Ok, ça marche.
J'ai bien envie de me faire un petit analyseur logique avec une interface web via la RPi.
J'en aurai besoin pour décoder des signaux audio numériques (I2S)
Il y a 1000 élément(s) pour Black Templar (recherche limitée depuis 04-avril 13)
Posté par Black Templar sur 11 septembre 2016 - 11:46 dans Bric-à-brac
Ok, ça marche.
J'ai bien envie de me faire un petit analyseur logique avec une interface web via la RPi.
J'en aurai besoin pour décoder des signaux audio numériques (I2S)
Posté par Black Templar sur 11 septembre 2016 - 10:55 dans Bric-à-brac
PS. Je n'ai pas mesuré la fréquence max. Mais je vous tiendrai au courant.
Salut Path,
As-tu pu tester la fréquence max des signaux capturable avec la rpi ?
Posté par Black Templar sur 24 août 2016 - 02:15 dans Impression 3D et Imprimantes 3D
Hello !
J'ai commandé mes bobines sur la bay. Moins de 15€ le kg de PLA ou d'ABS avec moins de 4€ de fdp (fdp groupables sur demande si achat de plusieurs bobines).
J'ai commandé du PLA blanc, gris et de l'ABS blanc. J'ai reçu le tout rapidement.
Je ne peux rien avancé sur la qualité (je vais commencer à faire des tests d'impression très bientôt). Mais le prix et la réactivité sont bien !
http://www.ebay.fr/usr/imotion-france?_trksid=p2047675.l2559
Posté par Black Templar sur 17 juin 2016 - 08:09 dans Présentations de produits robotique
Ok, je listerai ça.
Si tu listes les clés de serrage nécessaires (outils nécessaire au montage), on pourra voir pour les ajouter.
Pour le moment, j'ai eu besoin de clefs hexagonales H2.0 H2.5 H3.0 et H4.0 (pour les vis notés M3 M4 M4.5 et M5 sur les paquets).
Posté par Black Templar sur 17 juin 2016 - 08:06 dans Présentations de produits robotique
Posté par Black Templar sur 14 juin 2016 - 02:36 dans Présentations de produits robotique
Deux remarques au passage :
- Il n'y a pas de clefs de serrages pour les vis
- Il n'y a pas de bobine de filament dans le kit.
Posté par Black Templar sur 10 juin 2016 - 04:22 dans Présentations de produits robotique
mettre un écrou n'est il pas envisageable et plus élégant ?
Sinon quel est l'épaisseur des 4 rondelles ? Si nécessaire on va ajouter les pièces qu'il faut dans le kit.
Peut-être, mais je n'ai pas ça en stock.
Les 4 rondelles font 3mm d'épaisseurs, et on a encore 1mm de marge (on peut monter jusque 5mm, pas plus)
Posté par Black Templar sur 10 juin 2016 - 11:05 dans Présentations de produits robotique
Bon, j'ai pris du retard sur le prévisionnel ! il fallait s'en douter...
J'ai seulement commencé le montage de l'imprimante.
C'est assez intuitif et plutôt bien pensé.
La structure est plutôt solide vu que tout est en alu. C'est un vrai plus !!
Par contre, j'ai rencontré le premier imprévu lors de l'assemblage de la structure. A un étape, la vis préconisé (M5x12) est trop longue et butte au fond du profilé alu (et du coup ne maintien rien du tout). Pour contré ce désagrément, j'ai donc mis 4 rondelles au lieu d'une seule...
Posté par Black Templar sur 08 juin 2016 - 04:54 dans Carte programmables et ordinateurs
Cool.
J'en ai aussi profité pour passer Blink_Number en constante vu que je n'aurais pas à modifier la valeur au cours de l'exécution du programme.
Attention au vocabulaire. Ce n'est pas une constante (une constante est une variable qui génère une erreur à la compilation si tu essayes de la modifier), mais un symbole.
Tous les symboles seront remplacés par leurs valeurs respectives lors de la phase de précompilation (avant la compilation).
#define MON_SYMBOLE 5 int maVariable = 5; const int maConstante = 5;
Voici ce qui se passe lorsque tu cliques sur le bouton compiler d'Arduino :
Etape 1 : Pré-traitements
Entrée : Fichiers sources
Sortie : Fichiers sources v2
Etape 2 : Compilation
Entrée : Fichiers sources v2
Sorite : Fichiers assembleurs
Etape 3 : Edition des liens (link)
Entrée : Fichiers assembleurs
Sortie : Fichier binaire final
Fichiers sources => Pré-traitement => Fichiers sources v2 => Compilation => Fichiers assembleurs => Linkage => Fichier binaire final
Posté par Black Templar sur 08 juin 2016 - 12:57 dans Carte programmables et ordinateurs
Un peu plus compacté en utilisant des préprocesseurs ?
