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Contenu de F6FCO

Il y a 180 élément(s) pour F6FCO (recherche limitée depuis 03-avril 13)



#64898 CR6VA1 et sa cinématique inversé

Posté par F6FCO sur 20 juillet 2015 - 11:00 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Je ne connais encore rien à la cinématique inversée mais je suis tes travaux avec intérêt. Bravo !




#64897 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 20 juillet 2015 - 02:13 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour, non c'est permanent, ces petits moteurs à 1,83€ doivent avoir de petites caract. J'ai réussi à dénicher un 7808, je vais essayer avec çà.




#64884 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 19 juillet 2015 - 11:27 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Avant de faire tout çà et vu que çà fonctionne maintenant j'ai voulu faire quelques petits essais avec le PWM généré par l'arduino. Petite déception, les moteurs n'ont plus assez de couple en dessous de 150, à tel point que les roues restent calées dans les joints entre deux pavés du carrelage. Petits moteurs chinois pas chers. Et 150 çà lui fait un PWM encore trop rapide.

Je vais faire un essai en augmentant la tension nominale des moteurs maintenant qu'ils sont seuls sur leur régulateur.




#64883 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 19 juillet 2015 - 10:35 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues


"Et si tu essayais d'ajouter les condensateurs recommandé dans la datasheet ? :P"
 
Bon d'accord alors ^_^, si vous vous y mettez à plusieurs...
 
Vérifié le 7805 qui fournit du 6v, il ne chauffe pas et il est monté sur radiateur. Je vais descendre tout le fatras au labo pour lui mettre un petit coup d'oscillo. Pas simple, car tout le bazar est installé sur le PC du salon ou j'ai accès à internet et en plus je n'ai pas installé AtmelStudio en bas.



#64881 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 18 juillet 2015 - 08:11 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonsoir Mike118,

 

Je connais le fonctionnement d'un servo, J'en ai déjà utilisés dans pas mal d'applications dont celle-ci http://www.robot-maker.com/forum/topic/7198-doigt-robotise-pour-trafiquer-en-code-morse/

Pour cela que j'étais sur de lui.

 

Tu as mis le doigt dessus, c'était bien un pbm d'alim.

J'alimente maintenant le servo par le 5v des arduinos et çà fonctionne de nouveau proprement (sur banc, je ferais les essais en roulant demain).

Je ne comprends pas trop pourquoi çà ne veut pas avec l'alim des moteurs et je n'aime pas ne pas comprendre.

Image(s) jointe(s)

  • Alim.png



#64879 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 18 juillet 2015 - 03:02 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Çà fait quelques jours que je planche sur un souci. Quand je fais un avant toutes d'une roue ou des deux roues, le servomoteur qui gère le module ultrason vient systématiquement se mettre en position zéro. Pourtant rien à voir l'attribution des pins, à l'arret le servo obéit correctement à tous les ordres, quand le robot commence à avancer il se met en position zéro et ne veut plus rien savoir.

Je continue à chercher.




#64804 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 08 juillet 2015 - 06:51 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ben voilà une converstation qui devient super intéressante. :)

 

@Transistance, merci beaucoup pour ton lien, je viens de regarder rapidement, çà a l'air bien rempli et je pense que je vais trouver des réponses à pas mal de questions. Je vais prendre le temps de lire çà posément.

 

@Mike118, C'est la même chose pour moi, mes cartes ont le stric minimum, 1 quartz, deux capas, poussoir, 3 leds pour faire joli et voir si çà upload bien et 5 pins pour le chargement FTDI. ces cartes arduino je les ai faites quand un UNO coutait encore dans les 20€ chez le chinois, j'en avais gravées un petit stock à l'époque et je tourne encore avec. C'est sur que çà ne vaut plus le coup de les faire aujourd'hui, sinon pour le fun. Aujourd'hui, acheter un nano vaut le prix d'un chip 328 nu. J'ai le fichier Gcode tout prêt et rôdé, un stock d'atmega328 et çà prend juste 10mn de gravure sur la CNC.

Comme ce n'est pas mon métier, juste un loisir  la rentabilité je m'en fous un peu ^_^ .

Voilà, le convertisseur FTDI, c'est celui que j'utilise.

