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Il y a 271 élément(s) pour sky99 (recherche limitée depuis 04-avril 13)



#76612 OpenWheels : roues et chenilles paramétriques pour l'impression 3D

Posté par sky99 sur 25 novembre 2016 - 03:55 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Hello!

J'ai bien avancé sur ce projet, on a maintenant un générateur de roues, d'engrenages, de pneus et de chenilles.

Il y a également un générateur pour l'ensemble, avec quelques petits ajustements à faire :

drivetrain_metal_left.jpg

 

Sur ce rendu 3D, vous pouvez voir la roue libre avant, la roue propulsée à l'arrière, et l'engrenage qui entraîne la roue

propulsée. Cela permet de ne pas exercer de forces latérales sur l'axe du moteur, mais plutôt de les exercer sur l'axe

des roues qui est en acier de 5mm.

 

Le système est compatible avec des roues ou encore des chenilles comme sur cette photo :

openwheels_6518.jpg




#74981 Conseil imprimante 3D à assembler Rostock MAX v2

Posté par sky99 sur 11 octobre 2016 - 09:30 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Ah trop cool :) je suis jaloux :D




#74756 Mon avis sur la Printrbot metal, une imprimante 3D abordable

Posté par sky99 sur 06 octobre 2016 - 04:52 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Hello!

Petite mise à jour : j'ai ajouté l'extension de plateau X, passant de 15 à 25cm.

J'ai également ajouté l'extension de la hauteur d'impression, augmentant aussi de 15 à 25 cm.

 

Le volume d'impression est donc passé de 15*15*15 à 25*15*25cm.

j'en ai profité pour installer le lit chauffant, qui fonctionne. Je ne l'ai pas encore testé en profondeur

(je ne suis pas monté au dessus de 70°C), et je continue toujours à préférer le PLA (l'ABS pue quand

on l'imprime, en plus d'être chiant ^^ )

 

Voici une photo du résultat :

 




#74370 Conseil imprimante 3D à assembler Rostock MAX v2

Posté par sky99 sur 29 septembre 2016 - 12:06 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Merci ! A dans quelques jours pour le montage !!

Good luck :)

Au passage, Mr Prusa à sorti un upgrade ajoutable à cette imprimante : 

https://hackaday.com...truder-upgrade/

 

Permet de gérer 4 filaments, sans avoir à faire pause, avec 4 moteurs :)

 

C'est vraiment pas raisonable, mais j'aurai du mal à tenir longtemps avant d'en acheter une :P




#74364 Conseil imprimante 3D à assembler Rostock MAX v2

Posté par sky99 sur 28 septembre 2016 - 08:49 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Je crois que le choix est clair ! Je l’achète où ?? ;-)

Le mieux c'est sur le site de Prusa : http://shop.prusa3d.com/en/3d-printers/59-original-prusa-i3-mk2-kit.html

 

Ils livrent dans le monde, et si tu as peur de l'assemblage, tom de la vidéo au dessus à une vidéo de 11h ou il fait toutes les étapes en vidéo :)

Au passage, la prusa I3 MK2 est aussi vendue assemblée testée et calibrée, pour 900$, mais très sincèrement je trouve que ça vaut le coup de monter son imprimante pour savoir comment ça marche.

Maintenant, il vaut mieux prévoir un petit week end pour avoir son temps ^^




#74362 Conseil imprimante 3D à assembler Rostock MAX v2

Posté par sky99 sur 28 septembre 2016 - 08:34 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Ah oui, elle gère l'impression à plusieurs couleurs, en faisant pause pour te permettre de changer le filament au moment voulu :)




#74361 Conseil imprimante 3D à assembler Rostock MAX v2

Posté par sky99 sur 28 septembre 2016 - 08:25 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Hello,

LA prussa I3 MK2 est simplement la meilleure imprimante 3D disponible autour (et même à deux fois plus cher) en ce moment.

C'est une prussa, donc full open source, la doc est exemplaire, la communauté devrait vite grossir, vu qu'à peine sortie, elle est

déjà une favorite partout, d'un peu tout le monde.