#define PIN_MIN 2 #define PIN_MAX 13 #define BLINK_PERIOD 1000 //Variables : int8_t blinkNumber = 2; // Nombre de clignotement void setup() { //Déclarations : for(int8_t pin = PIN_MIN; pin <= PIN_MAX; ++pin) { pinMode(pin, OUTPUT); } } void loop() { for (int8_t pin = PIN_MIN; pin <= PIN_MAX; ++pin) { for (int8_t i=0; i<blinkNumber; i++) { digitalWrite(pin, HIGH); delay(BLINK_PERIOD); digitalWrite(pin, LOW); delay(BLINK_PERIOD); } } }
Pour rappel, les préprocesseurs #define sont très différents des variables.
Les dernières occupent de l'espace mémoire lors de l'exécution du programme.
Les premiers sont remplacé directement dans le code source juste avant la compilation (on remplace dans le code PIN_MIN par sa valeur, etc.)
Si tu veux pouvoir modifier la valeur en cours d'exécution, il faut utiliser des variables, sinon, il est bon de se poser la question d'utiliser soit des variables soit des préprocesseurs #define
(Par exemple, BLINK_PERIOD aurait pu être une variable (blinkPeriod) si tu veux modifier la fréquence de clignotement dans ton programme)
Posté par Black Templar sur 07 juin 2016 - 06:30 dans Conseils et aide aux débutants, livres et kits en robotique
Bon, tu as déjà ouvert deux autres sujets avec la même question (en plus de celui-là) !
Tu veux créer un robot pour le commercialiser, sans avoir aucune connaissance dans aucun des domaines liés à la robotique, sans nous fournir aucun détails parce que justement tu veux le commercialiser et en plus tu voudrais qu'on te le fasse "pour ne pas que tu perdes ton temps" ?
Je lock le sujet. La prochaine fois, c'est un avertissement.
Pour la modération
Posté par Black Templar sur 04 juin 2016 - 09:05 dans Programmation
Si tu pars sur un microPC (par exemple de type RaspberryPi), perso, je te conseil un ArchLinux.
C'est un linux, très léger, entièrement paramétrable. Tu installes ce que tu veux et tu fais ce que tu veux avec.
Ubuntu, c'est bien, mais il est livré avec tout un tas de logiciels et de fonctionalités qui ne te servent pas. Autant partir d'un linux "vanilla" et d'installer seulement ce dont tu as besoin.
https://archlinuxarm...v6/raspberry-pi
Vas-y pas à pas dans ton projet, sinon tu vas te décourager.
Commence déjà par installer et configurer l'OS sur un micro PC.
Revient ensuite nous voir pour les autres questions.
Posté par Black Templar sur 03 juin 2016 - 04:59 dans Programmation
vous pensez que c'est jouable ?
Non
Posté par Black Templar sur 03 juin 2016 - 10:52 dans Programmation
Bonjour,
Ta question n'est pas claire du tout...
J'ai déjà quelques bases en langage c et je sais plus ou moins comment fonctionne un programme ce qui m'a permis sur papier de poser le programme qui contrôlera le robot,
Pourquoi ne pas l'écrire en C tout simplement ?
seulement là je bloque, je souhaite écrire ce programme en assembleur plus précisément l'assembleur ARM CORTEX-A73
Tu as choisi un processeur ARM cortex-A73. Ok, explique nous pourquoi ce choix ?
Tu veux écrire ton programme en assembleur pour ce processeur, pourquoi ?
seulement je n'ai aucune idée de quel os utiliser et encore moins au moment où je l'aurais trouvé comment exécuter ce programme assembleur dessus.
Quel OS de quoi ? Si tu écris ton programme en assembleur, tu n'as pas besoin d'OS, tu codes directement en langage machine interprétable par le processeur.
Pour les détails du programme je peux vous dire qu'il évaluera en permanence chaque capteurs (100 servomoteurs, 2 caméra et autant de microphones, un haut-parleur et un accéléromètre)
Tu te lances dans un méga projet alors que tu dis toi-même que tu n'as pas de base en robotique et de très légère base en programmation.
Tu vas droit dans le mur à coup sûr... Commence petit : 2 moteurs (actionneurs), 3 capteurs intrarouges (capteurs), avec un arduino plutôt qu'un ARM Cortex.
Tu te frotteras comme ça en douceur aux problèmes du domaine.
Ensuite, une fois que la première version marche et que tu auras un peu plus de bouteille, tu pourras complexifier ton robot en lui rajoutant un micro par exemple.
Quand aux caméras, tout coder en assembleur, c'est minion, mais tu n'y arriveras pas il faudra que tu utilises un langage de plus haut niveau.
