C'est un programme Arduino mais je le charge sur un ESP32 parce que j'ai pris l'habitude de cette carte et ça ouvre vers pas mal de connectivité (wifi, bluetooth)

Par contre j'ai bien une petite Arduino Nano pour la main. L'idée est d'éviter de tirer les câbles des 5 servo 9G des doigts sur tout le bras. Je limite à 3 fils (2 pour l'alim de l'arduino et des servos + 1 fil de commande) pour l'instant dans mon premier test sur la vidéo, je ne fais passer qu'un signal haut ou bas dans le fil de commande et l'arduino exécute des gestes prédéfinis mais après je tenterai de faire une liaison série entre mon ESP32 et l'arduino pour échanger plus d'infos.

 

Aujourd'hui je n'ai pas reproduis mon soucis sur les servos des épaules. J'ai du le régler en même temps qu'un autre pb d'alim que j'avais..

 

Par contre j'ai un gros soucis mécanique sur lequel j'aimerais bien votre aide :

A trois endroits du bras (épaule, coude et poignet) j'ai dessiné une pièce pour faire une rotation. 

Pour info pour ne pas faire porter tout le poids sur l'axe des servos, je fais tourner la pièce dans un roulement à bille maison. Seules les billes sont en métal. J'ai dessiné la pièce qui contient les billes en partant d'un donuts sous blender.. On verra si ça tient le coup.

 

Mais le problème se trouve au niveau de la vis qui relie le palonnier et le servo. Après avoir joué avec le bras ce week-end, aujourd'hui je vois qu'il commence à y avoir du jeu. La vis s'est un peu desserrée c'est ce que j'appréhendais.

 

Pour y accéder, j'enlève le membre inférieur :

 

Et je vis en faisant passer le tourne vis dans la longueur de la pièce

 

Je crois qu'on en avait déjà parlé pour mes bipèdes, il y a une sorte de fillasse qui existe pour éviter le desserrement ?

Sur mes bipèdes je revisse assez souvent mais ça va tout est apparent. Là ca me demande à chaque fois de tout démonter donc problème.

 

 

Merci Oracid.

Dans l'épaule j'ai mis 2 servos JX CLS-12V7346 46KG 12V

Je les ai choisis pour leur couple et leur vitesse.

 

Intuitivement j'ai pensé qu'il valait mieux passer sur du 12V pour avoir une vitesse supérieure.

J'avais fait un premier test sans la main donc beaucoup moins de poids, ça allait assez vite mais j'ai rapidement cassé les palonniers en plastique d'origine. Par rapport au couple je ne comprends pas ce choix de fournir du plastique, je les ai remplacé par des palonniers en métal :

 

Je referai un test de vitesse maintenant que la main est au bout du bras mais j'ai un problème à résoudre : 

Pour l'instant j'alimente les 2 servos 12v de l'épaule avec une alim. 12V 20A.

Après quelques secondes à simplement tenir une position, un des servo lâche tout. Il faut que je comprenne si c'est l'alim qui sature ou le servo qui a un problème. Pour la vidéo je n'ai branché qu'un des servos de l'épaule du coup.

 

Pour le reste du bras c'est 3 servos plus classiques de la boutique : JX PDI-6221MG 20KG sur lesquels j'ai mis également des palonniers en métal

Hello, voici mon nouveau projet : un mannequin robotisé.

 

J'ai dessiné/imprimé 3D toutes les pièces du bras. 5 DOF

J'avance dessus petit à petit depuis quelques mois.

 

Pour la main je suis reparti du modèle open-source ADA d'Open Bionics dispo sur thingiverse

mais je n'ai gardé que la coque. J'ai entièrement refait l'intérieur pour y loger des servos 9G plutôt que les Firgelli PQ12 à 60€ pièce (donc 600€ pour les 10 doigts des 2 mains..).

