Apres y a aussi les détecteurs de vibration... liens

Ce détecteur est moins pratique qu'un accéléromètre. Il ne s'agit que d'une boite contenant une bille métallique en contact avec une (ou deux peut-être) des quatre broches. Selon la position de la bille, telle ou telle broche est conductrice ou pas. Le nombre de possibilités est beaucoup plus restreint qu'avec un accélérateur. Donc on peut régler beaucoup moins finement la sensibilité. D'autre détecteurs sont encore plus simples en étant juste un tube contenant une bille encore qui ne donnera que deux valeurs, selon le côté où elle se trouve. Maintenant que les prix des accéléromètres ont beaucoup baissé et coûtent pratiquement le même prix que ces boites rudimentaires, il serait dommage de s'en priver.

Juste pour infos, des aéromodélistes, Patrick Cesarato, Jean-Luc Delort et Olivier Segouin, ont créé deux bancs de test qui ont permis de mesurer les caractéristiques de plus d'une centaine de servomoteurs répertoriés dans la base de données Servomances .

Cf. http://www.teaser.fr/~osegouin/aeromode/servos.phtml  et http://www.aeroglide.net/2013/02/servormances-mise-a-jour-fevrier-2013/

 

Edit : Par exemple, pour le MG995, ils ont créé la fiche suivante, où ils indiquent avoir trouvé un couple max de 6.690 à 5V et 8.280 à 6V.

Je refais un petit tour sur le forum, après avoir abandonné momentanément mon robot bipède (http://www.robot-maker.com/forum/topic/8885-olirobot-v3-premiers-mouvements/ ).

 

[...] Les moteurs ne sont pas assez sur-dimensionnés, et comportent trop de jeu mécanique. [...]

 

Pour moi, c'est la même chose :

 

- Des moteurs pas assez puissants. C'est facile à comprendre. Les couples théoriques inscrits sur les étiquettes sont un peu exagérés par rapport à ceux que l'on observe dans des conditions réelles. Et on a tendance à sous-estimer la force qu'il faut pour faire tenir un pied en l'air pendant un certain temps. On peut avoir besoin de moins de couple si on va vite, mais les moteurs ont soit un bon couple, soit une bonne vitesse.

 

- Pas assez de rigidité dans la structure. C'est un point un peu difficile à percevoir quand on n'en a pas fait l'expérience. En effet, on peut penser que la rigidité entraine des mouvements brutaux et des tremblements indésirables. Mais essayer de faire marcher une poupée molle est totalement impossible. On observe d'ailleurs dans la nature que les animaux ont souvent des pattes très rigides, par exemple les insectes. Mon robot était composé évidemment de plusieurs parties reliées par des vis et des boulons. J'ai pensé qu'en serrant au maximum les boulons, cela éviterait les flottements. Mais non. En fait, même si je n'avais mis qu'une longue tige d'aluminium en haut de la cheville, cette tige oscillerait aussi parce que ce n'est pas une tige très épaisse afin d'être légère. On pourrait y remédier en prenant un tube à la place d'une tige plate, mais je n'y ai pas pensé au début. De plus, entre plusieurs parties du squelette, il y a des moteurs, par exemple pour un genou ou une hanche. Or, ces articulations ont un peu de jeu, et contribuent à faire osciller le corps du robot. Donc, il faudrait arriver à faire un système de cliquets, mais ce n'est pas facile à faire sans trop alourdir et complexifier le robot. Ensuite, une fois que l'on a créé une structure rigide, il faut traiter le problème des mouvements brutaux, en faisant varier avec finesse la vitesse des moteurs, ce qui complexifie la programmation et demande pas mal de réglage.

Oui, généralement, les servos sont vendus avec des palonniers.

Edit : Je n'avais pas bien vu la description des produits. Donc j'efface mon commentaire qui n'était pas pertinent.

A priori, Robotshop dit que c'est compatible, et il y a une photo de la roue avec un servo du même genre. Donc, ca devrait marcher.