 

Tu m'apprends une bonne nouvelle pour le Pickit3 car j'en ai un dans mon tiroir. J'avais acheté çà au prix fort à l'époque car j'avais décidé de me mettre à la prog des PIC (avec les cours de BigOnOff). Le temps de le recevoir j'avais découvert l'existence de l'arduino et j'ai pris un virage à 90°. Le pickit n'a jamais servi, il est beau comme tout :D et çà me fait un peu mal au cœur de le voir prendre la poussière.

Sans vouloir dire de bêtises (dans l'état de mes connaissances) je pense que le  JTAG ICE que j'ai commandé doit être comme le Pickit3, un truc pour débugger directement sur carte. D'aprés ce que j'en ai vu et ce que je crois en avoir compris, on tire des sondes dans le circuit un peu à la manière d'un analyseur logique. Je peux me tromper, j'en dirais plus après.

 

Par contre cette ligne me laisse perplexe:

Works with AVR Studio 4.12/4.14/4.16/4.17/4.18...!!!!. pls download the sofware yourself

J'utilise la version AmelStudio 6.2. On verra bien.




#64801 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 08 juillet 2015 - 11:51 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Le départ de cette aventure c'est que je me suis lassé de debugger avec le serial.print et que je voudrais avoir plus de moyens de débogages, mettre des pooints d'arrets et pouvoir aller voir l'état de mes registres en live. Pour l'instant j'utilise AtmelStudio et un plugin intégré pour travailler sur arduino, c'est juste un petit pont pour appréhender la chose car le plugin ne me donne pas accès ni au débuggage avancés. Donc c'est une plus belle IDE que l'arduino mais rien de plus dans l'état.

Là j'utilise des "arduino" fabrication maison avec  chargement par un petit module FTDI, pour simplifier le PCB je n'avais pas prévu les pins miso, mosi, etc.

Une chose à la fois si je ne veux pas me noyer, dés que ce robot fonctionnera à peu près bien je graverai d'autres plaques atmegas328 avec le chargement par USBASP, pouvoir m'affranchir de l'arduino et avoir enfin accès au graal.

 

Je viens de commander çà: http://www.ebay.fr/itm/171076679974?_trksid=p2060353.m2749.l2649&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT, je ne sais pas encore trop comment on s'en sert vraiment et je suis en recherche de doc pas trop cabalistique.

Je suppose qu'il doit y avoir des fonctions dans AtmelStudio dédiées au JTAG.




#64797 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 07 juillet 2015 - 06:54 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

La programmation des timers c'est prévu pour l'étape suivante ;)

Je suis passé de l'IDE arduino à AtmelStudio pour évoluer et m'affranchir de la programmation arduino pour pouvoir travailler au maximum en C standard. Pas toujours simple suivant les librairies utilisées. Ce n'est pas mon métier et je découvre çà petit à petit, étapes par étapes. Je maîtrise maintenant à peu prés le travail avec les champs de bits, l'attribution et la manipulation des pins directement sur les registres,

C'est le but de ce petit robot, me poser des problèmes que j'essaie de résoudre, et il y arrive d'ailleurs très bien. :rolleyes:

Si je peux éviter d'utiliser une fonction arduino en la codant en C je n'hésite pas, c'est le but recherché.

Vu que je ne suis pas un familier de la langue du chat qui expire pour tout ce qui est recherches et doc, mes études sont assez laborieuses et avancent tranquillement.

Pour çà aussi que certaines fois il m'arrive de dire des c.....ies.




#64791 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 06 juillet 2015 - 10:52 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Oups... ne fais pas attention à mes propos plus haut, je viens de me rendre compte que j'ai dis des bétises. :unsure:

Cà vient du fait que je n'ai jamais utilisé la fonction analogwrite pour faire du pwm mais que je l'ai toujours codé avec des digitalwrite et des délay, les rares fois ou je devais en faire les bonnes pins étant déjà occupées, donc bien forçé de se débrouiller autrement.

Et la façon dont je le faisais était bien sur bloquante à cause des delay.

Je lisais analogwrite en pensant digitalwrite.

 

Ce qui fait que j'ai pris l'habitude d'utiliser mon #define tout fait et bien pratique une fois pour toutes et je ne me prends plus la tête avec le choix des pins.




#64789 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 06 juillet 2015 - 10:22 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Oui mais ce n'est pas pratique du tout, déjà analogwrite prend beaucoup de temps machine, et il faut indroduire des delay pour régler la largeur des créneaux, et les délay sont bloquants. Tu peux bien sur jouer avec la durée des delay et celle des trucs à faire à coté mais il faut tout re-régler dés que tu fais une modif du code et ce n'est pas le top.