Là j'avoue que je n'ai rien inventé, je suis tombé sur cette page (en mode site web de l'an 2000) mais qui regorge d'ingéniosité. Ce gars a eu une super idée mais il ne s'est pas pris la tête à redessiner la main... C'est ce que j'ai entrepris.

Ca commence à ressembler à quelque chose :

 

Je précise tout de suite : pour moi l'objectif est de programmer le mannequin pour l'animer, voir danser ? mais les bras et les mains ne sont pas conçus pour porter autre chose que leur propre poids.

 

Quand je serai satisfait de la main, je la reverserai sur thingiverse en tant que remix de la main ADA.

Je mettrai aussi l'ensemble du bras si ça peut intéresser quelqu'un

 

Qu'en pensez-vous ?

En juin la prochaine TRR ? ca me tente

 

Sur ton bipède, sans degré de liberté au niveau des chevilles tu vas faire comment pour balancer le poids d'une jambe sur l'autre pendant la marche ? un mouvement au niveau du bassin ?

Hello Ju Welcome.

Comme déjà échangé, je te ferai signe si on relance des activités sur Lyon l'an prochain avec l'asso Machine Gones.

En attendant je suis aussi curieux de savoir si il y a d'autres passionnés dans la Drôme, j'y vais souvent.

Excellent projet Oracid ca me parle. Hâte de voir les vidéos.

Tu veux présenter un bipède à la Toulouse Robot Race 2021 ?

Salut Dandave. Ca fait longtemps que je n'ai pas retenté l'expérience, je suis passé à une Zortrax.

J'aurais bien ressorti mon Huawei avec l'appli RFID NFC Tool pour te décrire un peu mieux les étapes mais j'ai entreposé ma XYZ et toutes les puces que j'avais chez mes parents donc je ne vais pas pouvoir y retourner de si tôt..

Il me semble que dans l'appli il y a une icône en forme de clé pour saisir le mot de passe de la puce mais de mémoire ce n'était pas intuitif. Je crois que quand on accède aux infos d'une puce il faut aller sélectionner un des mots de passe qu'on a précédemment enregistré..un truc comme ça pour que ça débloque le reste des infos de la puce.

 

Après je ne sais pas si ce hack fonctionne encore. Le risque est que XYZ ai fait une nouvelle version de son logiciel d'impression qui bloque.

Petit update, j'ai allongé les bras du Juggerbot pour qu'il puisse se relever tout seul.
J'ai juste eu le temps de voir que le design était ok, le robot s'est relevé une fois et ensuite quelque chose à cassé au niveau du servomoteur.
 
Au départ je pensais que ca venait de l'embout du servo en plastique qui s'était foiré donc je l'ai remplacé par des embouts en métal que j'avais déjà :
 
 
Mais en fin de compte le problème était au niveau des engrenages de démultiplication à l'intérieur du servomoteurs MG995.
 
Du coup je viens de passer commande dans le shop robot-maker pour remplacer les MG995 par des JX PDI-6221MG 20KG. J'espère que ca tiendra mieux.

Hello les makers !

Je suis de retour avec mes robots.

 

J'ai préparé 2 robots sur le modèle "Autonomous Wrestler" avec chacun

• une carte programmable ESP32
• 1 capteur de distance VL53L0X
• 1 accéléromètre MPU6050
• 9 servomoteurs
• 4 piles 18650 (2 suffisent)

A chaque action, les robots envoient par WIFI un message MQTT.

J'ai installé le brooker Mosquitto sur un PC et j'ai un programme python qui capte chaque message horodaté et les stocke dans un fichier CSV.

Ensuite je fais tourner un autre scrypt python qui va lire les messages du CSV et créé une bande son en associant un son à chaque action (coup de poing, déplacement, etc...)

 

Cette fois outre la petite rétrospective du début, j'ai quand même fait pas mal d'édition vidéo pour la séquence du combat (dans le logiciel Resolve).

Pour la suite, le but sera d'automatiser au maximum l'édition vidéo pour me consacrer à l'upgrade des robots.

