Merci à tous pour votre participation.

Si j'ai assez de contribution pour avoir des données relativement fiables, je vous ferai un retour sur les résultats.

Bonjour,

Me revoilà après fort longtemps ! Ma passion pour la robotique est toujours intact mais la vie et ses aléas font que le temps nous manque... enfin vous connaissez le refrain.

Bref, mon retour sur ce bon vieux forum n'est pas si innocent, en effet, j'ai besoin de l'avis des makers au sujet de ma (peut-être) future micro-entreprise.

Pour faire simple et concis, mon projet serait de vendre par correspondance des modules électroniques fabriqués par mes soins.

Afin de mieux cerner la viabilité de mon projet et les attentes des makers dont vous faites partie, j'ai réalisé un petit questionnaire (9 questions) anonyme. Le voici : https://forms.gle/s4ewCBJAVJ69trMj8

Merci à tous ceux qui prendront 30 secondes pour le remplir !

A bientôt !

Vous suggérez de passer par des servo-moteurs, des moteurs pas à pas et même des asservissements.

Pourquoi ne pas utiliser un simple moteur CC à rotation continue avec un système bielle-manivelle bien démultiplié et réglè pour avoir l'angle voulu (moteur d'essuie glace ?) ? Comme la personne demandeuse n'a pas de connaissances technique ça évite de l'embarquer dans un truc qui lui fera perdre du temps. 

 

Bah le truc c'est que j'aimerais piloter ces moteurs qui sont sur le châssis, et pas un moteur random. J'ai déjà les tutoriaux d'Arduino (je possède le starter kit officiel) qui m'on introduit au pont en H mais avec un moteur simple qui ne possède que DEUX fils....

Donc si je comprend bien, en théorie, pour piloter ces moteurs de façon simple (avant arrière sans prise en compte d'obstacle etc) j'ai besoin d'utiliser seulement les fils bleu et blanc et les fils + et - de la nappe ? Ou alors le fils + et - de la nappe ne servent qu'à alimenter et faire fonctionner l'encodeur, auquel cas je n'aurais que le fil bleu et blanc à utilisé ?

Pour piloter ces moteurs en avant / arrière  avec un pont en H tu n'as besoin... que des fils des moteurs ! Soit le fil blanc et le fil bleu, point final.

La nappe ne fait pas partie du moteur mais du capteur fixé au cul du moteur.

Bonjour,

Les fils Blanc et Bleu sont les pôles de tes moteurs.

Les nappes de 4 fils Gris sont réservés aux codeurs des moteurs. Ce sont des capteurs incrémentaux en quadrature qui retournent une information d'odométrie. Il doit donc y avoir un + (devrait y avoir une ligne rouge sur ce fil), un -, un canal A et un canal B. En gros, a chaque tour du moteur ça te retourne un certain nombre d'impulsions, en les comptant tu peux en déduire la distance parcourue par ton robot ou sa vitesse. Je te laisse chercher plus sérieusement tout ça sur internet et ce forum.

Quoi qu'il en soit comme tu débute, mieux vaut laisser ça pour plus tard.

Concentre toi plutôt sur le pilotage de tes moteurs dans les deux sens grâce aux ponts en H. Là encore c'est un sujet qui foisonne sur internet.

Bon courage!

Kerbal Space Program n'est pas si complexe, il nécessite un temps d'apprentissage ça c'est certain et quelques phases d'essais/erreurs parfois mais j'ai trouvé que ça en valait vraiment la peine. Je connais Space Engineers de nom, j'ai même failli l'acheter mais si je me lance là dedans qui sait quand j'en sortirai ?

Sinon c'est vrai que c'est bien pour commencer la robotique que de se fixer un PETIT projet (suivre une ligne, fuir/suivre une source de lumière etc.) ça aide à comprendre les choses par l'expérimentation et c'est bien plus motivant/marrant.

 

Transcendance > Effectivement le dernier point que tu soulève est également important .

Moi c'est Transistance ^^.

Puisque le sujet à été abordé j'en profite pour dire que mes jeux favoris sont Suprême Commander Forged Alliance (impossible de m'en lasser) et plus récemment Kerbal space program.

Bienvenue,

Je remarque qu'on a deux points communs: les lacunes en math et la préservation des PC qui se font vieillissant pour toutes les raisons que tu cites.

L'intérêt de conserver ses vieilles bécanes c'est également qu'elles ont des ports séries et parallèles bien pratique pour certains projets, ou ne serais-ce que pour des soucis de compatibilité avec certains logiciels.

Bon courage et n'hésite pas à poser des questions !

Dans mes réponses, je parlais des robots à marche dynamique tel que ASIMO, HRP-2 ou ATLAS. Toi, de ce que je comprend, tu sembles plutôt parler de robots comme dans ton lien youtube ci-avant, qui sont (à moins que je raconte une énorme bêtise) des robots à marche statique ce qui n'a rien à voir. Le bipède à marche statique n'est jamais (en fonctionnement normal) en phase de déséquilibre, tout ce qu'il y a à faire c'est de maintenir sont centre de gravité à l'intérieur de son polygone de sustentation.