J'ai préféré coder directement les ports avec noucle et condition, ce qui est beaucoup plus rapide et non bloquant. C'est mieux mais çà ne me laisse toujours pas assez de temps pour le reste. C'est pour çà que dans la version avec un seul arduino je me ballade à pleine vitesse.

#define PWMAvantDroit    PORTD&=~(1<<moteurDB);iw++; if (iw>=maxPwm){iw=0;} if(iw<pwm){PORTD|=(1<<moteurDA);} else {PORTD&=~(1<<moteurDA);}



#64779 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 05 juillet 2015 - 05:53 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

@Microrupteurman, non pas de capa; elle sert à filtrer et c'est du surplus ici vu qu'on a une alim parfaitement stabilisée en sortie d'accus et juste pour alimenter deux moteurs ce serait une solution "riche" ;) autant s'en passer et économiser la confection d'un PCB.

@Transistance, oui en tout ou rien. Le PWM de l'arduino est bloquant, on ne peut rien faire à coté et je dois sonder l'environnement. J'ai fais un PWM maison non bloquant qui n'utilise que 10µs sur les 100 habituellement utilisées, reste 90µs pour faire le reste mais çà ne suffit pas, le robot avançait par accoups (dans la V1 je ne tourne pour l'instant que sur un seul arduino). Alors j'utilise du tout ou rien pour la balade ce qui me permet de sonder en même temps, et je fais du PWM pour les manoeuvres de dégagement.




#64773 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 05 juillet 2015 - 09:40 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Merci Microrupteurman, les moteurs sont en 6v. Je n'avais pas de 7806 ne stock dans mes tiroirs alors j'ai essayé avec un 7805 au cas ou, mais çà ne suffit pas avec du 5v. J'ai ensuite essayé avec du 8v parce que j'ai des 7808, comme on peut le voir sur la vidéo c'est trop fort, le robot est trop nerveux.

J'ai finalement placé deux diodes en série sur la masse du 7805 pour changer la ref de 1,4v et maintenant je sors à approximativement du 6v. Ça l'a calmé un peu.

Le LM317 nécessite quelques composants autour pour faire son job et pas trop envie de faire un circuit imprimé , alors qu'avec un 78xx c'est plus simple en le vissant directement sur la platine en bois.

 

DSCN3527.jpg

 

 

 

 

 




#64772 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 05 juillet 2015 - 09:38 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Merci Microrupteurman, les moteurs sont en 6v. Je n'avais pas de 7806 ne stock dans mes tiroirs alors j'ai essayé avec un 7805 au cas ou, mais c'est trop juste avec du 5v. J'ai ensuite essayé avec du 8v parce que j'ai des 7808, comme on peut le voir sur la vidéo c'est trop fort, le robot est trop nerveux.

J'ai finalement placé deux diodes en série sur la masse du 7805 pour changer la ref de 1,4v et maintenant je sors à approximativement du 6v. Ça l'a calmé un peu.

Le LM317 nécessite quelques composants autour pour faire son job et pas trop envie de faire un circuit imprimé , alors qu'avec un 78xx c'est plus simple en le vissant directement sur la platine en bois.

 

DSCN3527.jpg




#64770 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 04 juillet 2015 - 11:19 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je vais pouvoir m'en sortir avec ma batterie 12v et un 7805.




#64766 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 04 juillet 2015 - 01:20 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Premiers tours de roues de Gust4v3 ce matin.
Au départ j'ai voulu l'alimenter seulement avec l'accus 5v qui ne donne que du 4,14v (même après une nuit de charge). Gus ne voulait pas bouger, seul les arduinos et le servo fonctionnaient.
Ensuite j'ai rajouté mon accus 12v pour alimenter les deux moteurs avec un 7805 pour ramener à 5v. Gus frissonnait mais ne faisait pas mine d'avancer, mais quand je le soulevais de terre il fonctionnait correctement. Je l'ai un peu suralimenté et j'ai changé le 7805 pour un 7808, çà donne çà:

https://www.youtube....eature=youtu.be

(pas retrouvé comment poster une vidéo)

 

Bon, on voit qu'il est un peu foufou... il y a un proverbe qui dit que les chiens ne font pas des chats...