Elle est en kit a 700$, et pour ce prix, elle à:

-auto niveau du Z, mais avancé (mesh grid leveling), en gros même avec un lit tordu elle compense;

-grand volume d'impression (25*21*21cm)

-très haute résolution (0.05mm de couche, soit moitié moins que la plupart des autres imprimantes)

-lit chauffant avancé, avec multi-zones, pour une chauffe bien répartie sur toute la surface (peu d'imprimantes ont ça, hormis la big box, je vois pas)

-AUTO CALIBRATION X et Y : même si l'imprimante est mal montée, elle compense pour faire du bien carré (aucune autre imprimante de ma connaissance ne fait ça)

-extrudeuse E3DV6 : juste le top;

-direct drive extrusion;

-une vraie carte RAMBO, un standard

-une vraie imprimante prussa labs, donc composants de qualité;

-qualité d'impression EXTRAORDINAIRE (parmi ce que j'ai vu de mieux, on est pas loin de la SLA en qualité);

-supporte tous les filaments, jusqu'au polycarbonate, en passant par les souples;

-full open source;

-full open hardware;

 

Bref, à mon avis, cette imprimante vendue à 2000€ vaudrait toujours le coup. Or, en kit, elle est à 700...

Si je n'avais pas déjà une printrbot simple qui fonctionne bien j'en aurais acheté une dans l’immédiat.

Mais bon y'a des chances que j'en achète une avant la fin de l'année de toutes façons!

 

Le seul avantage de la rostock est d'être une delta, ce qui imprime une hauteur d'impression importante (37cm, c'est pas mal quand même), mais en contrepartie, elle fait 19*19cm sur X,Y, contre 25*21.

Pour ma part je préfère plus de surface en X,Y que de hauteur sur le Z. Egalement, c'est une delta, donc elle a les défauts des deltas.

La résolution de la prussa I3 MK2 est le double de celle de la rostock, la communauté sera supérieure sans le moindre doute, le lit chauffant est meilleur,

on pourra plus facilement rajouter de la multi-extrusion, elle a les avantages d'une cartésienne, bref, que du bon.

 

SI en plus tu n'as jamais monté d'imprimante, prends la prussa, elle est livrée avec un vrai manuel physique, détaillé avec les photos, et au passage, le prussa dans le nom, c'est le nom de Josef Prussa, un des GRANDS noms de l'imprimante 3D moderne, qui a conçu la I3 classique que tout le monde copie à droite et à gauche.

 

La carte RAMBO a aussi de vrais fusibles, contrairement à d'autres.

 

Sur tout ça, ne me crois pas sur parole : cherches le reviews sur youtube ou ailleurs de la I3 V2, tu verra, tout le monde est ultra enthousiaste, tous les tests sont élogieux.

Par exemple, lui :

 

Il dit simplement que c'est la meilleure imprimante 3D qu'il ait utilisée, alors qu'il en a testé d'autres qui valent 4000€...




#73089 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 23 août 2016 - 02:10 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

A mon avis, les trucs les plus importants à régler sont :

  1. La hauteur de la tête d'impression, faire un ajustement fin du "Z-offset";
  2. les paramètres d’impression (vitesse générale d'impression, vitesses selon la partie à imprimer, vitesse d'extrusion, température, rétractation du filament, principalement)
  3. s'assurer d'un bon refroidissement de la pièce (ventilation) selon le plastique.

Déjà ça, ça fait un monde de différence. Si ça marche bien d'office, alors il suffit de s’intéresser aux paramètres, faire de petits essais pour déterminer les paramètres optimaux selon le scénario.

Par exemple quand j'imprime une pièce dont l'esthétique est peu importante, je peux imprimer à 60-70mm/s. Si je veux un rendu de surface plus fin, je baisse à 30-50mm/s (par exemple les bords extérieurs).

Selon le plastique utilisé, je fais des essais pour trouver la température optimale.

 

Selon la solidité requise, le remplissage joue aussi. Pour des pièces purement esthétiques, 0% de remplissage (juste la coque) fonctionne bien, par exemple des pikatchus de test. Par contre pour des pièces

ayant besoin d'une solidité structurelle, je fais au moins du 10% de remplissage. SI j'ai beaucoup de trous pour les vis, je fais un remplissage à 30%, qui fait une grille assez fine, et ça évite que les cylindres imprimés qui

servent de trous pour les vis soient trop peu soutenus sur les côtés.

