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Contenu de Budet

Il y a 366 élément(s) pour Budet (recherche limitée depuis 03-avril 13)



#113207 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet sur 24 mars 2021 - 01:12 dans Général

C'est beau :)




#111198 Vidéos Bipèdes

Posté par Budet sur 21 septembre 2020 - 12:08 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

J'adore ces mecs, leurs robots sont vraiment top

 




#109570 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Budet sur 13 mai 2020 - 10:08 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Lourd ! Hate de voir ce que ça va donner !



#109532 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Budet sur 11 mai 2020 - 09:14 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Cest dommage quil nest pas rajouté le 3eme degré de liberté par jambe, jaurais vraiment aimé voir un de ces robots à son full potentiel !



#109496 unity 3D

Posté par Budet sur 10 mai 2020 - 07:54 dans Logiciels

Je recalcules tout à la main pour ne pas oublier comment faire ;) ya pas mal de thèses sur le sujet donc ça va :)

Oui pour commencer juste un gyro (accel et tout) et sûrement des capteurs dans les pieds pour détecter si on touche le sol



#109483 unity 3D

Posté par Budet sur 10 mai 2020 - 03:45 dans Logiciels

Franchement je trouve unity très ergonomique et facile de prise en main, javais commencé à coder un jeux en java, jai refais en 3h sur unity léquivalent de plusieurs 10 aines dheure a la main (le moteur physique simplifie grandement)

Je ne connais pas les autres logiciels donc je ne serais te dire mais unity est très puissant ça ne fait pas de doute (dautant quinternet regorge de tuto/formations).

Jaime bien laspect des araignée et jai pas le budget pour un hexapod donc pourquoi pas lui mettre que 4 jambes et ca change des cinématiques à la open dog



#109474 unity 3D

Posté par Budet sur 10 mai 2020 - 02:12 dans Logiciels

Je peux vous publier rapidement mes avancements sous unity.

 

J'ai pu créer une structure méca d'un quadruped sous forme d’araignée entièrement paramétrable, ou j'ai accès (comme sur un vrai robot) aux variables pilotant l'orientation de chacun des 12 moteurs.

 

Je bosse encore sur les équations de cinématique inverse que je pourrais directement implémenter sous unity afin de vérifier si tout fonctionne.

 

Ensuite je pourrais simuler un environement 3D et coder des boucles d'asservissements au robot tout ça sur le model 3D dans Unity.

 

L'idée ici c'est de vraiment faire  toute une étude sans débourser un centime en élements mécanique.

 

Derrière toute la partie calcul se fera sur un ordi et je n'aurais plus qu'à envoyer au robot les orientations des différents angles (hardware embarqué très simplifié)

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#109464 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet sur 10 mai 2020 - 12:33 dans Général

Yes j'aime beaucoup ce quadruped, j'ai lu toute la doc associée, ils ont fait du bon boulot :)

 

James a une approche trop empirique du problème, y'a un moment il faut mettre certaines chose en équation afin d'optimiser les performances du robot, chose qu'il ne fait jamais. Il est très bon en éléc et soft mais manque quand même à mon gout de compétence en design mécanique. Ça ne m’empêche pas de regarder toutes ses vidéos et d'y trouver un intérêt mais je regrette qu'il ne mette pas plus d’intérêt dans le dimensionnement de ces robots. 

 

Le fait de définir préalablement le comportement cinématique de son quadruped lui permettrait de parfaitement dimensionner ses moteurs pour son application (chose que Skyentific fait fort bien), il devrait prendre plus de temps à analyser la répartition Puissance/Couple/Vitesse de Rot afin de choisir les meilleurs moyens de transmission (ce n'est pas pour rien que le MIT utilise deux transmissions planétaires et une par courroie). Aujourd'hui il part aveuglément sur de la transmission par courroie sans se poser la question du rapport de réduction optimal. De même pour le design de ses pièces plastiques, ça reste trop carré, trop gros, trop lourd. 