ReEdit : Cela dit, Robotshop parle de compatibilité avec des servos "standard", et celui qui est choisi n'est pas "standard" mais "micro" (ou "mini"). Les servos standards sont des servos qui font en général 40 grammes et qui ont des dimensions d'environ 40x40x20mm, comme celui-là. Normalement, on devrait pouvoir dévisser la vis noire du dessus du servo, enlever le palonnier en croix, mettre la roue et la fixer en revissant la vis noire.

Après tout dépend du réel besoin qui est derrière ce problème...

En effet, ce serait intéressant d'avoir plus d'informations.

Je devine, sans en être certain, que le but serait de faire varier la vitesse et/ou l'accélération.
Si c'est ça, alors il y a plusieurs moyens pour le faire assez facilement.
Par exemple, on peut fractionner le mouvement en plusieurs parties et mettre des mini pauses dans les intervalles. L'expérience montre qu'on peut obtenir ainsi un mouvement fluide avec des vitesses et des accélérations variables, et non pas un mouvement haché comme on pourrait le craindre.
Personnellement, j'utilise un petit module Pololu Maestro, qui permet de faire ces variations d'une manière extrêmement simple.

Personnellement, j'avais opté pour la même démarche qui était d'établir un objectif, puis de rechercher les moteurs.
Mais ensuite je me suis aperçu qu'il y a très peu de choix pour les moteurs.

La puissance dépend principalement du poids (ou du volume, ce qui revient au même en pratique car c'est toujours du cuivre à l'intérieur), du voltage, et du prix.
Donc finalement, je n'ai pas choisi les moteurs en fonction de la puissance, mais en fonction des trois critères ci-dessus.
Après, si le moteur n'est pas assez puissant, il suffit de réduire la vitesse avec les engrenages réducteurs adéquats.

Je dis ça juste pour bien séparer deux sujets qui sont différents : d'un côté le moteur, et de l'autre côté les engrenages réducteurs.
La puissance va dépendre plus de la réduction que du moteur, étant donné que l'on peut jouer sur la vitesse.
Avant de penser à la puissance, je pense qu'il faut se concentrer sur le choix du moteur, et donc principalement sur l'encombrement.
Quelle est le poids maximal, ou le volume maximal, qui serait acceptable pour cet engin ?

Et non, je ne l'avais pas vu, par paresse et parce que je croyais que c'était un lien vers le superbe robot de Léon, qui me semble trop sophistiqué pour un projet scolaire.

Et j'ai eu tort, parce que ce robot, qui écrit l'heure, est assez simple et bien fait. Il vaut le coup d'oeil. Il fonctionne grâce à trois servomoteurs ordinaires.
Cela dit, il ne peut écrire que cinq ou six lettres, à cause du déplacement limité des servomoteurs comme je le disais précédemment (je me raccroche aux branches pour ne pas avoir tort, lol).

Bienvenue moel.

C'est un projet concret et réalisable, donc intéressant.
Je veux bien donner un coup de main si ça se passe pas loin de chez moi (Val de Marne).

Si tu utilises des servomoteurs, il t'en faudra 3: 2 pour le mouvements horizontale et 1 pour le mouvement verticale.

Je ne suis pas certain que les servomoteurs soient bien adaptés pour les mouvements sur la feuille.

Comme les servomoteurs sont limités à des angles de 180 degrés, il faut soit les utiliser pour des bras, soit prendre des "servos à rotation continue" si on utilise un système de vis sans fin.
J'ai testé ce dernier cas, et ce n'est pas très précis. C'est pour ça que je choisirais d'autres types de moteur pour ce déplacement en x-y.
C'est peut-être suffisant pour un projet scolaire. Cela dépend de beaucoup de facteurs.

Mais peut-être que le crayon est porté par une petite voiture, ce qui est une autre solution faisable.
Et il y a plein d'autres solutions comme un crayon attaché à des fils, etc.
On ne va pas faire tout son projet à sa place.

Le joystick est équivalent à plusieurs boutons, disons 5 avec les 4 directions plus le bouton central.

Ce serait peut-être pratique de rassembler les informations concernant ces 5 (ou n) boutons dans un seul octet. Il peut y avoir un programme sur l'ordinateur qui fera ça, mais ce n'est pas obligatoire.

