Sinon tu as une version toute faite

http://www.fpv4ever.com/fr/home/1838--ron-in-car-.html

 

Blague à part, ca te donne un peu le type de matériel qu'il te faut à part le véhicule qui ne correspond pas à ta description...

 

La distance max de portée serait de 1000m maximum (depuis un émetteur) , le robot devrait faire moins de 6 kg et ne pas dépasser les 5 km/h, et je voudrais qu'il puisse fonctionner par tout temps, qu'il puisse se recharger grâce à des panneaux solaires (problème avec la pluie?), qu'il y est une caméra dessus, et un système qui permette de contrôler le robot à distance depuis un ordinateur connecter à un internet ou un iphone et de recevoir les images transmises par le robot ....: 

ok, c'est plus clair. Il manquera le diamètre des roues et si tu utiliseras une démultiplication (nécessaire si grandes roues). Pourquoi ? parceque ca impacte la puissance nécessaire à l'animation.

 

Pour la commande et tout le toutim, j'aurai tenté avec raspberry en hotspot et serveur web intégré + clef wifi avec antenne directionnelle mais à priori tu ne souhaites pas de wifi informatique (génant de dire wifi car une radio commande modélisme est wifi (sans fil) également).

L'avantage, pas cher au développement quasi sans limite et intelligence embarquée.

 

Si tu pars sur une radio commande de modèle réduit il faudra que tu amplifies* le signal de l'émetteur avec ampli wifi informatique (attention c'est illégal car la puissance dépassera le seuil réglementaire français...) Il te faudra aussi une antenne directionnelle montée sur servomoteur qui fera du tracking grace au gps embarqué dans ton robot. Pour la vidéo, regarde ce qui se fait en aéromodélisme fpv (vol en immersion) il y a tout ce que tu recherches.

Mais, sincérement, 1000m sol / sol c'est énorme (différent sol / air), beaucoup d'essais seront nécessaires il est indispensable que tu regardes comment fonctionne une antenne c'est l'élément le plus important (bien plus que la puissance d'émission). C'est assez technique donc vu ton age, ne t'encombre pas dans les explications mathématiques mais regardes comment est diffusé le signal et sa tenue en fonction de l'éloignement (exemple, une antenne baton omnidirectionnelle (360°) rayonne comme un donut, donc avec un trou d'émission au centre, donc si tu pointes le bout d'antenne sur ton modèle, tu diminue très fortement la portée. L'antenne directive ne captera ou de diffusera pas le signal sur 360° mais pourra réceptionner les signaux plus lointain, enfin de façon imager).

Si tu as la chance d'avoir un radio amateur dans tes connaissances alors soigne ta relation avec lui il te sera d'un grande aide !

 

Pour le bluetooth, vu la portée, je ne pense pas que ce soit faisable (il me semble que ce ne soit pas la vocation du bluetooth d'être longue portée)

 

Pour un 3G ou GSM, c'est possible mais ca te coutera un abonnement etc. Je ne pense pas que ce soit valable... et puis tu auras une latence (temps de réponse entre émetteur et récepteur) énorme par rapport aux techniques citées précédemment.

 

Pour les panneaux solaires, la encore, avec un petit budget, il n'y aura pas de miracle. Ceux des toits de bâtiment résistent à la pluie, ceux des lampes de jardin aussi. Mais la capacité à recharger une batterie qui répond à ton besoin (6kg, 5km/h, récepteur, caméra, etc.) je doute que ce soit viable. A la limite une petite éolienne si tu as du vent.

 

Donc pour conclure, es tu sûre d'avoir besoin d'une portée de 1 km ?

 

* d'origine, une radio commande modèle réduit ne doit pas dépasser 200m sol sol, peut être plus mais pas 1 km. Attention, s'il pleut ou s'il y a du brouillard, la portée diminue.

 

 

 

@++ ludovic

Oui mais il n'existe pas un autre moyen via un réseau 3G , pour permettre au robot de partir encore plus loin ?

Je ne connais pas encore la consommation car le robot n'est pas encore construit , et je me renseigne sur les pièces pour le robot.

 

Bonjour

 

as tu définies les limites d'utilisation? Il faut commencer par là.

C'est à dire :

- distance max de portée (pour la commande) ;

- limite mécanique (vitesse, charge portée incluant sa propre masse, etc.)

- fonctionnement extérieur par tout temps

etc.

 

Sans ces données difficile de répondre...

J'avais pensé a cela, mais je ne peux pas parce que je suis limité a un certain bugdet (25€), et donc tous ce que je rajoute au kit de base doit être comptabilisé, sachant que je dois acheter le système d'aspiration et tout, je ne peux pas me permettre de rajouter une camera..

