Telson,

Pour la problématique du temps on peut le voir sous 2 facettes:

En temps que constructeur j'ai limité la translation à 0.3m/s pour une course totale de 6.15m

et pour la rotation 360° en 25 secondes

Maintenant la problématique liée à la mise en scène fait que potentiellement tout les mouvements peuvent se faire en même temps et à vitesse maximum mais ça je ne le maitrise pas . Et les problème apparaitrons pendant la création des mouvements un peu plus tard....Mais attendant je doit pouvoir éviter les chocs entre les éléments car l'apprentissage des mouvement se fait en manuel et depuis un angle assez inconfortable donc très propice aux collisions.

Ashira,

Oui en fait je modélise en 2D l'espace totale de jeux et je vient y replacer les points correspondant aux angles de chaque triangle.Le problème est que quand je combine rotation et translation ma vitesse n'est plus linéaire (soit que sur X ou que sur Y) mais un vecteur avec une composante sur X et une composante sur Y et je ne sais pas comment m'y prendre pour décomposer c'est 2 composante et surtout pour obtenir la distance d'arrêt avant collision.

Pour les mouvements qui n'ont qu'une seule composante j'utilise la formule suivante pour calculer la distance d'arrêt: Vitesse²/(2*temps de ralentissement) ensuite il suffit de l'ajouter  ou de le soustraire à la position courante en fonction du sens de déplacement pour déterminer la position à laquelle il faut lancer la commande d'arrêt.

j'ai effectivement déjà creusé dans cette direction j'arrive a trouver les distances d'arrêt lorsque l'on fait de la rotation seule ou de la translation seule mais je n'arrive pas à trouver la bonne distance pour chaque mouvement lorsque l'on tourne et translate simultanément

Salut  Ashira,

Effectivement j'ai un retour d'angle et un retour de translation pour chaque triangle.

Effectivement la zone de collision potentiel est matérialisé par le chevauchement des 2 cercles mais il n'y a collision que si 2 pointes se croisent au mauvais moment dans cette zone. L'idée serais de trouver une équation mathématique qui me dit que 2 pointes se rapprochent dangereusement et d'interprété la vitesse globale (rotation + translation) afin de déclenché l'arrêt avant le choc .Mais mes compétences en math sont pas suffisantes.Tu à une idée?

Bonsoir à tous,

Je suis automaticien/informaticien je travaille essentiellement sur de la machinerie de spectacle automatisé ce qui m'amène très souvent à employé les même technologie que la robotique. Je vient ici pour faire partager mes expérience: bonne ou mauvaise!! mais aussi chercher une mains tendue lorsque je suis dans une impasse.

Bonsoir R1D1,

Merci de ta réponse

en fait il n'y a qu'un seul triangle par ligne verticale ceux qui sont représenter sur le schéma matérialise les positions extrêmes. En effet ta solution fonctionne mais ce n'est pas si simple....En fait c'est une machinerie totalement automatisé qui est conduite par un seul opérateur et qui doit accomplir un grand nombre de manœuvre. La mise en œuvre d’anti collision est obligatoire car chaque élément pèse près de 3 tonnes et peut se déplacer à 0.5m/s en translation et effectué un tour complet en 15s. Je te laisse imaginer le résultat si il y à erreur de manipulations. De plus chaque éléments est habillé d'une face décor classique et 2 faces écran LED ce qui offre peut de tolérance en cas de choc.

Bonjour à tous,

Je travail actuellement sur un projet qui consiste à mettre en mouvement d'énormes éléments mobiles de forme triangulaire (Des péri-actes). change triangle est équilatérale et mesure 3m de coté et 8m de haut.

Chaque structure peut tourner sur elle même a 360° et translater parallèlement les une aux autres. Mon problème est que la combinaison translation rotation créer des zone de collision entres les éléments mobiles.Ci joint un petit schéma qui d'écrit l'installation vue de dessus.

Je recherche une solution pour déterminer le moment ou 2 péri-actes vont rentrer en collision afin de lancer les commande d'arrêt suffisamment tôt pour éviter le contact.

Merci d'avance à ce qui prendrons la peine de me répondre car j'avoue avoir passé déjà 4 jours à faire des essais grandeur nature et pour le moment rien n'est concluent.

Au secours......

Merci d'avance

Franck