Pour la liaison Bluetooth du côté de l'ordinateur, j'ai une petite clé USB bluetooth, mais il est possible que votre ordinateur ait déjà un module bluetooth intégré.

Pour la liaison Bluetooth du côté de la Arduino, je recommande un petit module comme ceux de cette page : http://www.robotshop.com/eu/fr/bluetooth-telemetrie-donnees.html?___SID=U&dir=asc&order=price
Personnellement, j'ai utilisé un module qui ressemble à celui de Seedstudio à 18 euros TTC, mais je l'ai pris à Hong Kong alors il était moitié moins cher et il avait quatre broches déjà soudées, mais l'attente du colis fut longue.
C'est facile de le relier à une Arduino. Il faut +5V, la masse, RX vers le TX de la Arduino, et TX vers le RX de la Arduino (il faut croiser, je ne me trompe pas).

Vous ne dites pas si votre ordinateur est sous Windows, Unix, ou autre. Je vais supposer que c'est sous Windows.

Les périphériques bluetooth ont ce que j'appelle deux niveaux de connexion.

Quand un module bluetooth est allumé, il émet des ondes et les autres modules bluetooth sont capable alors de le détecter. Je ne me souviens plus très bien, mais je crois qu'un code est demandé, et peut-être aussi des drivers. C'est un premier niveau de connexion qui n'a besoin d'être fait qu'une seule fois, parce qu'après Windows se souvient d'avoir déjà vu ce type de module dans les environs.

Puis, à chaque fois que l'on met le module sous tension, Windows le voit et ne demande plus son code ni ses drivers. On peut vérifier que le module a bien été repéré en cliquant dans le panneau de configuration, ou plus simplement sur la petite icone bluetooth qui s'affiche près de l'heure en bas à droite. Petite astuce : Il faut que le "service Assistance IP" tourne sous Windows, ce qui est généralement le cas.

Mais, bien qu'il soit détecté, il faut tout de même ouvrir une liaison par le programme (c'est mon deuxième niveau de connexion), comme on ouvre un fichier, et écrire ou lire des données et fermer la liaison.
Personnellement, j'utilise :

hCommPort = CreateFile(szPortName,
            GENERIC_READ|GENERIC_WRITE,//access (read and write)
            0, //(share) 0:cannot share the COM port                        
            0, //security  (None)                
            OPEN_EXISTING, // creation : open_existing
            0, // FILE_FLAG_OVERLAPPED, // we want overlapped operation
            0 // no templates file for COM port...
            );
  if (hCommPort == INVALID_HANDLE_VALUE) { error... exit}

  Boucle
     ...
     iRet = WriteFile(hCommPort, data, dwSize, &dwBytesWritten, NULL);
     if (iRet == 0) { error.. }
     ...
  Fin de la boucle

  CloseHandle(hCommPort);

Donc, ça se fait par des envois d'octets comme sur une liaison série ordinaire.

Du côté de la Arduino, on lit les octets qui viennent du module bluetooth comme s'ils venaient d'une liaison série ordinaire.

Il faut un système qui permet de poser le crayon à la veritcale sur la feuille, et faire en sorte qu'il écrive sur la feuille et qui pourra aussi le lever. En gros un système d'ascenseur.

C'est très facile avec un "servomoteur" de modélisme. Ca ne marche pas comme un ascenseur mais comme une jambe qui se lève et qui s'abaisse du nombre de degrés que l'on désire. Voir, par exemple : http://www.euromodel-online.eu/radiocommandes-accessoires/peripheriques/servos.html?dir=asc&order=price . Et ça se pilote très bien avec une Arduino, voir par exemple https://itp.nyu.edu/...comp/Labs/Servo .

A mon humble avis, la partie la plus difficile à faire est celle qui bouge le stylo sur la feuille avec beaucoup de précision.

Si ce sont les "pages personnelles" que vous n'avez pas compris, renseignez-vous, ou bien prenez à la place la solution d'un Blog.
Est-ce que vous connaissez les blogs ?
Ce sont des ensembles de pages internet qui sont hébergées chez un fournisseur, souvent gratuitement, et avec une interface pour faciliter la maintenance des pages.