 

Je fais rarement, voire jamais, de remplissage à 100%. (je l'ai fait pour des engrenages en Tech-G, branchés sur des moteurs pour un bidule de piscine pour quelqu'un qui faisait des protos de valves, et à 30% on avait

de la glisse sur l'axe, car celui ci se déformait autour du méplat de l'axe moteur. A 100% ce n'était plus le cas, et en plus on peut percer comme on veut. Mais on a pas testé les valeurs intermédiaires, peut être que 66% eut suffi?)




#73052 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 20 août 2016 - 06:38 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Bonjour,

toutes les imprimantes 3D utilisent des moteurs pas à pas pour déplacer les axes. Ces moteurs font du bruit en tournant. Ce n'est pas non plus énorme, et ça dépend 

des modèles (certaines arrivent à des niveaux de bruit très faibles), mais toutes les imprimantes 3D normales feront du bruit, sans modification de la part de l'utilisateur.

Maintenant, c'est un bruit comparable à des machines du genre imprimante classique, scanner, etc.

Donc difficile de dormir à côté, dans la même pièce. Par contre derrière UNE porte, ça suffit à stopper le bruit.

 

Les vibrations sont minime, et le bruit n'atteindra jamais les voisins, à moins que les murs soient en papier.

Ce n'est pas une découpeuse numérique, donc le bruit est TOTALEMENT gérable pour un appartement.

 

Et avec un peu de boulot (une "enclosure", je sais pas comment le traduire, bien, en gros une sorte de boite qui va autour) on peut drastiquement baisser le bruit au point de

la rendre très silencieuse. 

 

Sur un bureau ou on travaille, c'est vite chiant par défaut, avec les bruits si on doit faire autre chose à côté; mais encore une fois, en mettant un peu de musique sur des HP de bureau, ou un casque, ça couvre.

 

Encore une fois, je comparerais à une imprimante classique ou un scanner (je dirais entre le deux, mon scanner fait peut être plus de bruit; et mon imprimante laser fait également probablement plus de bruit. Par contre une petite jet d'encre est plus silencieuse).

 

Pour le kit, je confirme, j'ai pris la mienne en kit, et du coup je sais comment et pourquoi elle fonctionne :) Par contre, un kit, il faut plutôt prévoir le week end pour tout monter, surtout pour une première fois. Et surtout faire le câblage/électronique à tête reposée, car de mauvais branchement peuvent avoir des conséquences néfastes. Vérifier deux trois fois les trucs importants, et après c'est super!

 

Sinon Oracid, généralement, tu peux régler la puissance disponible pour chaque stepper (les moteurs de chaque axe, + l'extrudeuse). Pour ce qui est de mesurer directement, je ne sais pas, mais normalement tu as un petit potentiomètre pour régler ça. Tom Sanladerer à fait une vidéo sur le réglage : 

En gros, l'idée c'est de chercher à réduire le courant autant que possible, et quand ça commence à ne plus suffire, tu remontes le courant un peu. Généralement c'est censé baisser la charge sur les composants, et aussi réduire le bruit.

Sur la mienne, je ne me suis jamais donné la peine de le faire :)




#72579 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 29 juillet 2016 - 03:09 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Hello,

En fait, pour faire ça il faut pourvoir utiliser le cura "normal".

 

Avec le mode d'impression avancé (pronterface UI), tu peux lancer la chauffe de la tête d'extrusion sans lancer d'impression,

et aussi contrôler les axes (déplacement X, Y, Z et avancée du filament).

 

La température est réglable, dans ce cas là.

Au passage, en cherchant j'ai pu retrouver que ta tête d'impression est une E3D V6 (c'est parmi ce qui se fait de mieux sur le marché),

du coup tu peux trouver des infos supplémentaires :

 

http://wiki.e3d-online.com/wiki/E3D-v6_Troubleshooting

 

Ceci dit, la pièce que tu veux insérer, c'est bien le petit cylindre métallique chauffant, si j'ai bien compris?

Du coup lui n'est pas en contact avec le filament directement (je pensais que c'est la buse que tu démontais), donc normalement

la chauffe ne devrait pas changer beaucoup ici en matière de plastique fondu..

 

En théorie, chauffer dilate le métal, donc je sais pas trop ce que ça donne.

Ceci dit, je sais que les mécanos chauffent les vis coincées pour les déloger, donc peut être que ça peut aider au moins à desserrer?




#72568 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 29 juillet 2016 - 04:17 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Hello, c'est pas de bol quand même d'avoir un jamming de l'extrudeuse en si peu de temps!

