraire, un lourdaud est peut-être plus dur à mettre à terre, mais une fois qu'il y est, il y reste... (un sumo qui se relève c'est quelque chose).

Je prolonge ma réponse précédente sur cette question de poids, puisque cela fait partie de l'enjeu de l'autonomie d'énergie du robot :

Pour ceux ayant une idée de la construction d'un robot humanoïde grande taille, ou ayant déjà entreprit d'en construire un (comme Bernard, apparemment), comment faites-vous pour arriver aux conclusions que ce robot pèsera lourd ? Je veux dire, qu'est-ce qui joue autant dans la construction de ce robot pour qu'il fasse plus de 50kg ?

J'ai fait des calculs de mon côté, incluant le squelette, les servos, la batterie, l'électronique, et j'arrive à beaucoup beaucoup moins que 50 kg, même en forçant sur les composants...

Merci pour vos réponses.

Selon les indications de Leon, j'ai fait des calculs et je pense avoir trouvé la formule qui relie la vitesse au poids. Je mets la formule et des exemples pour ceux qui comme moi veulent l'inclure dans leurs simulations :

Formule du rapport puissance/vitesse d'un servo :
VitesseActuelle = VitesseMin / ( (PoidsMax - PoidsActuel) / PoidsMax )

VitesseMin est la vitesse quand on a aucun poids.
PoidsMax est le poids où le servo ne peut plus bouger.
PoidsActuel est le poids actuel, dont on veut savoir le rapport de vitesse.

Exemple:
Poids où le servo ne bouge plus: 2 kg (PoidsMax)
Vitesse servo à vide: 0.1s/60° (VitesseMin)

• Avec un poids de 0.25 kg: 0.1 / ( (2-0.25) / 2 ) = 0.114s
• Avec un poids de 0.50 kg: 0.1 / ( (2-0.50) / 2 ) = 0.133s
• Avec un poids de 0.75 kg: 0.1 / ( (2-0.75) / 2 ) = 0.160s
• Avec un poids de 1.00 kg: 0.1 / ( (2-1.00) / 2 ) = 0.200s (donc, comme avait dit Leon)
• Avec un poids de 1.25 kg: 0.1 / ( (2-1.25) / 2 ) = 0.267s
• Avec un poids de 1.50 kg: 0.1 / ( (2-1.50) / 2 ) = 0.400s
• Avec un poids de 1.75 kg: 0.1 / ( (2-1.75) / 2 ) = 0.800s

En fait, avec cette formule, ce n'est pas une courbe linéaire, mais exponentielle. Plus on se rapproche de 2kg, plus la vitesse de rotation tant vers l'infini (donc, plus c'est lourd, plus ça devient très long à bouger).

Vous avez raison, je me suis montré trop impatient. Au temps pour moi.

En théorie, la relation est complètement linéaire. Donc tu peux faire un diagrame "vitesse - couple", sur lequel tu places tes 2 points (couple nul -vitesse maxi, et vitesse maxu - couple nul), et tu les relies par une belle droite.

J'avais pensé la même chose au début, mais ça donne quelque chose de curieux quand je trace ma droite :

Si :
0kg -> 0.1s
2kg -> 0s
1kg -> 0.05s ? Bah, non, sinon ça voudrait dire que plus le servo porte une charge, plus il est puissant. Ce qui n'est pas logique.

Et si on considère que à 2kg, on a un temps tellement long qu'il paraît nul, du genre 9999s, ça voudrait dire que à mis parcours, soit 1kg, on serait dans les 5000s...

Leon, tu parts du postulat qu'un robot bipède de taille humaine, soit dans les 1m60 doit forcément peser lourd, soit 60 kg le bestiaux (je prends l'exemple de ma mère qui fait cette taille et ce poids là).

J'avais moi-même réfléchi à l'autonomie d'énergie en me basant sur un être humain :

• 1M60 pour 60kg, on a un IMC normal, presque à la limite du surpoids.
• 1M60 pour 50kg, on est mince. Pas de graisse qui traine.
• 1M60 pour 45kg, on est très mince. C'est le poids d'un mannequin femme si elle faisait cette taille.
• 1M60 pour 40kg, on est maigre. On voit les os saillants, c'est pas très beau à voir.
• 1M60 pour 35kg, on est squelettique. Des millions d'africains pourraient en toucher deux mots.

Un robot est capable de faire 30 kg pour 1m60. Lui, ça ne lui pose pas de problèmes. Plus il est léger, moins il a besoin de servomoteurs puissants pour se mouvoir, et par conséquent, sa batterie n'a pas besoin d'être aussi lourde pour l'alimenter.

Après, tout dépend de ce qu'on attend de ce robot humanoïde... Est-ce qu'il sert juste à faire "plante verte", comme guider des visiteurs dans un magasin (donc 0g de charge utile), ou alors on veut en faire un petit ouvrier bien robuste pouvant porter des armoires anglaises ?

C'est vraiment très étrange de se retrouver sur un forum à priori 100% robotique et ne pas avoir de réponse à une question aussi élémentaire que celle que j'ai posé !