 

Le robot d'open dynamique à vraiment bénéficier de cette approche, les articulations sont compacts, tous est compris dans les segments de membre, le volume mort est réduit au maximum, la transmission des efforts est bonne, il n'y a aucun frottement (bruit) et ils ont fait une analyse cinématique qui leur a permit d'identifier les bonnes longueurs de "jambes" .

 

James ne s'est pas assez sérieusement posé la question de la cinématique inverse pour son projet, il faudrait avoir une approche plus matriciel du sujet, il se crée des erreurs en omettant que le contact entre son pied de robot et le sol n'est pas ponctuel, le MIT on utilisé des sphères a rajoutes des offsets à l'articulation en fonction de l'orientation générale du robot. Or cela joue beaucoup dans le fait que son robot "glisse" car les solutions de ses équations ne sont pas bonnes

 

Pareil sur le pilotage du bout de la jambe, son approche est encore une fois trop empirique alors qu'il faudrait déterminer l'équation de la trajectoire souhaitée et l'interpoler afin de piloter chaque itération en vitesse constante pour gagner en fluidité de mouvement 

 

Les moteurs brushless qu'il va utiliser son (enfin) la bonne solution, pareil pour leur répartition au sein du robot (mettre le moins de poids possible dans les jambes) mais je déplore un peu le temps que ça lui a pris d'arriver à cette conclusion et je pense qu'il n'est pas encore arrivé à la bonne solution. Vu le prix unitaire des moteurs j'espère qu'il passera un peu plus de temps à optimiser ce que je dis plus haut sinon ça sera à mon sens du gachit. Ca ne sert à rien de mettre le moteur le plus puissant du monde à une voiture si les pneus ne sont pas gonflés (c'est un peu l'effet que ça me fait de regarder ces vidéos).

 

Ces problématiques m’intéresse beaucoup, je suis en train de recréer toute une mécanique de quadruped sur Unity ou je peux tester mes hypothèses sans débourser un centime, optimiser ce qui doit l'être et une fois que je passerais à la réalisation physique, j'aurais, j'espère, levé un certain nombre d'incertitude




#109328 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet sur 06 mai 2020 - 08:38 dans Général

Ce mec a une vrai approche scientifique à ce qu'il fait contrairement à James




#109226 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet sur 02 mai 2020 - 10:02 dans Général

On parle beaucoup de Boston Dynamics mais ces gars là ont aussi largement relevé le défis !

 

https://www.youtube....h?v=2H3dzZEi-qw




#108638 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet sur 01 avril 2020 - 12:08 dans Général

Ce mec est vraiment un monstre

 

https://www.youtube....h?v=VwTd5cWJx2M




#105940 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 27 octobre 2019 - 08:23 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

J’alimente les drivers en 12V, j'ai limité le courant à 2A par moteur histoire de limiter la chauffe (j'étais à 3A sinon) et je pilote les moteurs en 1/8 de pas :) 




#105933 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 27 octobre 2019 - 03:30 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Bonjour,
 
Petite avancée sur le projet, j'ai testé si tout fonctionnait bien avec un petit programme rapide pour faire bouger les deux moteurs en simultané. Vous pouvez voir ce que ça donne suivant ce lien :
 

 
Je remarque déjà quelques problèmes :
 
Premièrement les fils des quatre phases des bobines chauffent énormément je ne me l'explique pas...
Deuxièmement le robot tremble pas mal alors que j'ai littéralement 0 jeux dans la mécanique c'est vraiment au niveau des moteurs :/
 
Si vous avez des idées je suis preneurs !
 
Merci à vous :)



#105924 Concentration particules en suspension (PM)

Posté par Budet sur 27 octobre 2019 - 09:06 dans Bric-à-brac

C'est justement ce petit détail qui fait la différence !

 

Oui oui je suis d'accord mais fusion n'a littéralement aucune valeur dans le monde de l'entreprise. Parmi nous il y'a probablement des jeunes, des étudiants ou des personnes en reconversion professionnelle et ça peut être important pour eux de plutôt apprendre un logiciel (comme les trois que j'ai cité) qui leur servira dans leur futur.