En deux ans d'impressions, ça ne m'est encore jamais arrivé !

Effectivement, par contre quand ça arrive, il est difficile de dévisser l'ensemble, car le plastique qui a refroidi fait un joint solide.

Certains chauffent la pièce pendant le démontage pour faciliter. Par contre attention à ne pas éloigner la cartouche chauffante de la sonde de température, sinon, l'imprimante pensera que la tête refroidit et essaiera de chauffer, et ira trop loin.

Peux tu nous poster une photo de cette partie, pour voir comment c'est fait?




#72556 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 28 juillet 2016 - 05:17 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Je viens de regarder, c'est une extrusion de type bowden, ça veut dire que tu as ta buse qui bouge, et le filament qui passe dans le tube  est poussé par un mécanisme déporté (par opposition à une "direct drive", ou le mécanisme d'entraînement est sur la tête d'impression directement). Donc tu devrais avoir vers l'arrière ou au dessous un bloc d'ou le filament sort, c'est à cet endroit qu'il faut regarder.

 

Puisque c'est une bowden, tu auras certainement le moteur pas à pas (un gros bloc noir, carré, avec un axe chromé qui en sort), et un système d'engrenages fixés à la sortie dans lequel passe le filament. Sur les bowden, les engrenages sont généralement gros, donc c'est plus facile qu'une cochonnerie se coince dedans! donc à vérifier.

 

Peut être que ça peut aider de faire tourner le moteur d'extrusion à vide (par exemple dans cura ou un autre soft compatible), pour voir si l'effet se reproduit également.




#72555 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 28 juillet 2016 - 05:11 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Hello, voici le bouton dont je parle dans cura :

cura.png

Pour qu'il apparaisse, il faut charger un modèle 3D, sinon c'est grisé et non cliquable.

Il faut aussi sélectionner "Fichier -> Préférences -> modèle de fenêtre d'impression ->pronterface UI", sinon on a un truc tout basique.

 

Sur la photo ci dessus, le bouton en question est celui de la petite disquette, en haut (j'avais mis le curseur dessus, mais je me rends compte qu'il n'est pas sur la capture). Quand l'imprimante est branchée, ça affiche plutôt "imprimer via USB".

 

Voila une image trouvée sur le net de cette fenêtrecura.png

Et là, on peut utiliser les boutons pour extruder et tout.

 

Concernant ton problème d'extrusion, justement, la roue dentée qui entraine le filament est elle visible?

Si oui, il faut regarder si elle glisse sur le filament, ou si au contraire elle bloque.

 

A part une buse bouchée, je ne vois pas bien pourquoi ça bloquerait, par contre si le profil des dents est trop doux, ça peut ne pas "mordre" le filament suffisamment pour l'entrainer...

Ou alors c'est que le ressort qui met la roue en compression contre le filament n'est pas assez serré, dans ce cas, il suffit de le serrer avec la vis de réglage prévue à cet effet!




#72503 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 27 juillet 2016 - 08:00 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Comme dit dans l'autre sujet, tu peux monter la température, ça va augmenter la fluidité du filament fondu (ou réduire sa viscosité, c'est pareil), ça devrait mieux passer.




#72502 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 27 juillet 2016 - 07:56 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Bonjour,

pour avoir le contrôle manuel complet, il faut chercher  dans les options et activer "pronterface ui" au lieu du machin simple par défaut, qui ne permet pas de faire grand chose.

 

Quand au mode USB, bah avec cura c'est simple, tu branches l'imprimante, et tu fais "imprimer via USB", et ça se démerde tout seul :)




#72479 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 26 juillet 2016 - 09:33 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Cool :)

Du coup maintenant, en route vers l'infini et au delà :)

Heu, non c'est pas ça!

Bon en tous cas, chouette :)

 

Et du coup à l'avenir, n'hésite pas à tester avec Cura les déplacements a faible vitesse si tu change quelque chose ^^




#72436 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 25 juillet 2016 - 01:31 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Hello,

désolé de constater que tu as des soucis avec ta machine.

Si je peux t'aider, n'hésite pas. j'ai parcouru un peu les pages précédentes, et j'ai l'impression que certaines choses ne sont pas bien claires.

C'est normal, quand on commence l'impression 3D, on a des dizaines de paramètres devant les yeux et on ne sait pas trop ce qui sert à quoi.