Globalement il semble fonctionner comme le veut sa programmation mais avec quelques défauts à améliorer:
- moteurs trop rapides, je vais changer le 7808 pour un 7806.
- Il arrive un peu trop vite sur les obstacles à cause de la vitesse et ne peut pas toujours s’arrêter à temps.
- le moteur droit semble être plus rapide que le gauche, je verrais çà plus tard quand Gus sera un peu plus tranquille, çà peut s'arranger par le code.
- Il ne voit rien derrière lui, normal je n'avais pas prévu. Rajouter un bumper.
- Il semble analyser des obstacles un peu trop souvent, je vais voir çà de près.
- La marche arrière après détection d'obstacle dure trop longtemps, à réduire à 500ms.
- Le module PIR à servi de bumper avant et il pend lamentablement.
- Il avait un comportement un peu erratique, je me suis aperçu après coup que les batteries trainaient par terre parce qu'un élastique de maintien avait lâché.
- La roue folle à l'arrière touche les accus quand elle passe en marche arrière.

L'état actuel de Gust4ve avec son PIR explosé, j'imagine si un de mes chats avait trainé dans le coin... icon_eek.gif

 

DSCN3523.jpg




#64764 Fendi, mini robot humanoide

Posté par F6FCO sur 03 juillet 2015 - 06:29 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...

Bonjour,

Super projet que je vais suivre. Tu peux nous en dire plus sur la construction, quels servos as-tu utilisé ?




#64763 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 03 juillet 2015 - 06:05 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Je viens de recevoir mon accus chinois

http://www.ebay.fr/itm/231542841943?_trksid=p2060353.m2749.l2649&var=530786814308&ssPageName=STRK%3AMEBIDX%3AIT

Grosse déception, il est sensé donner du 5v mais çà ne sort que 4,14v. Je l'ai mis en charge à midi et toujours pareil. Plein de voyants bleus allumés en façade et bien sur aucune notice pour savoir ce qu'ils indiquent.

J'ai fais des essais sur Gus et tout à l'air de tourner sous cette tension, mais j'ai un peu peur que çà n'amène quelques bugs.

 

Je le laisse en charge et je verrais demain.




#64760 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 02 juillet 2015 - 05:16 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Hello transistance,

 

C'est çà, pour l'instant je commande mes atmégas vierges chez le chinois et je charge mes bootloaders à partir d'un autre arduino. Les relier par fils à chaque fois étant pas mal lourd, je n'en fais pas tous les jours et il faut toujours rechercher les infos, je me suis développé une petite platine pour faire çà vite fait sans se prendre la tête à chaque fois.

Pour téléverser j'utilise un petit module FTDI à 2€, le même qui sert pour les NANO sans prise USB.

 

DSCN3514.jpg

 

La finalité est de refaire des platines Atmega328 avec chargement par USBasp pour m'affranchir du bootloader et de programmer mes robots en C pur.

Mais je n'en suis pour l'instant pas là car j'utilise pas mal de librairies arduino (servo.h, wire.h et peut-être d'autres plus tard), et je suis tributaire du code arduino. Plus tard quand tout marchera correctement je pense me refaire une librairie perso en C pour la commande des servos, çà ça ne posera pas de pbm mais je crois que recoder la librairie Wire.h sera au delà de mes compétences. -_-

 

J'ai étudié le protocole I2C (première pour moi) et çà ne posera pas de pbm à priori. Le maître gérera les détections ultrasons et PIR et enverra les ordres de déplacements à l'esclave qui gérera les deux moteurs.

 

Mais comme çà demande de tout recâbler, pour l'instant je laisse tout comme çà tant que je n'ai pas reçu ma batterie de Chine car j'aimerais quand même bien le voir rouler au moins une fois en version V1 (un seul arduino qui fait tout).




#64756 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 01 juillet 2015 - 03:54 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Ton idée est simple et bonne, comme quoi on se prend la tête des fois :) Le maître juste pour la propulsion et les changements de cap en tenant compte des infos d'Ultrasons, de Pir et de position de servo envoyés par l'esclave.

Je vais revoir tout çà, de toutes façons là, il était un peu fini et je restais sur ma faim.




#64753 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 30 juin 2015 - 11:19 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour Sparda, c'est le genre de poulies à gorge avec des petites courroies qu'on trouve dans tous les anciens appareils à K7, les joints toriques s'adaptent parfaitement dessus.




