La librairie Adafruit_PWMServoDriver.h permet de piloter le driver de servo avec des impulsions, tu peux utiliser la fonction "map" d'arduino pour faire une conversion impulsion/angle pour piloter le servo moteur plus facilement.
La librairie Wire.h gère la communication I2C avec le driver.
Après les servo pourront être pilotés pour que le bras récupère un objet par exemple .
Par contre il faut faire attention à ne pas atteindre les valeurs extrêmes trop brusquement pour ne pas arracher les fils des servo qui peuvent être un peu court (tout dépend de l'emplacement du driver après).