25€ !?! il manque pas un zero

la caméra ne nécessite pas d'achat, soit tu diffuses l'image avec ton smartphone qui renvoie par IP (socket) l'image au terminal soit tu en achètes une à 3€ (j'en ai acheté une à ce prix qui fonctionne très bien, on parle bien de webcam...).

Je n'ai pas précisé, mais dans l'idée, la caméra est statique (fixé sur un trépied photo par exemple) et 'regarde' la pièce à aspirer donc voit où le robot est passé.

Bonjour Fabien !

 

Ta présentation n'aura pas servi à rien puisqu'elle m'a fait découvrir ARIA

Sympa et j'imagine le temps passé en développement, mise au point, etc.

 

Tes recherches s'orientent sur l'animation et l'intelligence embarquée ou s'orientent également sur l'optimisation à tous niveaux ? C'est à dire réduction du bruit, développement de tes propres actionneurs etc. 

 

Au niveau de la vidéo présentant ARIA au baptême, les servomoteurs sont assez bruyants, as tu essayé d'y mettre de la graisse à l'intérieur du boitier ? Ca réduirait de beaucoup le bruit.

 

Enfin, quelle est la cible visée par tes productions ?

 

Cdt

 

Ludovic

Un gros condensateur de lissage c'est bien.

J'aime pas trop les PCB où on a à la fois de la forte tension 220V potentiellement dangereuse et de la basse tension sur la même carte.

effectivement cette technique est relativement récente, l'absence d'isolation galvanique n'augmente pas la sécurité pour l'homme. Cependant, si la partie abaisseur de tension est moulé dans de la colle chaude par exemple + une gaine thermo ou autre dispositif pour tendre vers une isolation cl 1, pourquoi pas... Il convient alors de mettre une protection pour le court circuit genre fusible, après le risque est relativement maitrisé.

Mais, venant de l'électricité, je partage tout de même ton avis 

Bonjour,

 

Puisque tu cites les 78XX, il existe un montage avec un transistor qui bypass partiellement le 7812. Ce montage permet d'amplifier la capacité du régulateur jusqu'à 5A ou plus suivant les composants.

Sinon, tu mets en parallèle 5 ou 6 7812 et pour la pointe de courant au démarrage et si la fréquence des cycles arrêt / marche est faible, tu peux coller un petit bloc alu pour dissiper l'énergie.

Ensuite je suppose que tu alimentes le tout avec du 220V  et que tu recherches comment passer de 220Vac à 12Vdc ou cette partie tu la maitrise?

 

source (pris au hasard parmis la recherche google "7812 5A") : http://dc-voltage-regulator.blogspot.fr/2012/12/high-current-7812-voltage-regulator.html

 

@++ ludovic

...

As tu essayé de tracker plusieurs robots aux couleurs distinctes ?

...

Merci pour le commentaire.

Non, mais si les robots ont des couleurs bien distinctes alors pas de problème.

Je m'oriente sur une solution à très faible coup (robot démunit de capteur sauf peut être un contact sec type fin de cours pour la sécurité).

J'attaque l'étude pour une commande par le réseau wifi en intégrant un raspberry en mode routeur. Je pense que se sera la structure la plus portable (compatible qq soit l'os du pc ou est raccordé la ou les webcam).

 

Bonne semaine

Bonjour Zehams,

 

tu as le droit aussi de réfléchir autrement que ce qui existe déjà ! C'est peut être comme ça que tu peux marquer des points...

 

Par exemple,tu peux surveiller les zones parcourues par une webcam. Il est ensuite assez simple d'enregistrer les zones aspirées.

Le plus simple est de faire appel à Javascript (cf. mon post sur le sujet).

 

@++ ludovic

 

alors pour le 1) la surface recouverte dépend de l'éloignement de la webcam et des caractéristiques de la webcam (grand angle ou pas) !

 

2) la limite est représentée par la taille d'un pixel. Pour mieux comprendre, je scanne la totalité de la video transmise dans un canvas (cf. html5). Si je capte un pixel avec une valeur rvb 255,255,255 + ou - un seuil (que j'appelle intensité) alors je considère que c'est mon objet. Si plusieurs pixels sont identifier, je prends la moyenne des coordonnées. Donc la limite est fixée par un pixel qui dépend donc de la caméra, de la distance de celle-ci. Ainsi la limite de taille ne sera techniquement pas atteinte. Je pense même dans un avenir proche commander une tondeuse recouvrant un terrain d'environ 1000m².