#105920 Concentration particules en suspension (PM)

Posté par Budet sur 26 octobre 2019 - 08:01 dans Bric-à-brac

C'est un mini ras le bol de ma part :P 

Je trouve qu'on ne jure aujourd'hui que par fusion 360 alors qu'il y'a d'autres logiciels carrément meilleurs comme Solidworks/Créo/Catia ! Bien que je suis d'accord sur le fait que fusion a le mérite d'être gratuit




#105884 Concentration particules en suspension (PM)

Posté par Budet sur 21 octobre 2019 - 08:58 dans Bric-à-brac

Stooop avec fusion




#105741 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 15 octobre 2019 - 08:29 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Bonjour à tous,

 

J'ai pas du tout avancé dernièrement faut vraiment que je me remotive c'est dur ! Pourtant j'ai vraiment envie de finir ce projet et d'enfin dessiner quelque chose avec ce bras :)

 

Le câblage électronique est complet, je vous laisse des petites photos, y'a plus qu'à coder ! miam :)

 

 

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#105114 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 07 septembre 2019 - 10:45 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Merci à toi, écoute j'ai pas vraiment utilisé la trigo pour ce projet, plutôt les équations sur les polynômes du second degrés :)




#104858 La cinématique inverse pour les nuls

Posté par Budet sur 24 août 2019 - 09:17 dans Mécanique

Alors j'ai survolé la vidéo c'est impressionnant on a les même problématique avec la même cinématique !!

 

J'ai fais les mêmes calculs que toi mais avec une autre approche. J'ai utilisé les méthodes de résolution d'intersection de deux cercles qui correspondent aux deux solutions pour tes articulation.

 

C'est un peu compliqué par écris mais j'ai les calculs si ça t'intéresse :)




#104857 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 24 août 2019 - 08:38 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Ahah, je n’ai pas encore la planche j’ai voulu faire illusion ^^

Pas bête l’option découpe de saucisson !

Je me demandais, mon approche ne t’intéresserais pas Oracid ? L'idée ici pour toi serait de déterminer n’importe qu’elle trajectoire de marche et ensuite mon programme te déterminerait les angles de tes moteurs pour la respecter plutôt que inversement :)



#104854 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 23 août 2019 - 11:12 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Bonjour, quelques rapides photo avant daller me coucher. La mécanique est enfin finie !
Jai réussis avec très peu déléments mécaniques et seulement une imprimante 3D a avoir un résultat super rigide et sans friction ! Je suis satisfait de cette philosophie de meca !

Ya plus quà lui donner vie :) première mission : dessiner un carré !

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#104853 DisneyResearch

Posté par Budet sur 23 août 2019 - 11:02 dans Général

Yes mais ça permet de faire de « lasservissement » (cest pas le bon mot) en boucle ouverte, cest à dire sans feedback (capteurs etc). Ce qui sur le papier est ouf, un être vivant ne fonctionne fondamentalement pas comme ça. Après je suis daccord que pour faire de la dynamique en temps réel cest pas le must mais faut avouer que cest baleze !



#104812 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 19 août 2019 - 09:49 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Nouveau jouet !

 

Rien à voir avec la marque Dagoma, cette ender 3 est deux fois moins cher et est incroyablement plus précise/pratique que la disco easy 200.

 

Bref, le première pièce est lancée, je vous tiens au courant de la suite :)

 

 

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#104757 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 14 août 2019 - 11:07 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Jai enlevé le contre poids pas esthétique hier soir, je vais plutôt visser le robot sur une planche de bois format A4 sur laquelle je pourrais aussi fixer toute lélectronique facilement. Ça me fera du coup un petit robot scrib qui tiendra sur une page A4.

Désolé pour le rendu plus que moyen, le soft que jutilisais avant a compris quil avait été pi***é du coup je fais avec les moyens du bords ^^

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#104754 Bras Robot dessin

Posté par Budet sur 13 août 2019 - 09:04 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs

Le fait davoir bloqué le milieu est que je ne peux pas faire passer le stylo dun côté à lautre sans occasionner de collision. Du coup je me restreint à un côté ce qui est pas dérangeant car peu de dessein nécessiterait de les réaliser à 360