 

D'accord, donc tu penses toi aussi que la bipédie est difficile d'accès a cause de cet équilibre dynamique a créer?

C'est pas ce que je pense... c'est un fait

Pour essayer de répondre à ta question :

 

Que manque t'il a un robot actuel pour avoir une démarche plus fluide et plus rapide ?

Il faut savoir que les robots bipède tentent de reproduire au mieux la marche animale avec un souci d'économie de complexité et d'énergie. Je ne connais que superficiellement l'architecture de tels robots, mais je ne crois pas dire de bêtise en affirmant qu'ils ont moins d'articulations que leurs modèles parcequ'on à déterminé qu'on pouvait se passer de celles-ci afin de ne pas trop compliquer la machine tout en permettant une marche efficace. Chez l'homme par exemple certaines articulations effectuent des mouvements composés lors de la marche que les robots actuels se semble pas reproduire.

Egalement, il faut prendre en compte le fait que l'homme commes tous les autres animaux effectue une marche inconsciente, il n'y a pas d'efforts mental. Chez le robot ce n'est pas le cas, il consomme beaucoup d'énergie et de temps à calculer sa marche, maintenir son équilibre etc. Si nous étions dans ce cas, il y a fort à parrier que notre marche ne serait pas fluide non plus !

Enfin, on cherche à faire des robots qu imite le mieux la marche d'un modèle tel que l'homme mais même sur le plan anatomique on ne sait pas tout de l'homme. Par exemple, il y a de ça à peine 2 ans des chirurgiens ont découvert un nouveau ligament dans le genoux (le genoux, ce truc essentiel dans la marche) !

Donc pour résumer, pour avoir une marche calquée sur l'homme plus fluide il faudrait au moins le même nombre d'articulations et une meilleur compréhension du modèle qu'on cherche à imiter tant sur le plan mécanique que neurologique.

 

C'est apparemment la plus difficile à maîtriser, comparé aux 4 et 6 pattes..

En dessous de 3 points d'appuits on entre dans ce qu'on appel l'équilibre dynamique ce qui nécessite alors de réaliser des ajustements permanents pour maintenir l'équilibre. Ça se complique selon la nature du sol, la taille du robot qui conditionne le centre de gravité etc.

Asimo c'est sur ce point (a.m.h.a) le meilleur représentant en la matière mais faut voir que honda travail dessus depuis 1986 ! 

Les robots du DRC semblent être un cas à part, on vois bien sur la compilation de chutes qu'ils ne tombent pas parcequ'il n'ont pas su maintenir leurs équilibre (d'ailleurs ils ne tentent même pas de se ratraper) ça ressemble plus à des erreurs en rapport à leurs tâches principales (ouvrir une porte, sortir d'un véhicule, tourner une vanne (mon préféré ) ).

Je pense que Léon, s'il passe par là, saura mieux t'éclairer sur ce sujet vu qu'il travail sur un bipède.

Si ça peut apporter un peu d'eau à ton moulin, pour mes projets basés sur ATmega328 je programme en C avec winavr, j'utilise un arduino uno (et le sketch arduino isp) en guise de programmateur ICSP. J'avais fait un petit "aide-mémoire" sur mon site qui pourra peut être t'aider.

 

as tu des schémas de ton robot pour en faire profiter un maximum de monde?

sinon as tu déjà étudier un peu le robot des makers? (surtout mes schémas)

Je t'ai répondu par MP le 29 avril 2015 pour éviter de "polluer" ce sujet. Comme Je n'ai reçu aucune réponse depuis (peut-être ne regardes-tu pas tes MP) en voici le contenu :

 

Le 18 avril tu m'as demandé si j'avais déjà étudier un peu le robot des makers? et surtout tes schémas.

 

A l'époque j'avais un peu participé au débat mais je n'en ai pas vu / su plus. De ce que je me souviens il y aurait un espace quelquepart pour échanger ses travaux mais ça doit être réservé à ceux qui sont les premiers impliqués.

 

Que souhaitais tu que je fasse avec tes schémas ?

Foufou c'est peu dire

Tu ne commandes pas tes moteurs en pwm mais en tout ou rien si je me trompes pas, d'où ce comportement. Si tu veux commander en tout ou rien il faudrait des moto-réducteurs plus démultipliés parceque là il va finir par se faire mal le petit Gus :s

Ravi d'avoir été utile

Au fait quand tu dis que ce sont des arduino fait maison c'est que tu as chargé le bootloader arduino dans des Atmega328p, et que tu programme tes arduino maison par usb via un module de conversion usb -> série c'est ça ?

 

- Le module PIR étant monté sur le même servo que l'ultrason je cherche comment commander le servo par les deux arduinos alternativement, déjà testé quelques solutions avec des commutations par transistors qui ne fonctionnent qu'à moitié. Je cherche toujours.

