Merci pour cette réponse, j'avais deja parcouru cet excelent site qu'est Pobot. J'ai testé la bibliotheque wiimote pour processing sans succés , je pense qu'il y a un pb avec mon adaptaeur bluetooth un peu cheap :). Effectivement en I2c directement sur l'arduino c'est pas mal , mais j'embarque directement un eeepc pour utiliser roborealm. Mon gros soucis est les maths, car je ne vois pas trop comment crée un referentiel qui tienne la route et qui puisse me localiser le robot. J'ai lu un article sur l'utilisation de l'homography, un extrait ci-dessous.
4. Using the Homography
The Wiimote-based localization sys will use image homography process. The idea is to find out the homography matrix
between source image and target plane, as show in Figure 5, the mathematics matrix can warp IR sources pixels to fit the projection plane.

tiré de: Design of Map Decomposition and Wiimote-based Localization for
Vacuuming Robots : http://www.google.fr/url?sa=t&source=web&cd=1&ved=0CBgQFjAA&url=http%3A%2F%2Fdspace.lib.fcu.edu.tw%2Fbitstream%2F2377%2F11041%2F1%2Fce07ics002008000001.pdf&ei=O0c8TenDHJ6qhAfzq42KCg&usg=AFQjCNFBeAcNJCuljudcd5mbaX2a99xsqw

Chia-Pin Kuo, Shyh-In Hwang
Department of Computer Science and Engineering
Yuan Ze University

Bref, je suis un peu perdu , est-ce que les coordonnées founit pas la wiimote sont suffisantes pour localiser le robot, y - a t-il des transformations à faire ?

Merci encore pour votre aide.

Fabrice.

Bonjour, je souhaiterai localiser un robot à l'aide d'une wiimote. En placant la wiimote sur le robot et deux leds IR au plafond , on arrive en principe à localiser le robot. La wiimote envois les coordonnées XY des points IR. J'aurais besoin de votre aide pour la partie trigonometrique/calcul/triangulation/trilateration, je ne sais pas si les coordonnonées fournies par la wiimote sont suffisantes pour localiser le robot (distance , et positionnement du robot sur une carte).
Quelqu'un a t il deja utilisé ce mode de localisation ou connaissez-vous un site evoquant concretement ce sujet?
Pour info : utilisation de glovpie pour l'acquisition des donnees de la wiimote, envois des données a processing via le protocol OSC et commande de l'arduino(capteur et servos) via firmata sur processing/arduino.

Merci beaucoup pour votre aide.


Fabrice.

un petit lien vers mon site relatant mes differents projets: robot.aspi.free.fr