 

Je vois que tu imprimes à 200 un plastique prévu pour 210 (c'est du PLA je suppose). Chaque plastique est différent, et on peut ajuster un peu. En revanche,

même si ça imprime a plus basse température, si tu baisses trop, tu as un problème dit de "layer adhesion", que je traduirais en français par problème d'adhésion inter-couches.

ça ne se voit pas forcément, mais ce qui va se passer, c'est que deux couches ne seront pas bien soudées, et tu auras une faiblesse à cet endroit.

En pratique, si tu tires perpendiculairement aux lignes de l'impression, ça va casser à cet endroit.

 

La raison est simple : la tête d'extrusion pousse le plastique chaud, à 200°C, et le place ou il faut. Mais pour la couche suivante, il est refroidi, ce plastique. Du coup, c'est le flot de plastique

fondu de la couche suivante qui fait refondre celui de la couche d'avant pour générer un lien fort. Du coup avec une temp trop basse, tu crée bien la forme de la pièce, mais pas l'adhérence mécanique.

 

Il vaut mieux aller un peu trop haut que trop bas. Comment s'arrêter? il suffit d'imprimer en montant petit à petit la température, jusqu'à constater du "drooling", la c'est le plastique qui coule, car il est trop chaud,

et la pièce à du mal a conserver une forme précise. Avec mes PLA, on voit souvent apparaitre des zones plus brillantes et irregulières quand je monte trop en température (PLA), bien que je n'aie pas encore de

déformations visibles à ce stade.

 

 

Second point, sur ta vidéo, tu montres le problème de palpeur. Si j'ai bien compris c'est un capteur capacitatif, qui détecte la surface metallique du lit d'impression?

Dans tous les cas,je sais que tu as compris que le comportement n'est pas normal, avec une tête d'impression qui pousse contre le lit. Mais j'irais plus loin, c'est pas bon du tout,

car ça peut déformer légèrement tes tiges filetées, modifier l'alignement de ton lit d'impression, et surtout, dans ton cas, puisque tu as deux moteurs pour le Z, donc deux tiges filetées,

si la tête est sur le côté , l'un des écrous (le gauche dans la vidéo) pourra descendre plus bas que le l'autre (qui est bloqué par la tête d'impression), et du coup tes deux ecrous peuvent ne pas être

au même niveau, ce qui génère des problèmes de géométrie.

Donc si tu vois que ça arrive, il faut couper la machine de suite.

J'ai eu des problèmes avec ma sonde Z qui laissait la tête descendre trop bas, et ça m'a rayé mon lit d'impression en alu. Moins grave, mais je coupe immédiatement la machine dans ce cas.

 

Maintenant, concernant ton problème, concrètement, la première chose à faire, c'est de prendre un logiciel qui te permet un contrôle manuel de l'imprimante, comme cura.

Dans cura, tu pourra ainsi déplacer les axes individuellement et tester le mouvement, y compris la sonde Z, qui devrait servir de "endstop". Normalement, un endstop fonctionnel bloque le mouvement,

même si le moteur peut encore bouger.

 

Du coup, la procédure, dans cura, c'est déjà de rapprocher la sonde Z du lit (on peut faire des mouvements par 1/10 de mm dans cura), et normalement une led dessus devrait s'allumer bien avant le contact;

et ensuite, on peut tester la détection du Z en demandant de descendre, alors que le Z détecte le lit. Déjà, il l'affichera, et ensuite, il bloquera le mouvement. S'il continue à bouger c'est que la sonde ne passe pas, donc inutile d'aller plus loin. Avec cura le point positif c'est que tu peux demander un tout petit déplacement, comme ça si ça marche pas, rien ne force.

 

Tant que ta sonde Z n'est pas fonctionnelle, il ne FAUT PAS tenter de lancer des opérations comme une impression ou même une procédure de "homing" (quand l'imprimante cherche son point d'origine, |0,0,0].

 

A noter qu'il est possible d'imprimer sans la sonde Z, en utilisant la mise à niveau automatique. Mais pour cela il y a une procédure qu'il faut suivre, et ça peut te permettre d'imprimer en attendant un remplacement du capteur si nécessaire.

 

Ceci dit si 2 capteurs ne fonctionne pas, il peut être regarder si il n'y a pas eu un problème du côté des broches de connexion du capteur, sur la carte électronique...