Celui qui est l'administrateur du blog peut facilement créer ou mettre à jour les pages de son blog.
Donc, à distance, il peut écrire un article contenant "Pas d'action". Et quand il veut que la Arduino appuie sur le bouton 1, il change la page du blog et écrit à la place "Action 1".

Si vous voulez qu'une personne qui n'est pas administratrice du blog puisse aussi déclencher une action, alors il suffit qu'elle écrive "Pas d'action", ou "Action 1", ou "Action 2", etc., en tant que commentaire, car n'importe qui peut écrire des commentaires en bas de la page d'un blog de quelqu'un d'autre (sauf si l'administrateur du blog définit des restrictions sur les commentaires).

Près de la Arduino, mettez un PC sous Windows avec un lien internet par un modem (une box). Ce PC est constamment connecté à Internet sur la page du blog, et surveille si la page change. Si elle change, alors il va lire le contenu pour voir s'il y a marqué "Pas d'action", ou "Action 1", ou "Action 2", etc. Ensuite, le PC envoi une commande à la Arduino via le cable USB.

Là, est-ce que vous comprenez ?

Après, il faudra rentrer plus en détail, et voir comment peut se faire la surveillance des pages du blog sur le PC à côté de la Arduino. Il y a beaucoup de possibilités. Aucune n'est simple. L'une des plus simples (mais qui demande un peu d'efforts malgré tout) consiste à utiliser le logiciel AutoIt avec un script que vous écrirez. Après il ne restera plus qu'à trouver comment envoyer des ordres depuis le PC vers la Arduino avec la liaison USB, ce qui ne devrait pas être très difficile.

C'est sans doute un peu compliqué, mais c'est faisable.

1. La théorie

Internet est basé sur des échanges client/serveur, pour lesquels le client est toujours à l'origine de la connexion.

Pour des raisons de sécurité, un serveur a très peu de moyens d'action sur le poste client. Il peut déposer des pages HTML et des cookies via le protocole http, ou envoyer des fichiers via le protocole ftp. Sur le poste client, un plug-in peut être installé qui est une extension du navigateur permettant des échanges de données hors http et hors ftp. Le serveur peut envoyer une applet java, si le poste client l'accepte.
Faire un serveur local est très facile, avec Apache. Mais faire en sorte que ce serveur devienne raccordé au réseau public nécessite deux solutions : soit un hébergement chez un fournisseur, solution économique et facile, soit un hébergement chez soi avec une demande d'autorisation et des frais importants.

Les moyens d'action d'un poste client à un autre poste client sont encore plus réduits, car ils dépendent du bon vouloir d'un serveur intermédiaire.


2. La pratique

Une solution économique serait de :

- Disposer d'un espace chez un hébergeur (free.fr, voila.fr, ...) pour y déposer des "pages personnelles".
- Lorsqu'on veut activer la vanne n°1, envoyer la page html n°1 ou une image n°1 chez l'hébergeur, et pour la vanne n°2 envoyer la page n°2 ou l'image n°2, etc.
- D'avoir un module pouvant se connecter à internet près de la Arduino, qui va scruter en permanence la présence d'une page ou d'une image n°1 ou n°2 à l'adresse du serveur, et agir en conséquence sur la Arduino. Ce "module" peut être un PC sous Windows avec un modem, une Raspberry Pi sous Linux avec un modem, ou encore avec un smartphone Android.
- D'avoir une liaison entre le "module internet" et la Arduino. Par exemple, le PC et la Raspberry peuvent envoyer des données via un port USB, et le smartphone peut envoyer des données via la sortie audio pour les écouteurs ou via une liaison bluetooth qui nécessiterait un petit module bluetooth attaché à la Arduino.

Bonjour Galariel,

Bienvenue à Robot-Maker.com

Il faut poster vos questions dans la rubrique dont l'intitulé se rapproche le plus de votre question.
Peut-être que les sections du bas du forum sont moins vues que celles du haut, mais ce n'est pas sûr.
De toutes manières, il y a le lien "Homepage Robot-Maker" qui permet de voir les deux dernières questions,
et il y a un lien pour voir les sujets postés récemment.
Il est à peu près certain que votre question sera vue.