 

3) Plusieurs délais sont présents,

a) l'acquisition vidéo est quasiment instantannée

b ) le traitement de l'image pour trouver l'objet très inférieur à 10ms sur mon pc (intel core I5 mais sous XP, donc un seul coeur d'exploité). Sachant aussi que l'image est fluidep our un observateur humain aux alentours de 25 images/sec, un échantillonnage de 40ms laisse largement le temps de traiter la vidéo, de faire les calculs adéquats etc.

c) L'envoi sur le port USB, j'ai réglé le débit à 9600bps. Il est possible de faire plus ou moins en respectant la norme série.

d) Le traitement par le µC ou les µC (j'ai testé la solution 1 arduino sur usb en filaire qui envoyé les données sur une autre arduino par des modules en RF type RR3 et RT2 en 433Mhz.) Le temps de réaction n'est vraiment pas un problème. J'ai commandé un module bluetooth pour tester, mais je ne vois pas de problème.

D'un point de vu ressenti humain, les opérations sont instantanées.

 

4)Difficile de donner une indication chiffrée. Le robot atteint la balise où la dimension de celle-ci est réglable également (en fonction de la structure de régulation de position choisie). Il faut bien régler l'échantillonnage de mesure pour qu'entre 2 mesures l'information soit bonne (cf. théorème de Shannon).

La précision est fixée également par le positionnement de la webcam. Si elle est au dessus de la scéne, alors la précision est bonne. Si la webcam regarde la scène dans la même position qu'un Homme (horizon) alors la précision peut être obtenu avec un PI ou PID mais la valeur de l'angle sera faussé d'un cos (a). La correction sera possible si on connait la longueur de la scène et ainsi faire un PID adaptatif ou pour calculer les angles réels.

 

Voilà, en espérant avoir répondu à tes questions.

Bonjour,

 

Je mets en ligne une solution que j'ai développé pour me faire la main à javascript.

 

L'objectif 1° : Faire rejoindre des balises virtuelles à un robot minimaliste.

 

Matériel nécessaire : Un PC avec Webcam et port USB ou Bluetooth + navigateur Chrome + un robot éventuellement muni d'une led flash.

 

Pré-requis : Savoir installer une extension chrome (chrome://extensions puis sélectionner avancé puis décompacter le répertoire joint puis lancer l'application)

 

Principe : Une webcam track le robot, Javascript récupère les données utiles à la track, en déduit l'angle de direction du robot en fonction du repère orthogonal (2D, x, y), en déduit l'angle le séparant des balises au préalable placées avec la souris par surimpression à la vidéo transmise par la webcam.

 

Pilotage électronique : Le robot équipé d'une arduino par exemple, récupère le signal qui peut être de différentes formes (radio fréquence, bluetooth, wifi (non testé)). Les données récupées sont l'angle de déplacement du robot et l'angle du robot le séparant de la balise.

Avec ces données, plusieurs algorithmes sont possibles, simple avec une logique floue très sommaire, une régulation PI ou PID, ou autre plus complexe !

 

Limite d'emploi : Le tracking est simple donc pour supprimer les erreurs de tracking il ne faut qu'un seul objet avec une lumière si le tracking se fait avec la lumière (le tracking peut être fait sur une couleur primaire également (rouge/vert/bleu)). Il faut bien accorder les fréquences d’échantillonnages en fonction de la la vitesse de déplacement du robot, lors de sa rotation, aucun angle n'est pris en compte ou ne doit l'être. Pour avoir une bonne précision il faut que le robot avance de qq centimètres, sinon le calcul de l'angle sera peu précis.

D'autres limites peuvent apparaitre, mais ce n'est qu'une première version !

 

Quelques images pour illustrer tout ça, mais pour les faibles budget ou ceux qui veulent appronfondir la programmation sans se prendre la tête dans la confection d'un robot (2 servomoteurs +2 roues suffisent... <10€)

 

Si vous souhaitez + d'infos, n'hésiter pas.

 

Bonne soirée,

ludovic

 

 

bah j'ai acheter sa sur ebay il y avais ni datasheet ni rien je pensais sa serais simple a utiliser genre comme l'adafruit ou autre mais enfaite non pour ce qui est du cable bah je branche le moteur sur M1 par exemple et je met le code AF motor test en changeant pour metre le pin 1 comme sortie moteur la photo est flou mais par exemple je branche au deux port en extremité proche du conneteur usb

tu alimentes le shield par la batterie et l'arduino est alimenté par le shield donc par la batterie ? ou tu laisses le cordon usb relier entre l'arduino et le pc ?

Comment est le power jumper JP1 page 38 de la doc fournie par mike118 ?

 

Bonne nuit...

