Posté par machina78 sur 12 avril 2013 - 05:55 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 12 avril 2013 - 12:04 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 11 avril 2013 - 08:00 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 11 avril 2013 - 01:54 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

avance 2m
calcul orientation du robot dans l espace
calcul orientation et distance vers objectif

tant que (distance objectif > 1m) {  //précision recherchée 1m
  rotation du robot pour aligner vers objectif (si nécessaire)
  avance 2m ou moins (si distance objectif < 2m)
  calcul orientation du robot   
  calcul orientation et distance vers objectif
}

Posté par machina78 sur 11 avril 2013 - 01:44 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 03 avril 2013 - 08:49 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 02 avril 2013 - 02:39 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je suis en train de réaliser le premier proto avec 2 planches (un peu fine) de contreplaqué...
c'est un peu léger mais je vais passer a de l'alu ensuite.

1er etage : moteurs,carte MD25, alim moteur
2eme etage : Arduino+Wifi, module GPS+ antenne GPS (5m de cable.....)+capteur d'inclinaison (accélérometre).

Pour l'alimentation 12V, j'ai pris un boitier 10 piles ca me fera du 13.5V en 2200mAh (pile rechargeable).

Pour les premiers tests se sera suffisant

J'ai eu un peu de temps pendant les vacances d'hiver malheureusement j'ai galéré avec l'arduino que le PC ne reconnaissait plus (changement de PC)...la ca semble de fonctionner a nouveau. (j'ai pas vraiment compris le pb).

J'ai réussi a scanné le périmètre d'une surface en utilisant le 2eme étage uniquement.(envoi des coordonées du périmètre au serveur via le wifi
en ce moment je programme la partie logiciel que va me donné le chemin que devra suivre le robot pour aller effectué les mesures d'inclinaison sur un maillage pré défini (tout les 1mètre).

Ensuite une fois le chemin défini, je vais devoir m'attaqué au pilotage du robot (odométrie + GPS).

++

Posté par machina78 sur 23 février 2013 - 09:17 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 22 février 2013 - 08:24 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je continue doucement
Je parviens a récupérer les infos du GPS sur l'Arduino en utilisant la libriairie TinyGPS. lol

Je vais commander le kit devantech RD02 pour la motorisation.

Question alimentation le kit devantech RD02 est un ensemble carte alim + moteur 12 V...quelle est la tolérance si on alimente avec une tension légerement supérieur. Etant donné que je vais l'alimenter vaec des batterie 12V (10x1.2V) je vais me retrouvé avec une tension de 13 à 14 V lorsque la batterie sera bien chargée non ?? cela pose t-il un pb ?

Pour ce kit il est conseillé une batterie pouvant délivrer 6 ampère en pique (ou en pointe je ne sais pas comme on le dit)
Quelle ampérage maxi peux délivrer une batterie nimh (par exemple une 3600mAh, pour les lipo je sais mais pour les nimh ...?)


Je pense ajouter un capteur ultrason afin d'éviter tout choc du robot contre un eventuel obstacle...y a t il des modules de référence pour arduino ??

++

Posté par machina78 sur 16 février 2013 - 12:04 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 16 février 2013 - 11:01 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 16 février 2013 - 09:20 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 15 février 2013 - 05:40 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Petit test en extérieur j'ai laissé le NEO-6P 30 mini au meme endroit
Le ciel était vraiment couvert par moment (je crois que ca influe sur les perf)

Le test montre une déviation de 3m quand même...on voit distinctement 2 périodes ou le GPS s'est décalé...

L'acquisition a été faite avec le Ublox center

Posté par machina78 sur 14 février 2013 - 03:00 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 14 février 2013 - 10:45 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 30 janvier 2013 - 12:49 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

J'ai pas encore choisi mais ceux sont tes posts et la mise en oeuvre RTK qui m'oriente vers une solution a un seul GPS. Il faut cependent que la précision soit suffisante (une vingtaine de centimètre serait pas mal). Je n'ai pas encore regarder si les GPS PPP sont compatible RTK au cas où, car apparement on peut utiliser la bibliothèque RTKLIB avec un seul GPS...).
[comme je découvre tout cet univers de la robotique ca me prend un certain temps...mais c'est passionnant]
++

Edit :
je vais partir sur le NEO-6P, je verrais bien si j'arrive a en tirer quelque chose
ce qui m'inquiete un peu c'est le manque de doc sur le produit en lui même (par contre chez le fabricant UBLOX NEO-6P, la il y a de quoi lire)

Sinon j'ai trouver un LEA-4T, je ne sais pas ce que ca vaut mais c'est pas tres cher et ca fournit Raw et Timing (pour du RTK low cost ca doit etre pas mal...)

Posté par machina78 sur 29 janvier 2013 - 11:55 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 28 janvier 2013 - 09:50 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

J'ai eu un peu de difficulté a mettre le wifi en place.
Déja j'ai mis de coté l'apprentissage de Qt pour revenir a PHP/MySQL/javascript que je connais mieux.

Je voulais utiliser les sockets mais dans le sens Arduino vers PHP ca me plante l'arduino systématiquement...
et je n'ai pas trouvé de réponse sur le web, mis à part que d'autre personnes semblaient dans le même cas.

Afin de récupérer l'inclinaison j'ai donc créé un serveur web.
L'arduino envoi des requêtes Get au serveur ("GET /writepentelocalserv.php?inclinaison=34.38 HTTP/1.0"). les données passe par un script qui envoie les valeurs de l'accéléromètre en Base de Données.

