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Contenu de Weezeewig

Il y a 5 élément(s) pour Weezeewig (recherche limitée depuis 02-juin 09)


#35401 Bras articulé programmable ?

Posté par Weezeewig sur 29 octobre 2011 - 12:24 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

L'Arduino est une carte de contrôle. En aucun cas une solution de puissance.
Tes fils a mémoire de forme devront donc etre alimentés d'une autre façon.
Par exemple des transistors pilotés par ton Arduino.

Cdlt
Yve

Merci pour tes conseils. J'ai trouvé un tuto qui m'a l'air d'expliquer plus ou moins ce que je dois/veux faire :
http://itp.nyu.edu/physcomp/Tutorials/HighCurrentLoads

Je vais me pencher un peu là dessus et tacher d'au moins comprendre les bases avant d'acheter le matos et de m'y mettre.



#35393 Bras articulé programmable ?

Posté par Weezeewig sur 28 octobre 2011 - 10:20 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Je pense que je vais tenter le coup avec les fils à mémoire de forme, après avoir vu un certain nombre d'usages qui en était fait sur youtube.
D'autant qu'on peut avoir 5m pour une vingtaine d'euros et qu'il suffit d'y envoyer du jus pour que ça marche. J'avais envisagé la solution "pneumatique", mais ça m'a l'air assez couteux.

Pour le contrôleur je vais partir sur une Carte Arduino, vous avez des recommandations à ce niveau ? Je peux faire mes branchements directement sur la carte ou je dois prévoir d'autres éléments ?
Je n'y connais vraiment pas grand chose en électronique.

En vous remerciant ;)



#35371 Bras articulé programmable ?

Posté par Weezeewig sur 28 octobre 2011 - 03:36 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

En continuant un peu mes recherches j'ai découvert les fils à mémoire de forme/flexinol ( http://www.robotshop.com/flexinol-fr.html ).
Ça pourrait peut être remplacé mes pistons.

Ça a l'air relativement rapide, ce n'est pas très cher, mais je n'ai aucune idée de la force que ça a et je ne sais pas si ce sera suffisant pour mouvoir le bras (dans l'optique où j'espérais faire quelque chose à taille à peu près humaine. (Donc probablement 1 kilo ou 2). A priori les fils les plus épais (0.015") ont une force de 8 kilo en contraction ?


Flo :
Merci pour ta réponse Flo, je vais jeter un œil du coté Arduino.

Par contre je ne pense pas pouvoir utilisé de servomoteurs, il faut que mon bras ne force pas outre mesure si il rencontre un obstacle et qu'il puisse être "poussé". Je me trompe peut être, mais je pense que dans le cas de servomoteurs, la machine ne peut pas être "gênée".



#35368 Bras articulé programmable ?

Posté par Weezeewig sur 28 octobre 2011 - 01:27 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Merci pour vos réponses.

microrupteurman2 :
Comment se comportent les servomoteurs si ils n'ont pas assez de puissance ? Si on force dessus dans le sens opposé à la force exercée par le moteur, est ce que cela ne risque pas d'endommager le servomoteur ?
C'est pour ça que j'étais parti sur une solution de piston "magnétique" qui ne risque pas d'abimer quoique ce soit en cas de force opposée supérieure.

Merci pour tes liens à venir :)


Yves :
J'en ai conscience pour les deux positions et le manque de souplesse. A vrai dire je cherche à faire quelque chose d'assez basique (n'ayant pas les connaissances et le budget pour faire beaucoup mieux, pour le moment). Je pourrais éventuellement mixer pistons et servomoteurs par la suite, si le début fonctionne.



#35359 Bras articulé programmable ?

Posté par Weezeewig sur 28 octobre 2011 - 11:33 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Bonjour à tous,

Je voudrais réaliser une sorte de bras programmable, cependant, si je devrais pouvoir me débrouiller coté programmation, je suis une vraie bille niveau électronique et robotique.
J'espère que vous pourrez m'aider un peu et me donner quelques conseils avisés :)

Dans le principe, voilà comment je vois les choses :
Je vais réaliser une structure basique en bois ou en métal, en commençant simplement avec 3 parties, rattachées par des "articulations" (simple vis qui tient les deux parties en place, en laissant du jeu dans les deux sens).
Je bougerais les articulations à l'aide de piston, que je pense devoir fabriquer moi même, avec deux tubes rentrant l'un dans l'autre, et des électroaimants (poussant et tirant en fonction des pistons).
(Si jamais vous connaissez des pistons faisant déjà ce genre de choses, à des prix abordables... :D Pas de pistons à vis, il faut qu'il y ait un peu de jeu si jamais le bras forçait).

Image IPB

Ensuite il me faudrait juste un "contrôleur", ou un bloc ou peu importe, que je pourrais programmer pour envoyer du courant ou non à chaque piston, ce qui ferait bouger l'articulation correspondante. Sachant que je devrais surement mettre une dizaine de pistons, que je dois pouvoir contrôler indépendamment.

De la façon totalement néophyte dont je vois les choses, en fait, il me faut juste un bloc avec 10 branchements, sur lesquels je peux mettre un programme qui gèrera l'envoie du courant ou non à chaque branchement.

Mon "robot" peut être alimenté directement par le secteur (ou par pile, ou toute autre solution si c'est plus simple), ce n'est pas un problème. Et je peux le laisser brancher à l'ordinateur pour lancer mes programmes, ce n'est pas gênant, ou les charger simplement sur le "contrôleur" et que le robot marche indépendamment. Si une solution est beaucoup plus simple qu'une autre, vous avez toute mon attention :)

Donc voilà, je ne sais pas vraiment ce dont j'ai besoin en terme de robotique et d'électronique.

Je vous remercie d'avance pour tout les conseils et suggestions que vous pourrez me faire :)