En quel language cette carte se programme t'il ?
Existe t'il pas un module Arduino qui permet de piloter plusieurs moteurs ?

La carte dont je parle est déjà programmée. Couplée avec une carte Arduino, tu lui envoies des séquences en I2C et cette carte gére le pwm sur les servos.

 

Exemple :

de prog minimal arduino pour envoyer des ordres aux servo via la carte SD21

 

#include <Wire.h> 

#define SD21 0x61 //adresse I2C de la SD21

 

Les pattes seront normalement légères et plutôt donc je pense que ça devrait aller sur ce point.
Les pattes sont en aluminum.
Je publierai un image de leur représentation solidworks d'ici fin novembre
De plus:
-Le choix des servo est en cours
-La partie électronique est fini
-Le choix du micro-controler (Arduino mega 2560), cependant une question demeure: combien de moteurs pouvons-nous piloter simultanément avec ce microcontroleur ?
Cordialement
nvaste

il te faura impérativement une carte SD21 ou similaire... Arduino gère mal lorsqu'il y a plusieurs servomoteurs. Comme ça, ton projet prendra en plus une allure de réel multitâche (la SD21 a son propre µC déjà opérationnel, tu délestes la gestion PWM à celle-ci avec une liaison I2C).

le lien http://www.lextronic.fr/P2257-module-de-commande-sd21.html

il en existe d'autre et moins cher, une vingtaine d'euro si on reste en europe...

 

@++ ludo

Merci des conseils et j'ai déjà surestimer le poids
La modélisation via solidwork sera fini d'ici la fin de la semaine.

Bonjour,

 

il y a eu une avancée ?

 

Pour un quadrupède, il faut prendre soin d'éviter un centre de gravité trop excentré lorsqu'une patte est en mouvement, sinon il tombe et ce n'est vraiment pas gracieux ! Donc il faut absolument faire des pattes légères ou grandes pour moins impacter le CG.

 

Bon courage car ce n'est pas le plus facile.

ludo

Si tu as branché tes moteurs en direct sur ta batterie, je suppose que ce sont ceux en CC à balais.Ton shield n'est il pas dédier aux moteurs pas à pas ? tu as la référence exacte, la photo étant floue, je ne vois rien mais un shield avec autant de composants pour gérer des moteur CC classique, je doute que ce soit le bon shield.

 

A bientôt

ludovic

Bonjour à tous,

Après une petite pause pour m'occuper d'autres projets terminés, je poste ici les extraits et le principe des codes adoptés pour l'échange Arduino / VB.net.
Ca peut être réutilisé pour d'autres applications.

Le principe est simple. Un programme sous VB.net envoie une trame sur le port série. Cette trame correspond à la valeur pwm que doit prendre le servo ciblé. Le ciblage du servo est désigné par une lettre allant de 'a' à 'l' afin d'atteindre l'un des 12 servos du robot.
La trame a donc la forme suivante 'a1250'. Où 'a' est la lettre désignant un des douze servos et 1250 est le pwm en millisecondes.

Sous VB.net, le code peut être simple. Une form, un textbox pour la lettre et un scrollbar pour le pwm. On insère l'objet SerialPort (SP1 pour l'exemple qui suit).

On écrit dans le serialport la trame à chaque action sur le scrollbar, par exemple d1300 pour le 4° servo et 1300ms.

Ne pas oublier d'importer ce qu'il faut dans la form pour utiliser le seriaport.
à placer en tête de ficheir VB.net :

Imports System.IO.Ports
Imports System.Diagnostics

A paramétrer dans les propriétés du SP1 ou à écrire dans le load de la form.

SP1.Close()
            SP1.PortName = "com34" ' à adapter pour utiliser le port connecté à la carte arduino 
            SP1.BaudRate = 4800 '9600, etc.
            SP1.DataBits = 8
            SP1.Parity = Parity.None 'None
            SP1.StopBits = StopBits.One
            SP1.Handshake = Handshake.None
            SP1.Encoding = System.Text.Encoding.Default
            SP1.Open()
            SP1.RtsEnable = True

Envoi de la trame à cahque évolution du scrollbar :

Private Sub VS_H_Scroll(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.Windows.Forms.ScrollEventArgs) Handles VS_H.Scroll
        If SP1.IsOpen = True Then
            SP1.Write(Lbl_H1.Text & VS_H.Value)
            System.Threading.Thread.Sleep(20) ' pause nécessaire pour éviter saturation en bougeant trop rapidement le scrollbar
        End If
End Sub

Coté Arduino, voici le code complet qui est court et qui permet juste d'animer tel ou tel servo. Voici le minimum pour commencer et faire évoluer le programme :