Mais les probabilités pour que vous ayez une réponse sont faibles ou moyennes. Il ne faut pas s'en étonner.
C'est un forum qui ne fonctionne qu'avec des visiteurs totalement bénévoles et qui viennent souvent plus pour poser des questions que pour y répondre.
Et puis ça dépend des questions.
Si la question est trop vague, on attend d'avoir plus de précisions.
Si c'est une question de débutant(e), certains n'auront pas envie de répondre, ou diront d'aller voir l'ami Google.
Si c'est une question de professionnel(le), il faudra attendre qu'une personne pointue visite le forum.

Vous dites que vous n'avez pas l'intention de continuer l'informatique après vos études. C'est très dommage.
En effet, les informaticiennes sont très recherchées.
Même si elles sont nulles, elles trouvent du travail à un salaire élevé sans aucun effort,
car presque tous les chefs de projet cherchent à féminiser un peu les équipes pour améliorer l'ambiance.

Malheureusement ces "muscles" n'ont presque pas de force. Voir la vidéo faite par Sparkfun : https://www.youtube....PjRrn_3U#t=285s
Le mouvement est montré vers 6'30 et c'est vraiment pathétique.

Par ailleurs, il y a des servos qui sont dits "géants" pesant en général entre 120 et 180 grammes qui ont beaucoup de force, pour juste une quarantaine d'euros.

Mais, comme dit précédemment, il faut changer la conception de ce bras pour qu'il ait des contrepoids, et pour que les palonniers soient attachés à des "brackets" qui sont des sortes de "U".

Les batteries ressemblent beaucoup à celles vendues par Euromodel (à Paris, gare de Lyon) : http://www.euromodel-online.eu/batteries-chargeurs/batteries-de-propulsion/batteries-nimh.html
La différence est qu'elles sont étiquetées par A2pro avec une capacité de 4400 mAh au lieu de 4000 mAh.

Je suis aussi client de Conrad, mais je n'ai acheté qu'un seul objet ayant la marque Conrad, qui est une clé USB bluetooth, qui marche très bien.

La communication Bluetooth marche comme une liaison série ordinaire.
Donc, pour la programmation du côté de la Bluno, il faut utiliser les fonctions Serial.quelquechose, voir http://arduino.cc/en/Serial/Available#.UwJOImJ5MYE , dont les trois principales sont Serial.available(), Serial.read(), et Serial.write().

Du côté du Smartphone, si c'est un android, je recommande l'application gratuite Blueterm, faite par un informaticien espagnol, qui permet de se connecter et d'envoyer les caractères que l'on veut via le bluetooth. Comme le code source est fourni, on peut s'en inspirer pour écrire soi-même son application en Java avec Eclipse.

Pour ce qui concerne la caméra, je ne suis pas sûr que cette Bluno (ou une Arduino Uno et un module bluetooth) soit assez puissante pour retransmettre les images à distance en direct. Il faudra peut-être stocker les images dans une carte mémoire (il y a des extensions Arduino pour les cartes SD).

En plus de la recherche par la zone de recherche du forum, on peut faire une recherche par Google. Par exemple, je tape dans Google :

"OWI" site:www.robot-maker.com

Cela renvoie huit liens. Ce n'est pas beaucoup, mais je crois que c'est tout ce qu'il y a ici.

Bonjour Tom,

Peut-être serez-vous intéressé par le logiciel v-rep. Il permet d'obtenir des représentations visuelles assez jolies à partir de programmes contenant les équations que vous lui donnez.

Ca me fait la même chose avec ce petit programme.

Le problème vient de la saisie, qui n'est pas la saisie d'un seul caractère ('5'), mais qui est en fait la saisie de deux caractères ('5' et '\n'). En plus, il est inutile de réafficher le caractère car il est affiché par défaut lors de la saisie.

