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Il faut effectivement que je fasse des traj plus évoluées. Il faut surtout que je trouve le temps de les faire
Je me demandais l'utilité réelle d'un PID tout simplement parce que je compte piloter tout ça avec une CMUCAM (ou autre) et donc la régulation de trajectoire se ferait "visuellement". Un peu comme une souris de PC: le retour sur le déplacement réel du pointeur se fait par l'oeil de l'utilisateur et il corrige sa main pour aller où il veut et ainsi de suite.
Je veux faire ça parce que je pars du principe que des roues, ça peut patiner, s'user, tomber dans un trou, monter sur un obstacle etc... et donc le meilleur des PID ne corrigera rien du tout si un obstacle se dresse devant la traj du robot. Le robot fera "x" mm et puis c'est tout mais n'aura aucune garantie qu'il est arrivé à bon port.