 

Attention, ne désespère pas, malgré mes mises en garde, je ne dis pas que tu as abimé ton imprimante, mais juste qu'il ne faut pas continuer à faire ça, sous peine de dérégler des trucs, même si ce sont des choses qui se re-règlent.

 

une imprimante 3D c'est une machine électro-mécanique, et pratiquement tout est modifiable, configurable, réparable, réglable, sur une imprimante du type de celle que tu as.

 

N'hésite pas à me poser les questions que tu veux sur le sujet, si je peux donner un coup de main, ce sera avec plaisir!

(et même en général, sur les réglages et paramètres, etc).

 

Si je réponds pas, tu peux m'envoyer un message privé, je recevrai une notification par mail, et je viendrai plus vite :)




#71155 R.Hasika : un robot Raspberry pi précis, autonome et extensible

Posté par sky99 sur 15 juin 2016 - 02:25 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Hello!
Un peu en avance sur ce que j'ai rédigé jusqu'ici, mais j'ai fait une petite vidéo d'update sur R.Hasika, présentant le dernier ajout, à savoir un écran LCD :)

 




#70947 R.Hasika : un robot Raspberry pi précis, autonome et extensible

Posté par sky99 sur 08 juin 2016 - 02:07 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Merci Sky99,

 

Le franchissement d'obstacle est un sujet intéressant que ce soit à chenilles ou roues .

 

Le problème est qu'avec un chassis classique comme celui ci ( et comme le mien dans le futur ) la taille max d'obstacle que le robot puisse franchir est en gros le rayon de la roue ( à l'emplacement près de l'axe moteur).

 

La longueur du chassis ( entre axes moteurs) a aussi son importance pour que le robot ne reste pas coincé sur un obstacle  .

Hello,

justement, ici on dépasse largement le rayon de la roue en franchissement d'obstacle. En effet, les roues dépassent à l'avant du robot, ce qui lui permet "d'attraper" l'obstacle, même s'il est en angle droit.

J'ai essayé, et il a pu franchir plus que le diamètre de la roue.

 

En pratique, la limite sera plus proche de la moitié de la longueur du robot.

En effet, face à un mur, le robot est capable d'avancer jusqu'à se retrouver  "debout" sur les roues arrière.

La limite sera bien sur qu'il bascule en arrière  si l'angle devient trop important.

 

Du coup si l'obstacle fait la moitié de sa longueur de haut, il est a 45°, et si il a assez d'adhérence, il passe sans problème!

Comme le dessous du châssis est lisse, les obstacles glissent facilement dessus, de sorte qu'une roche entre les deux ne bloquera pas le robot.

 

L'exception est le cas ou la roche serait plus étroite que l'écart entre les deux chenilles, et assez haute pour toucher la partie plane du robot à l'avant, tout  en ayant un angle de 90° par rapport au sol au point de contact. Avec un angle plus petit, sauf perte d'adhérance, le robot pousse, et la coque glisse en frottant sur l'obstacle.

SI en revanche l'angle est à 90° ou +, la seule solution pour le robot est de pousser l'obstacle, car  il le il ne glissera pas dessus.

 

Cependant, c'est précisément la raison pour laquelle il y a des capteurs à l'avant, dans cette zone :)

 

Pour ce qui est de rester coincé sur un obstacle, la encore, ce n'est pas un problème de longueur, mais de largeur!

Les chenilles sont plus basses que le bas du robot. Donc quelle que soit la longueur de l'obstacle, elles pourront adhérer, et faire avancer le robot.

Le cas de blocage sera au contraire si l'obstacle est étroit et que le robot monte dessus et se retrouve avec les chenilles de part et d'autre de l'obstacle, dans le vide. Là on a plus de prise, donc on reste coincé.




#70924 R.Hasika : un robot Raspberry pi précis, autonome et extensible

Posté par sky99 sur 08 juin 2016 - 08:12 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Franchissement d'obstacles et protection contre l'environnement

Le châssis, comme nous l'avons vu plus haut, à un impact sur la capacité de franchissement d'obstacles. Ainsi, les roues qui dépassent légèrement permettent d’agripper les objets à franchir. Mais en outre, la hauteur de franchissement à été optimisée au maximum, comme on peut le voir ci dessous :

R_hasika_side_800px_211624.jpg

 

On a donc la plus grande hauteur sous châssis possible pour cette taille de roue, tout en maintenant une bonne protection des éléments internes. Pour augmenter davantage cette hauteur, il aurait fallu fixer les moteurs sous le châssis, à l’extérieur, avec les risques que cela comporte. En effet, cela aurait causé des protubérances sous le robot, qui auraient pu accrocher des obstacles, sans même parler du fait que ceux ci risqueraient de s’abîmer.