Pour palier à cet inconvénient, je propose deux solutions (que j'ai testées) :

char c, d;
   for (; c != 'Q'<img src='http://www.robot-maker.com/forum/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.gif' class='bbc_emoticon' alt=';)' />/> {
        printf("\n  veuillez inscrire une nouvelle lettre : ");
        c = getchar();
        d = getchar();
    }

char c, s[200];
   for (; c != 'Q'<img src='http://www.robot-maker.com/forum/public/style_emoticons/<#EMO_DIR#>/wink.gif' class='bbc_emoticon' alt=';)' />/> {
        printf("\n  veuillez inscrire une nouvelle lettre : ");
        gets(s);
        c = s[0];
    }

Normalement nous pouvons orienté les servosmoteurs de 0 à 180 degrés a partir du programme suivant de la librairie tlc 5940:
...
for (int angle = 0; angle < 180; angle++) {
tlc_setServo(SERVO_CHANNEL, angle);
Tlc.update();
delay(DELAY_TIME);
}

Non, la boucle va de 0 à 179 degrés.

Donc, je suggérerais de tester avec 179 au lieu de 180, pour avoir l'angle maximal :

tlc_setServo(SERVO_CHANNEL, 0);
Tlc.update();
delay (1000);
tlc_setServo(SERVO_CHANNEL, 180 179);
Tlc.update();
delay (1000);

D'autre part, je ne suis pas sûr que le délai de 1000 soit suffisant.

Par ailleurs, l'angle maximum dépend aussi du servo. Certains ont plus d'amplitude que d'autres. C'est pour cela qu'il peut-être intéressant de tester un servo avec un testeur de servo avant de l'utiliser.

Edit :
En lisant les commentaires sur la page de Sparkfun, on voit que des utilisateurs ont été obligés de modifier deux constantes (SERVO_MIN_WIDTH et SERVO_MAX_WIDTH) qui se trouvent dans le fichier "tlc_servos.h" pour avoir une plus grande amplitude.

Edit 2 :
La page qui montre l'exemple a aussi des commentaires dont un qui indique comment éviter un problème de tremblements : "What I did was go into the tlc_servos.h file and adjust the timings. I changed the SERVO_MIN_WIDTH from 200 to 203 and SERVO_MAX_WIDTH from 400 to 560. I also found that changing the SERVO_TIMER1_TOP to 19500 got rid of some jitter that was going on. I think the servos ideally like a 60Hz signal but I couldn't work out how to get that exactly and I got 19500 by trial and error."

Je dois utiliser un microcontrôleur Eblock de chez Matrix : http://www.matrixmultimedia.com/product.php?Prod=EB006

Est-ce vraiment obligatoire ? Le premier lien montre que ce compteur Geiger va bien avec une Arduino, alors c'est dommage de ne pas en utiliser une, surtout quand on débute et qu'on a pas beaucoup de temps pour faire quelque chose de compliqué.

Le second lien montre un programmateur. Ca sert à programmer une puce. Mais ensuite, il faut souder la puce quelque part et lui adjoindre des tas de choses.

Pour infos, voici deux articles intéressants, https://www.sparkfun.com/news/1099 et https://www.sparkfun.com/news/1146 , qui racontent le voyage de Robert Cowan à Techernobyl. Il y est allé avec ce qui ressemble au même compteur Geiger que le tien. Il donne une vidéo dans le premier article qui montre l'intérieur du compteur, et il donne des liens dans ses articles pour plus d'explications.

J'ai acheté les mêmes, sauf que j'ai pris soin de prendre le modèle qui inclus la fixation. Il s'agit de plaques rectangulaires en aluminium de taille 22x12x4mm, qui ont deux trous pour des vis qui font la fixation avec le moteur, et deux trous dans la tranche pour la fixation avec un chassis.

Ces plaques se vendent aussi séparément, voir : http://www.amazon.fr/JMT-Accessoires-bricolage-Robot-intelligent/dp/B00CJSSYGS/ref=sr_1_4?ie=UTF8&qid=1391502945


Ou sinon, on peut se fabriquer des petites équerres en coupant un morceau de "cornière" et en y perçant des trous : http://www.castorama.fr/store/Corniere-cat_id_3856.htm?productListingView=gallery&trail=10002:cat_id_3856&sortByValue=lowHighPrice

Bienvenue !