#64749 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 30 juin 2015 - 02:42 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonjour Transistance (un beau nom de composant bizarre çà :) )

Vu le peu d’intérêt que semble susciter ce sujet j'avais arrêté de le nourrir. Oui, moi aussi je pense que construire un robot c'est autre chose que d'assembler des modules tout faits du commerce. Après chacun fait ce qu'il veut, moi c'est là que je trouve mon plaisir, mon truc c'est de faire des machins avec mes petits doigts, et même je dirais que j'ai changé mes roues pour celles de roller un peu à contrecœur, j'avais l'impression de tricher avec ma ligne de conduite. Mais bon... il est quand même plus beau comme çà ^_^ .

Ce n'est que mon deuxième robot et je suis en train d'apprendre plein de trucs en le bidouillant. Le premier était un bras entièrement maison.

Les deux microcontrôleurs placés à l'arrière ne sont que deux arduinos maison. Un qui sert à la propulsion et la détection d'obstacle en temps réel, et la recherche de voie libre pour les manœuvres de sortie d'obstacle. 

Au départ je voulais faire des déplacements entièrement en PWM maison (pas celui de l'arduino qui est bloquant), mais j'ai eu des soucis de souplesse de conduite, la détection d'obtacles prenait trop de temps machine et le robot avançait par a-coups. Donc finalement c'est ballade en full-speed et le PWM ne sert que pour les manoeuvres.

Le deuxième arduino ne sert pour l'instant que pour la gestion du module PIR, il sera relié au premier en tant qu'esclave par liaison I2C. Le but serait que dés que Gus détecte une présence vivante (chats, lapin nain ou moi...) il se dirige vers l'être vivant.

 

 

Ce qui fonctionne bien pour l'instant (à noter que c'est seulement sur banc, j'attends toujours ma batterie 5v de Chine pour le libérer):

- Gus se ballade, s'arrete quand il trouve un obstacle, marche arrière pendant 300ms, il explore l'environnement avec le module ultrason monté sur servo et détermine la voie libre à prendre, fait la manoeuvre voulue (à gauche ou à droite) pour aller reprendre sa ballade.

 

Ou j'en suis:

- Le module PIR étant monté sur le même servo que l'ultrason je cherche comment commander le servo par les deux arduinos alternativement, déjà testé quelques solutions avec des commutations par transistors qui ne fonctionnent qu'à moitié. Je cherche toujours.

- Détection d'être vivant: le PIR avait un angle trop large, je l'ai réduis avec un morceau de tube de sopalin pour qu'il me donne un azimut selon la position du servo, çà c'est bon, reste à faire le code pour choisir la trajectoire.

- Reste à relier les deux arduinos par I2C.




#64734 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 26 juin 2015 - 06:39 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Petite vidéo de la procédure d'évitement. Quand il voit un obstacle il s'arrete, fait une petite marche arrière, explore l'environnement pour trouver une voie de sortie, tourne dans le bon sens et repart plein pot jusqu'au prochain obstacle.

 




#64724 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 25 juin 2015 - 11:08 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Les roues en bois n'étant pas très esthétiques, Gus à eu droit à de belles roues de roller. Je lui aussi greffé un module PIR dont je m'occuperais quand le reste sera fonctionnel.

 

DSCN3503.jpg

 

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#64723 Gust4v3

Posté par F6FCO sur 24 juin 2015 - 10:00 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Bonsoir Melmet,

Normal que tu n'aies pas tout compris, il s'est passé des trucs bizarre dans mes posts. Normalement il devrait y avoir la suite en 3 ou 4 posts et çà a disparu.

J'avais détaillé mon travail mais je vais faire plus court que prévu, voici la base de la première version du robot terminée:

Pneus en chambre à air de moto, pont en H réalisé avec des transistors dépareillés de récup, je n'avais pas envie d'employer des circuits dédiés comme les 293 ou 298. Guidage par un module ultrasons monté sur un servo.

 

DSCN3460.jpg

 

DSCN3460.jpg

 

Je me suis aperçu ensuite que les moteurs non démultipliés commandés en PWM n'avaient plus aucun couple à vitesse basse. Je les ai remplacés par des petits moteurs chinois avec réducteur.

 

DSCN3482.jpg

 

DSCN3483.jpg

 

Ca marche tout de suite mieux. Pour l'instant, n'ayant pas encore reçu ma batterie de chine je m'occupe du code avec le robot sur banc

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Image(s) jointe(s)

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