 

J'avais cette idée depuis un moment : faire des combats entre 2 robots et améliorer le perdant pour qu'il ai plus de chances de gagner la prochaine fois et ainsi de suite.

 

Voici le premier combat ! 

 

Pour info j'ai abandonné l'idée de faire un kickstarter mais je compte bien mettre à dispo les fichiers 3D sur Thingiverse. Je suis en train de les rassembler à mesure que je réimprime (et améliore) les éléments.

@Oracid, oui le filtre auto me sort une trentaine de vidéos les plus populaires et je fais effectivement un top 10 subjectif.
J’aime bien rester assez large avec de la bidouille et un peu d’industriel aussi.
Des semaines où j’ai plus de temps, j’essaierai de voir aussi les vidéos moins populaires mais qui présentent un intérêt.

@pmdd tu as raison là je mettais le lien vers les chaînes mais je vais plutôt mettre les liens vers les vidéos.

J’ai pensé à ce tu as dis, ça serait sympa d’avoir une compile des vidéos des membres de robot-maker. Par contre je pense que ça n’irait bien qu’avec des vidéos courtes.
Dans ma compile actuelle il y a un autre filtre de recherche c’est la durée. Je n’ai pas envie de tronquer les vidéos donc je filtre directement sur les courtes.

Nice les memes Oracid !

 

J'en profite pour vous parler d'un petit concept que je viens de mettre en place sur ma chaine.

Comme j'aime bien les compiles de type "Hello 2020" avec les memes d'Oracid, je m'en suis inspiré pour faire des compiles autour de la robotique.

Je sais qu'il en existe déjà pas mal mais voici les spécif. de ma compile "Hello Robot" :

• pré-sélection automatique des vidéos par mot clé, par date (7 derniers jours) et ayant le plus de vues en utilisant l'API Youtube
• à partir de cette pré-sélection, sélection manuelle des 10 vidéos qui me plaisent le plus
• compilation automatique des vidéos en intercalant un écran de présentation avec nom de la chaine, logo et nom de la vidéo
• publication automatique sur youtube avec une description comprenant les liens vers les chaines youtube dont sont tirées les vidéos.

Exemple de la 3ème édition : https://youtu.be/z8j9rIDModg

 

Pour moi c'était déjà un challenge d'arriver à automatiser au maximum cette compilation

Maintenant quel qu’en soit le succès, je trouve ça super interessant de voir ce qui se fait en robotique chaque semaine.

J'ai déjà fait de bonnes découvertes comme ce robot de folie qui peut rouler et grimper aux murs tout en désinfectant les surfaces !

@Oracid t'es vraiment une star.

Je regardais une petite compile marrante et bam ! à 6:26, la tête d'Oracid !

 

J'étais bien mort de rire

Ok merci pour tes explications détaillées

Est-ce quon pourrait ensuite le faire évoluer avec une caméra permettant de voir en 3D avec un casque ? Ça existe sur raspi ?

Un collègue de lassociation Machine Gones est passé sur votre stand ce week-end donc ça na pas été difficile ensuite de le convaincre den prendre un pour lasso. On pourra le brancher pendant nos ateliers afin de permettre à des intéressés de participer à distance et interagir

Excellent, bravo pour le boulot Mike et Pascal !

Moi aussi je suis bien satisfait, je pense que c'était un succès. Je me suis bien amusé et ça restera un super souvenir.

Avec l'association nous avons créé cet événement pour se faire plaisir.

Nous l'avons organisé de façon à ce qu'il colle au thème du projet de financement que nous avons décroché auprès de l'entreprise dans laquelle je travaille (CGI)

Nous avions ainsi proposé de faire plusieurs ateliers découverte en amont pour initier notamment les jeunes à la robotique et le concours était le point d'orge de tout ça.

 

Pour que le concours soit assez accessible techniquement, nous avons en priorité pensé à un parcours d'obstacle pour robots sur roues.