 

Sur la photo ci dessous, nous pouvons analyser une vue de dessous de R.Hasika :

R.Hasika_bottom_view_211648_800px.jpg

On peut constater que le dessous du robot est lisse, hormis les 4 vis de fixation des moteurs. Il n'y a donc rien pour accrocher un obstacle, et de même, les composants internes sont protégés. En effet, une éclaboussure d'eau ne pourrait pénétrer par le dessous du robot.

Cette volonté de n'opposer aucune résistance aux obstacles a été poussée également à la forme même du châssis, dont l'avant et l'arrière sont arrondis pour limiter les points d'accroche, comme on peut le voir sur le rendu 3D ci dessous :

R.Hasika_chassis_openscad_side_800px.png

On voit également le trou pour l'axe moteur, et celui pour les roues libres.  La photo suivante permet de voir cette courbure, mais également le léger dépassement des roues à l'avant :

R.Hasika_front_corner_211659_800.jpg




#70845 R.Hasika : un robot Raspberry pi précis, autonome et extensible

Posté par sky99 sur 06 juin 2016 - 07:56 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Super projet avec des explications claires et de qualités.

 

Je commence à me demander si je ne vais pas changer de solution technologique et m'orienter vers une association Raspberry Pi + Arduino

 

Bravo ! :clapping:

Hello, effectivement, c'est la solution que j'ai retenu car elle permet deux niveaux de programmation : 

  1. la base, ou l'on apprend à gérer les moteurs, les capteurs, les mesures de bas niveau, bref, on apprend la robotique de base;
  2. une couche plus complexe au dessus, avec la navigation, la cartographie, la reconnaissance de formes, etc...

Sur ce robot, j'ai pris cette approche surtout pour permettre au Raspi de faire ce pour quoi il est bon, et laisser au Arduino les commandes de bas niveau.

Mais le point fort c'est que du coup pour l'enseignement, je commence mes cours d'info en leur faisant programmer le Arduino, et le Raspi n'est même pas activé!

Et plus tard, on verra pour programmer le raspi :)




#70820 R.Hasika : un robot Raspberry pi précis, autonome et extensible

Posté par sky99 sur 05 juin 2016 - 11:51 dans Robots roulants, chars à chenilles et autres machines sur roues

Un châssis monocoque, avec des fixations pour tous les éléments nécessaires chassis_lower_part_154541_800px.jpg

 

Sur la photo ci dessus, on peut voir le châssis de R.Hasika imprimé en PLA orange, quasiment vide. On note ici qu'il est fait d'une seule pièce, et que tous les éléments nécessaires au robot ont un emplacement précis. Ainsi, on note quatre compartiments rectangulaires : il s'agit des emplacements pour les batteries lithium 18650B qui alimentent le robot. Nous reviendrons sur l'alimentation électrique de R.Hasika dans un autre billet.

Quoi qu'il en soit, les batteries sont aussi basses que possibles, au niveau du plancher du robot, de façon à abaisser le centre de gravité. De même, elles sont centrées, ce qui fait que la masse la plus importante contenue dans le robot est équilibrée selon l'axe avant-arrière.

Dans ces emplacements de batteries viennent se placer des petits contacts pour batteries, avec leurs câbles.

 

On peut voir sur la droite les moteurs du robot, qui se placent également sur le fond du châssis, ce qui permet d'avoir la plus grande hauteur de franchissement possible, tout en protégeant ceux ci du milieu extérieur. Deux vis viennent fixer le tout par le dessous du châssis, et l'axe moteur sort par le côté par un trou prévu à cet effet.

Du côté gauche, on notera la présence de deux cubes, contre les parois : ce sont les blocs de fixation des roues libres du robot. Il s'agit donc simplement d'un bloc plein, avec un trou au milieu ou vient se fixer l'axe de la roue. Dans tous les cas, les roues libres et les roues motorisées ont été positionnées précisément à ces endroits de façon à fournir une bonne tension pour la chenille, et sont juste à la bonne distance pour que la chenille dépasse légèrement du robot à l'avant et à l'arrière. Ainsi, si un obstacle est présent devant le robot, les chenilles pourront accrocher cet obstacle et le robot pourra monter dessus, même s'il s'agit d'un obstacle en angle droit.