Ensuite J'ai crée une page web avec Ajax (Jquery) qui récupère les infos souhaitées de la BD toutes les 2sec (partie de droite).
et je peux envoyer des consignes de vitesse et de direction grace aux slider (partie gauche)
Ca donne quelque chose de sympa quand même. Et surtout c'est relativement rapide. Je n'ai pas mesuré le temps mais il y a a peine une seconde entre le relachement du slider et la lecture de la consigne sur la console de l'arduino.




Pour la partie commande je passe par les sockets (toujours en Php). Via la page html je lance un script qui envoie une commande a l'arduino cette fois-ci via les sockets.

<?php
error_reporting(E_ALL);

echo "<h2>Connexion TCP/IP</h2>\n";

/* Lit le port du service WWW. */
$service_port = getservbyname('www', 'tcp');

/* Lit l'adresse IP du serveur de destination */
$address = gethostbyname('192.168.0.16');

/* Crée un socket TCP/IP. */
$socket = socket_create(AF_INET, SOCK_STREAM, SOL_TCP);
if ($socket === false) {
    echo "socket_create() a échoué : raison :  " . socket_strerror(socket_last_error()) . "\n";
} else {
    echo "OK.\n";
}

echo "Essai de connexion à '$address' sur le port '$service_port'...";
$result = socket_connect($socket, $address, "10000");

if ($socket === false) {
    echo "socket_connect() a échoué : raison : ($result) " . socket_strerror(socket_last_error($socket)) . "\n";
} else {
    echo "OK.\n";
}

  $in = "?".$_GET['cmd']."\r\n"; //'cmd' doit être passé en paramètre 
  $out = '';

  echo "Envoi de la requête HTTP HEAD...";
  socket_write($socket, $in, strlen($in));
  echo "OK.\n";
  
echo "Fermeture du socket...";
socket_close($socket);

?>

Je vais passer a l'asservissement des moteurs, partie que je vais découvrir, mais je pense que pour ce point il y a pas mal de ressources.
++

Posté par machina78 sur 11 janvier 2013 - 12:03 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je commence a réflechir à la structure du(des) programmes

Fonctionalités à développer :
* Gestion déplacement (Arduino+carte moteur)
* Acquisition information pente, orientation (Arduino + accélérometre)
* Télécommande du robot (PC, Wifi)
* Gestion de la position (Wifi, arduino, PC, GPS)

Description du process de fonctionnement
Initialisation du robot
- initialisation de l'inclinomètre,
- Connexion Wifi,
- ...

Mode "acquisition de la périphérie de la surface" (faire parcourir le contour de la surface au robot en mode télécomandé)
- pilotage du robot : (acquisition de la position / base (RTK))

Récupération et traitement des données (post traitement rtk ?)

Afficher les infos sur le PC

Calculer les coordonnées du maillage (PC)

Démmarer le mode "acquisition automatique des pentes" (parcours automatique du robot suivant le maillage défini)
- envoi des coordonnées du maillage
- gestion de la position du robot (RTK)
- acquisition pente et azimuth et transfert vers le PC

afficher/imprimer les données


Architecture pour GPSRTK



une inconnue de taille (parmis tant d'autre) : la récupération des données du GPS usb via l'arduino est elle possible ??
>UBLOX LEA-6T GPS receiver module with Precision Timing
Highlights:

1 or 2 timepulse outputs (up to 10 MHz)
Output timepulse with at least one satellite in view
Stationary mode for GPS timing operation
Time mark of external event inputs
Raw data
UART, USB and DDC (I2C compliant) interfaces
Onboard RTC Crystal for faster warm and hot starts


En cours
Je viens de recevoir le shield Wifi. Je vais commencer par les exemples du site arduino.
Dans le même temps vais tenter de me mettre a Qt pour faire l'interface PC et afficher les premières infos.

Posté par machina78 sur 07 janvier 2013 - 01:18 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 06 janvier 2013 - 11:31 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 05 janvier 2013 - 06:19 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

la droite que l'on recherche serait défini par les équations suivantes ?


Chacune des équations peut etre définie par les angles obtenus par l'accéléromètre ?

/>

Posté par machina78 sur 05 janvier 2013 - 05:30 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Posté par machina78 sur 04 janvier 2013 - 08:45 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

j'ai juste deux angles : le roll (suivant axe X) et le pitch (axe Y) et ce que je souhaite c'est connaitre l'orientation de ce plan et son inclinaison.
documentation lsm303dlh page 20/34

Pour préciser un peu ma recherche : ce que je cherche a calculer est la valeur 5.5° sur l'image ainsi que son orientation, sachant que je sais obtenir les 2 autres valeur avec l'accéléromètre...

Posté par machina78 sur 04 janvier 2013 - 06:41 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Tout d'abord Meilleurs voeux a tous

Bien que discret je continue mon ptit bonhomme de chemin
j'ai enfin pris le temps de tester mes premiers achats (Arduino Mega + accéléromètre/magnétomètre Sparkfun LSM303DLH + un afficheur 2 lignes)

Après petite modif du programme donnée en exemple avec le LSM303DLH, j'arrive a obtenir une pente suivant deux axes (X pitch Y roll)

Prochain objectif obtenir une pente globale avec son orientation et envoyer le résultat sur l'afficheur.
D'ailleurs d'il y a des matheux sur le forum je ne serais pas contre une petite aide /> après une première et succinte recherche je n'ai rien trouvé....mais je continue />