A une époque, j'ai codé une simple transformé de fourier discrète en assembleur. Et bien j'en ai bien bavé (alors que l'algorithmique, c'est mon data) ! Je n'ose même pas imaginer la tête des algos de traitements d'image.
EDIT : Grillé par R1D1...
Posté par Black Templar sur 02 juin 2016 - 08:38 dans Bric-à-brac
Juste une remarque : je me suis fait aussi avoir avec " oscilloscope " , quand je disais que " L'AOP est une bonne solution mais attention à la fréquence d'utilisation " je l'imaginais bien en mode linéaire avec un convertisseur analogique numérique derrière ... car je pensais à l' oscilloscope et des signaux analogiques et pas en mode " purement numérique " que permet un analyseur logique ...
Oui, je me doutais.
Petite erreur quelque part ? ^^
Double erreur même. Merci, c'est corrigé !
(Hz à la place de hZ et 200kHz à la place de 200MHz bien sûr)
J'ai compris mon erreur avec les aop, leur fonctionnement linéaire d'ampli qui n'est compatible avec les pentes infinies des signaux rectangles. Ils sont loin mes cours d'électronique mais c'est un peu remonté à la surface.
C'était le but
Bon courage.
Posté par Black Templar sur 01 juin 2016 - 02:40 dans Bric-à-brac
J'ai de vieux souvenirs à propos de l'entrée des ampli op. Je pense à cela pour protéger le circuit sondé des court-circuits. Je pense à un suiveur de tension.
C'est déconnant ? Je suis sur la bonne voie ?
Oui c'est totalement déconant ! Un AOP est fait pour travailler en mode linéaire. Toi tu fais du numérique, l'AOP ne sert pas à ça.
Un petit coup d'oeil à cet article pour comprendre pourquoi ? http://www.ferdinandpiette.com/blog/2012/12/amplificateur-operationnel-vs-comparateur/
En effet utiliser un AOP en suiveur de tension et une bonne idée mais faut faire attention à la fréquence maxi de l'aop en fonction de la fréquence maxi que tu vas avoir avec les signaux que tu comptes étudier ( mais à garder aussi en tête la fréquence maxi de fonctionnement de ton Piscope
Pour la fréquence max, j'ai vu un benchmark de la lib nodejs (forcement) qui encapsule pigpio. C'est dans les 2M Hz en lecture avec le pi3. C'est pas top mais pour voir mes roues codeuses et mon signal pwm, c'est suffisant Avec le viewer en C, je dois avoir un peux mieux.
Quant à la freq de l'aop, j'en sais rien. Je ferai attention en l'achetant.
2MHz, c'est beaucoup trop pour un AOP. En général ils peuvent aller jusque 100 ou 200kHz max. (c'est la propriété slewrate qu'il faut regarder sur la datasheet, en V/µs généralement).
Question qui remonte de mes lointains souvenirs : si l'ao est alimenté en 5V, il peux sortir du 5V ? Je crois que non mais on fait peut-être mieux de nos jour
Uniquement s'il est rail-to-rail. Tu en trouves quelques fois rail positif (la sortie peut atteindre quasiment la tension l'alimentation positive) ou rail négatif (la sortie peut atteindre quasiment la tension d'alim négative (comme le LM324), plus rarement les deux à la fois (ce dont tu as besoin).
Pour compléter l'aop,
Je mettrai un pont diviseur de tension en sortie de l'aop pour adapter le signal mesuré aux 3,3V du raspi.
Là encore, j'espère ne pas déconner.
Dans ton cas, ce n'est pas un AOP qu'il faut utiliser (ça serait même abérant) mais juste un buffer (haute impédance d'entrée, faible impédance de sortie). Par exemple un CMOS 4010 : http://www.cmos4000.com/media/cmos/ic-cmos-4010.pdf
Dans ce cas, même plus besoin de pont diviseur, tu met vss à la masse, vcc à 5V (ou plus) et vdd à 3.3V et le tour est joué. En plus, tu peux monter sans problème à plusieurs MHz
Et avec un seul IC, tu as 6 buffers ; de quoi prévoir 6 sondes
Posté par Black Templar sur 26 mai 2016 - 06:55 dans Programmation
Joli déterrage de topic les gars !
Je doute qu'un membre qui a posté 7 messages il y a un an et demi se reconnecte aujourd'hui
Posté par Black Templar sur 22 mai 2016 - 12:15 dans Présentations de produits robotique
Les deux imprimantes 3D, même si elles sont basées sur le même design open source (prussa i3) ne sont pas identiques.
Sur le modèle d'AlieExpress, la structure de l'imprimante est en plastique découpé au laser. Sur celle en est, les pièces de la structure sont en alu (profilé alu ou pièces usinées). Le montage sera assez différent.