#include <Wire.h>

#define SD21 0x61 //SD21 I2C Address

char Buffer[6];
char BufferPwm[5];
unsigned int OutPwm=1500;
byte Patte = 4; // Patte 1 femur par defaut

void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(4800); //9600
  delay(1000);
}

void loop() {
  if (Serial.available() >= 1) { // read 5 bytes, the VB trame is composed to : letterPatte and 4 numeric for pwm value. The trame is in ASCII
    Serial.readBytes(Buffer, 5); // Lit 5 char ASCII
    if (Buffer[0] > 96 && Buffer[0] < 109) { // ascii a=>97, l=>108
     for (byte i=1; i<=4; i++) { BufferPwm[i-1] = Buffer[i]; }// extract letterPatte of the trame for extract only numeric pwm value
     OutPwm = atoi(BufferPwm); // convert char in integer. Now OutPwm is integer format
     OutPwm = constrain(OutPwm, 1000, 2000);
     switch (Buffer[0]) {
       case 'a' : Patte = 1; break;
       case 'b' : Patte = 4; break;
       case 'c' : Patte = 7; break;
       case 'd' : Patte = 10; break;
       case 'e' : Patte = 13; break;
       case 'f' : Patte = 16; break;
       case 'g' : Patte = 19; break;
       case 'h' : Patte = 22; break;
       case 'i' : Patte = 25; break;
       case 'j' : Patte = 28; break;
       case 'k' : Patte = 31; break;
       case 'l' : Patte = 34; break;
       default : 4;
     }
     Wire.beginTransmission(SD21); Wire.write(Patte);   Wire.write(lowByte(OutPwm));  Wire.endTransmission(); // communication avec la carte SD21 de pilotage des servos, cf. data de la SD21
     Wire.beginTransmission(SD21); Wire.write(Patte+1); Wire.write(highByte(OutPwm)); Wire.endTransmission();
    }
  } 
}

En espérant que cela puisse aider qqu un jour pour un autre projet.

@++ ludovic

video

Bonjour à tous,

ci joint une video d'un meuble datant d'environ de 1700. Nous pouvons en apprendre encore...

@++ ludovic

Merci Julien, je vien de trouver, je vais poster une annonce.



Ouch ! 35€ les deux pieces !

Salut,

impossible de t'envoyer un MP !?

Bonne soirée

Bonjour,

Pour information, j'ai ajouté les fichiers dxf sur le blog (en signature), on sait jamais.
Je n'ai pas de video autre qu'avec mon téléphone mobile datant de l'antiquité et mon apn ne fait de video... donc je ne poste pour le moment de video...

Prochaine partie, la création d'une interface sous vb.net pour l'apprentissage. Les mouvements programmés sous arduino, ca va bien 5 minutes, mais ne souhaitant pas rentré dans les calculs trigo complexes, je préfère essayer de passer par de l'apprentissage.

J'essaie de trouver du temps pour commencer ce soir.
@++

Si tu es vraiment motivé, je suis du 76. J'ai pu faire diverse chose en construction 'homemade', y compris des gestions d'axes sur machines CN et bientot sur imprimante 3D.
Je me suis mis à la photo il y a très peu, et le constat est vraiment navrant, j'admire les belles photos mais je suis bien incapable d'en faire...

Si tu es sur un site seveso, c'est qu'il y ades chances pour que tu sois proche de Rouen.
Donc on peut se faire un échange d'aide, tu me donnes des pistes d'amélioration et je t'aide à faire ton projet... suivant les dispos de chacun évidemment, sans contrainte.

Bonne nuit...

Comme quoi en étant équipé on avance très vite vers une réalisation clean tout de suite ou presque.

Parce que je ne mentionne pas les échecs

Bonjour et bienvenu !

Tu ne serais pas du 14 ?
Un lien avec objectif-image14.fr peut être ?

Bonne semaine

Bonjour et merci pour vos commentaires,

J'ai pris note pour les photos, je ne sais pas dire pourquoi non plus.

Pour Mike :
La matière est de l'époxy en plaque de 1,5mm (adresse : Topmodel)
Un peu d'alu, un peu de polycarbonate transparent pour les sabots des servomoteurs de la hanche, et des petits morceaux de carbone pour les renforts d'axes des servomoteurs tibia.

L'usinage a été fait essentiellement par une fraiseuse 2D1/2 genre celle-ci :


Les dessins et le pilotage de la cnc se fait avec Galaad.

Un petit tour conventionnel m'a permis de faire les petits renforts alu.
Voilà tu sais tout />

Bonne soirée.

Etrange, ca marche chez moi.

Et sur le blog aussi ?
bonne journée