On constate enfin contre les parois 6 piliers avec un trou au milieu : ils permettent de fixer la plaque de support de l'électronique, qui vient donc se visser par dessus le châssis, une fois les éléments en place. Cela permet de remplir le second objectif : le robot est simple à assembler, puisque les éléments ont une place, et une seule. On ne peut pas réellement se tromper, et il suffit de mettre les éléments à leur place, puis de visser quelques vis (une douzaine à ce niveau).

Voici une photo du robot vu de dessus, une fois que l'on a installé les batteries, les moteurs, et les roues libres :

batteries_and_motors_installed_5682_800p

Dans le prochain billet, nous nous intéresserons à la capacité de franchissement des obstacles apportée par le châssis et la conception de R.Hasika.




#70318 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 22 mai 2016 - 10:55 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Pour moi, l'idée ça reste d'être compatible LEGO en fabriquant des pièces qui n'existent pas.
Oui, je sais, c'est pas vraiment la vocation première d'une imprimante 3D, mais on se refait pas...
Dans le monde LEGO, l'impression 3D est très à la mode actuellement.

Dans ce cas, rien ne t'empêche d'imprimer la pièce en plusieurs parties assemblables, ou alors de faire une pièce qui prend les profilés alus ET possède les bitonios légo :)

 

Une chose à prendre en compte aussi : 

quand on fait une impression 3D d'une grosse pièce, qui prend 10 heures, si ça rate (coupure de courant par ex), c'est très chiant!

Avec plusieurs pièces assemblables, on ne perd qu'une partie du boulot!

De plus, souvent on fait sa pièce, et on oublie un petit truc... Du coup il faut en refaire une, et bam encore plein d'heures à attendre que l'impression finisse ^^

 

Après je dis ça mais j'ai mis des châssis monocoque sur mes nouveaux robots : si ça rate, je suis pas content!

Par contre pour tester, j'imprime des bouts, uniquement la partie qui pose problème...




#70309 Oracid - Mon imprimante 3D Dagoma Discovery 200

Posté par sky99 sur 22 mai 2016 - 06:04 dans Impression 3D et Imprimantes 3D

Imprimer en diagonale à plat, oui. Dans la diagonale du cube, ça sera la méga galère, avec plein de supports, donc une impression

qui prend 3000 ans...

De plus à mon avis si tu as réellement besoin d'une poutre de 34cm de long, il y a d'autres moyens que l'impression 3D, par exemple un profilé alu,

et ce que tu imprimes, c'est la pièce qui tient la poutre de chaque côté par exemple.

 

Il faut bien voir que l'impression 3D, c'est quand même long, et on fait du plastique. Donc dans certains contextes, on risque d'avoir une pièce pas assez solide,

prendre trop de temps à imprimer, avoir des contraintes mécaniques ou thermiques inadaptées au matériau, etc...

 

encore une fois, pour faire un gros châssis par exemple, le mieux serait de couper 4 profilés alus, et d'imprimer 4 pièces qui font la jonction en L sur les profilés.

et les profilés viennent se fixer dessus comme ça :

|

L __

 

Après pour d'autres applications comme les roues, les supports de capteurs, ou tout simplement toutes les pièces complexes difficiles ou impossibles à fabriquer autrement, l'impression 3D est parfaite.
Mais pour faire une jolie grosse boite, c'est moins bien :)




#70308 Réalisation d'une base mécanique pour CNC : quelques questions préléminaires

Posté par sky99 sur 22 mai 2016 - 05:54 dans Machines de fabrication

Tout dépend de ce que tu veux faire avec.

Je veux faire de la découpe de bois, plastique, et métaux légers (mais vraiment légers, des feuilles de 0.5mm au plus dans un premier temps, assez fines pour les découper avec des ciseaux).

J'imagine que quand j'aurai une CNC je voudrai sans doute faire davantage de choses, mais dans un premier temps c'est un début!

Disons qu'une machine aux capacités d'une shapeoko3 me va :)

(PS, j'ai dit xcarve dans le précédent message, je pensais en fait à la shapeoko 3, justement)