Du coup, je trouve qu'il serait plus pertinent d'ouvrir un topic dédié dans la rubrique imprimante 3D pour ce modèle distribué par AlieExpress.
Posté par Black Templar sur 22 mai 2016 - 09:16 dans Les annonces Robot Maker
Le tout premier Testeur Makers de l'histoire de Robot Maker sera donc notre cher et tendre Black Templar avec une imprimante 3D type Prusa i3... Pourquoi lui ? Ba parce qu'il fait partie des murs... Puis entre nous quand on voit la tête de son prévisionnel, je ne pense pas que l'on ait fait fausse route
Haha, mince, c'est public. J'ai intérêt à tenir les délais annoncés maintenant !
Posté par Black Templar sur 19 mai 2016 - 11:22 dans Electronique
Oui c'est bien ça, le robot reste au sol. Ca me tente bien d'essayer, j'ai lu l'article et ca a l'air intéressant et sûrement utilisable dans plein de situations. Par contre j'ai pas compris comment le magnétomètre va compenser la dérive du gyroscope si la boussole et tout le temps perturbée ( des perturbations nettes et plus ou moins longues qui n'ont pas l'air de bruits)? Je relierai la partie pour la modélisation demain avec un doliprane
Vu que le temps de dérive du gyro et le temps de perturbation de la boussole ne sont pas du même ordre de grandeur, tu ne devrais pas avoir de soucis.
Après, pour virer simplement la dérive du gyro, tu peux appliquer un filtre passe-haut à quelques hertz. Mais il faut être sur que ton robot ne tournera jamais de manière uniforme très lentement sur lui-même (ce qui devrait être bon ^^)
Edit: Et si j'utilise le système de boussole sur le robot, je devrais en utiliser une dans la télécommande donc dans un système qui n'est pas toujours à l'horizontal!
Pourquoi vouloir positionner la télécommande ?
Dans ce cas là, tu n'as pas de pièces qui vont venir perturber la boussole ? Donc si tu utilises juste la boussole, c'est bon.
J'ai plusieurs questions:
- comme mon robot n'est pas stationnaire, est ce que les équations de mesures ont la même forme ? Ou est ce qu'il faut décomposer la vraie accélération du robot et celle liée a g?
- si j'utilise les 3 axes de chaque capteur, ca me donne 6 équations donc 3 équations de mesure?
- la matrice d'observation a toujours cette forme?
Pourquoi tu parles d'accélération ? Tu n'en as pas besoin, tu n'utilises pas d'accéléro.
Pourquoi utiliser les 3 axes de chaque capteurs ? 6 équations, c'est trop. Kalman est déjà assez une usine à gaz comme ça, pas la peine de compliquer ton problème.
Tu as juste deux données d'entrée : l'orientation en degré que tu obtiens avec ta bousole et la vitesse angulaire que tu obtiens avec l'axe z du gyro.
Ce que tu cherche à estimer, c'est la vitesse angulaire réelle et l'orientation réelle. basta.
Tu as donc deux équations de mesure et deux équations d'état.
Oui, la matrice d'observation et la matrice de transition ont toujours la même forme.
Posté par Black Templar sur 18 mai 2016 - 02:22 dans Electronique
Oui, tout à fait. Mais dans ton cas ça ne marchera pas car tu as un mobile qui roule au sol (j'ai bon ?)
L'accéléromètre servait à détecter l'inclinaison de l'objet mobile grâce à la force de gravité. Dans ton cas, la force de gravité sera toujours dans le même direction.
Regarde ici : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/04/exemple-dutilisation-du-filtre-de-kalman/
Mais avec un gyro selon l'axe Z et un magnéto mixé dans la moulinette Kalman, ça suffit pour rectifier le biais du gyro.
Posté par Black Templar sur 18 mai 2016 - 07:36 dans Impression 3D et Imprimantes 3D
En fait, ce qui me fait tant hésiter, c'est ma capacité à utiliser les editeurs 3D. Vous vous en sortez comment pour faire du sur mesure avec un servo par exemple ? Genre il faut faire pleins d'essais ? Ou bien ça demande des compétences particuliaires ?
Bah, tu fais des mesures des dimensions de la pièce, de la position des trous, leur diamètre, etc.
Tu reproduis ça en 2D sur ton logiciel puis, à partir de ce schéma 2D, tu crées ta pièce 3D grâce à différentes techniques (extrusion & co.)
Posté par Black Templar sur 16 mai 2016 - 10:23 dans Présentations de produits robotique
Posté par Black Templar sur 16 mai 2016 - 10:19 dans Electronique
Posté par Black Templar sur 16 mai 2016 - 06:59 dans News dans le domaine de la robotique
Un fake ? Me suis fait aussi avoir alors