Ça ne nécessite pourtant pas une réponse de 3 pages. Je ne comprends pas. Où puis-je poser ce genre de question autrement que sur un forum comme celui-ci ?

Oui, c'est vrai que Nao est un peu dans le même cas. C'est un condensé de technologie à 4000-5000€ mais qui a des performances vraiment très limites. D'ailleurs, l'emploi de ce robot dans les robocup est à mon sens une régression. Il n'est pas taillé pour ce genre de chose. Trop lent. Et même avec un bon algorithme pour la locomotion, je pense qu'il atteindrait vite ses limites à cause de la façon dont sont conçues ses jambes. Cela dit, la France, au moins, elle a ça...

Intéressantes les vidéos, Electron. Je les avais déjà vu. Le bipède de Boston Dynamics est vraiment pas mal. Mais vu que c'est le même labo qui a créé Bigdog, ce n'est pas tant étonnant.

Ceci dit, Honda n'est pas le plus représentatif, il y a plein de chercheurs dans le monde robotique, et certains ont commencés d'abord par l'étude de la marche bipède

Au contraire, quand on fait un reportage pour le grand public sur les robots, Asimo est impossible à rater. Il y en a d'autres, évidemment, mais Asimo figure souvent en première position des centres d'intérêt.

Bonjour à tous,

J'ai lu toutes vos réponses avec beaucoup d'intérêt et j'approuve tout particulièrement les propos de Leon que j'ai trouvé vraiment très sensés et réalistes. Enfin quelqu'un qui ne jubile pas comme un guignol devant le nouveau robot bipède qu'on voit sur YouTube ! Robot dipède qui peut peut-être tromper ceux ni connaissant rien, mais pas ceux observant bien, parce que vu la marche tremblotante du machin, à coup sûr si on lui donnait une infime pichenette, il tomberait par terre comme un vieux flan tout en continuant à agiter ses pieds comme si de rien était.

Asimo en est l'exemple parfait : 15-20 ans de recherche et des dizaines de millions dépensés pour seulement des progrès à fleur de peau. J'ai jamais aimé ce petit cosmonaute attardé qui à mon avis est la vitrine de la robotique, et qui même temps montre paradoxalement toute la lenteur et les désillusions dans ce secteur.

J'ai bien l'impression que le gros problème des labos en robotique, par exemple ceux d'Honda qui ont fait Asimo, c'est qu'ils ont de grosses carences en neurones se lancent dans la construction très complète d'un robot prototype, engloutissant des sommes énormes d'argent, avant même d'avoir la moindre idée de comment ils le feront marcher. J'ai vraiment l'impression qu'ils ne pensent pas à créer un programme tout bête de simulation qui leur permettrait déjà de travailler sur la création de la marche du robot. Si le robot fonctionne dans une simulation, lui faire passer le pas dans la réalité est ensuite qu'une affaire de "translation" (demandant des réajustements, peut-être).

Mais je pense que ceux qui allouent les budgets (gouvernement, entreprises), ce qui les intéresse surtout c'est de voir du concret, d'où la pression des chercheurs pour faire des prototypes. Et puis faut pas oublier quand même que, même s'il ne le dira pas, le chercheur qui peut montrer à ses petits collègues de la profession son prototype qui a coûté la peau du cul est très content, comme ça il sera dira que, lui, il en a une grosse...

Bonjour à tous,

Il y a quelque chose que je ne saisi pas dans les descriptions des servos, lors de l'achat. Je vous donne un exemple au hasard:

Torque: 2.0 kg.cm
Vitesse: 0.1s / 60° (à vide)

Donc, si je comprends bien, le servo fait 60° en 1/10 de seconde, lorsqu'il n'a aucune contrainte de poids. Au contraire, il ne peut plus bouger lorsque le poids atteint 2 kg. Ce que j'aimerais savoir est comment on sait la vitesse qu'il a avec des poids intermédiaires ? Par exemple, avec 1 kg de poids à tirer (la moitié du max), il peut parcourir 60° en combien de temps ?

Bonjour à tous... et à toutes (non je plaisante, y pas de filles par ici),

Je m'appelle VBRK (à prononcer consonne par consonne, pour ceux qui aiment souffrir). J'ai XX ans et j'habite dans la charmante petite ville de XXXXXX. Je suis étudiant en psychologie, malgré ma passion toute aussi forte pour la technologie et plus particulièrement la robotique. Je n'ai pas encore de robot à tout-faire attitré, mais j'ai bien l'intention de créer dans le futur une boite de conserve qui fera fureur dans le monde.

Pour l'heure, je n'ai pas vraiment de formation scientifique (j'ai passé un bac STG, c'est-à-dire gestion, marketing), ce n'est donc pas la peine de venir m'agresser avec des formules et des termes savants. Cependant, je travaille à rattraper mon retard en suivant de droite à gauche des cours en ligne. A part ça, je sais programmer en PHP, en C et en C++.

Voilà, je ne vais pas étaler plus que ça ma palpitante vie d'anonyme.

Je vous remercie de votre très chaleureux accueil. Pensez-bien que j'apprécie (et j'anticipe) beaucoup !