Comme tes deux microcontrôteurs communiqueront par i2c le moins casse-gueule serait de laisser la commande du servo au microcontrôleur mâitre ainsi il suffirait que le µc qui s'occupe du PIR envoie un message au maitre pour scanner là où tu veux.

Après l'autre soluce serait de consacrer un µc au contrôle des moteurs de propulsion tandis que l'autre serait dédié à la gestion des capteurs de distance / Présence / contact etc. mais tout ça necessiterait, le cas échéant, de revoir l'architecture du robot...

Bonne continuation!

Bonjour, Je vois que j'ai bien fait de revenir faire un tour sur ce forum!

Chouette robot, fait avec de la récup et le moins possible de module tout fait... tout comme je les aimes

Je vois que tu as 2 microcontrôleurs, quelle est leurs fonctions ?

Bonne continuation.

Je n'ai pas besoin de reconnaissance, ce n'est pas mon moteur, ce n'est pas ce que je cherche non plus. Je m'intéroge simplement qu'aucun échange ne se fasse et cherche à en identifier la cause, peut être maladroitement certes mais on ne se refait pas^^.

A moins d'être dans l'erreur, un forum c'est avant tout fait pour échanger des idées. De vous à moi, que mon projet n'intéresse personne ne me pose aucun problème, j'ai toujours bricolé dans mon coin je peut continuer... c'est juste bien dommage!

 

Un forum de 7000 membres? Où as-tu vu un forum de 7000 membres?

Tout en bas il est écrit, avec d'autres stats, "7 275 Total des membres".

 

Et puis même question que Mike : peux-tu nous en dire plus sur la suite de ton projet? Quel est l'objectif final?

Je vais refaire le chassis au propre, continuer à développer l'élec avec la carte "haut niveau".

L'objectif étant d'obtenir une plateforme d'essai pour tous mes futurs projets de robotique.

Je n'ai jamais douté de ton intérêt mike118 (comme pour melmet, ton "like" du premier message le prouve donc merci à vous ).

J'ai décidé de créer un sujet pour présenter mon projet dans le but d'échanger, communiquer dessus etc... après tout c'est bien l'intérêt d'un forum (sinon je me serais contenté de présenter la chose sur mon petit site).

Sachant que nous sommes sur un forum qui compte plus de 7000 membres passionnés de robotique, que je ne suis donc pas hors sujet en présentant un robot, si personne ne souhaite échanger dessus c'est bien qu'il n'intéresse pas (ou trop peu). Pas conséquent j'ai pondu un sondage anonyme pour être certain.

Je vois que ce sujet reste décidément bien calme. J'ai donc ajouté un petit sondage (voir en haut de page).

Merci à ceux qui prendront le temps d'y répondre  

 

Quand j'aurai réussi à améliorer l'asservissement en place, je ferai une nouvelle vidéo de meilleure qualité.

Comme promis j'ai mis en ligne une seconde vidéo de bien meilleure qualité cette fois!

Dans celle-ci le robot refait le même parcours mais avec des déplacements plus souples grâce à l'asservissement de vitesse (et sa génération de consigne en trapèze) ajouté à la sortie de l'asservissement polaire.

Depuis cette amélioration j'ai remarqué que l'asserv polaire détecte plus facilement et plus finement la consigne finale du coup j'imagine que je pourrais même gagner encore un peu en précision sur cet asservissement.

J'ai ajouté un asservissement de vitesse et une génération de consigne en trapèze comme je le projetais depuis mon dernier post. La qualité du déplacement s'est bien améliorée (plus que j'aurais cru) du coup maintenant, en ce qui me concerne, tous les voyants sont au vert pour faire un robot correct.

Une fois n'est pas coutume, j'ai pris le temps de faire une petite vidéo.

Dans celle-ci le robot avance de 50cm, fait demi-tour, avance à nouveau de 50cm et fini sur un second demi-tour pour se replacer dans sa position de départ (roues centrées sur la ligne blanche au sol).

La qualité est vraiment pas terrible (j'ai fait ça avec mon téléphone) mais on y voit tout de même l'essentiel, à savoir que le robot se replace correctement après sa petite ballade. Quand j'aurai réussi à améliorer l'asservissement en place, je ferai une nouvelle vidéo de meilleure qualité.

Oui maintenant que tu le dis cet oubli saute aux yeux !

En admettant que je n'ai pas omis la consigne de vitesse sur le schéma n°2 ( je vais vite corriger ça) c'est bon comme façon de procéder ?

PS : merci pour le jargon

Hé bien pour l'instant j'ai codé ça (asserv polaire):

Et j'immagine que sur un simple asserv polaire tel que celui-ci il n'est pas possible d'intégrer un trapéze de vitesse.

Du coup il faudrait donc que je code ça:

Suis-je dans le vrai ?