Par contre comme les humanoïdes me passionnes j'ai cherché à faire venir des candidats des 4 coins de la planète ! ex : KhanFlicks https://www.youtube....hanFlicks/about

et d'autres. (Il serait venu si on lui avait payé le billet pour venir des US )

On a quand même eu 3 étudiants de Madagascar mais eux ont réussi à se faire financer leur voyage tout seul .

 

En fin de compte on a eu légèrement plus d'humanoïdes que de robots roulants (contrairement à la première édition de la Toulouse Robot Race où j'étais le seul a arriver avec un humanoïde)

 

Le parcours des robots roulants était très long à fabriquer donc si on refait un événement, je pense qu'on se focalisera sur les humanoïdes quitte à monter le niveau mais ce sera beaucoup plus simple.

En tous cas je pense que Amhnemus sera d'accord avec moi, il n'y a rien de tel que ce type d'événement pour se motiver.

Depuis je n'ai pas touché à mon bipède alors que j'ai encore pas mal d'améliorations en tête.

Hello, pour terminer ce sujet, je vous montre le film de l'événement

Je confirme les 18650 c'est des rechargeable lithium-ion.

Pour mon robot, 2 suffisent pour alimenter simultanément les 9 servos (dont 6 pour la marche).

C’était une sacrée journée !
Bravo à Amhnemus et Ppmd vous avez fait un gros gros boulot.
Il y avait également une équipe de 3 étudiants venus spécialement de Madagascar !
Ils ont fait un humanoïde très intéressant qui pouvait se relever en faisant un grand écart. Malheureusement ils étaient dans la catégorie télécommandes et ils ont affronté beaucoup de jouets de type Lego ou robot sapiens très stable.
Quand à moi je concourais en télécommandé et autonome.
En télécommandé le premier match mon robot n’a juste pas démarré.
En autonome, je n’avais eu le temps que de programmer des coups de poings alternés quand il repérait un adversaire à proximité, ça à plutôt bien marché mais passé l’affrontement, n’ayant rien prévu pour se réorienter, il fonçait systématiquement vers le bord de la piste laissant le champ libre à l’adversaire.
D’une manière générale je suis bien satisfait de cet événement bien complexe à mettre en place. La prochaine fois on fera quand même plus simple
Vous verrez tout ça en vidéo d’ici quelques semaines le temps que notre videaste fasse son montage À suivre
Au fait le participant qui a osé battre ppmd n’en était pas à ses débuts, il a notamment participé à la First à Montréal dans le passé en encadrant une équipe de lycéens.

Wow bon courage sur l’autoroute. Moi j’essaye de programmer un simple coup de poing
Je viens juste de trouver pourquoi ça ne marchait pas !
Mon servo est branché sur la patte TX de mon nideMCU et j’appelais des Serial.begin et Serial.print pour avoir des logs.
Sans les Serial, pas d’interférences sur la patte Tx,
Whohoo je vais pouvoir passer à la programmation des rubans de leds pour décorer le ring des humanoïdes

Voici les bons dachat de notre super sponsor Robot Maker !
Tu ne men veux pas Mike ? Jai pris la liberté de matérialiser ces bons dachat car je me suis aperçu que je navais pas de document à imprimer sur papier. Du coup je suis passé directement à la 3D (20, 35 et 50) bonne chance !

Le concours est annoncé ! article dans Le Progrès

Excellent, c'est un sacré robot de compète.

J'ai corrigé pas mal de "problèmes avec les bords". On utilisera aussi du gros scotch blanc pour relier les bords des différents éléments une fois assemblés.

Bref tu n'auras plus trop d'excuse

Oulala oui ça chauffe. Surtout que le jour J je peux déjà tannoncer quil y aura un photographe pour Le Progrès, une vidéaste pro qui fera un petit montage souvenir et peut-être France 3 qui passera ??
Bon préparatifs