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Il y a 79 élément(s) pour XB2000 (recherche limitée depuis 03-avril 13)
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#109186 Présentation XB2000
Posté par XB2000 sur 02 mai 2020 - 02:09 dans Et si vous vous présentiez?
#109187 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 02 mai 2020 - 02:54 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
Bonjour,
Je me suis présenté ici ; https://www.robot-ma...ntation-xb2000/
En tant que super fan de Terminator et Terminator : Le Jugement Dernier, je voudrais pour 2029 ; une année importante pour la saga, puisque c'est celle d'où viennent les protagonistes du futur ; rendre hommage aux deux premiers films de la franchise. L'hommage ultime, un vrai Terminator série 800 modèle 101, "imprimé en 3D" en titane et capable d'agir comme dans les films (mais pas de tuer). Mais avant cela, il y aura un prototype, fait de matériaux composites et dont l'intelligence artificielle proviendra de données open source.
Qu'est-ce que j'en ferais ? Tout et n'importe quoi, surtout n'importe quoi. Je rêve un jour de le faire participer à un concours de cosplay :
- Vous êtes déguisez en quoi ?
- En humain...
#109189 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 02 mai 2020 - 03:42 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
#109203 Présentation XB2000
Posté par XB2000 sur 02 mai 2020 - 01:38 dans Et si vous vous présentiez?
super ! on verra quand j'aurais avancé un peu l'I.A
#109204 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 02 mai 2020 - 03:02 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
Merci, je connaissais déjà cette chaîne, elle est très intéressante, c'est bon à savoir par contre que l'auteur n'est pas loin ^^
quand j'ai commencé à lire je me suis dit "haha aucune chance c'est bien trop poussé" puis j'ai vu que tu avais déjà commencé et ça à l'air tellement chouette!
Merci, c'est pour ça que j'ai bien diviser sa construction, car c'est très poussé dit comme ça, mais si on arrive à décomposer en étapes plus simples, ça devient possible.
Comme je dis souvent :
Il faut croire en soit et ne jamais laisser qui que ce soit se convaincre que quelque chose est impossible. Car il n'y a que vous qui puissiez choisir d'échouer, car échouer c'est abandonner avant de réussir.
Certes un projet peut prendre du temps, parfois des années, mais la persévérance ça paye =).
J'ai pour ma part une variante avec ce projet. Car il s'agit de fabriquer un robot fantastique, un vrai Terminator qui serait capable de se faire passer pour un humain (en comptant aussi sur l'effet de surprise, un masque en latex et des lunettes de soleil).
Mais même si j'échoue à faire ce robot fantastique, il y a quand même de grande chance que je fasse au moins un robot très chouette. Je serais déjà content si j'arrive à faire la moitié de ce que j'ai dit.
J'espère faire le prototype en 4 ans pour coller à une phrase du héro dans le premier film de 1984 : "Non, [les Terminators] n'existent pas encore, pas avant 40 ans.", donc 2024 pour avoir un prototype aux fonctions basiques.
Pour ceux que ça intéressent, un Australien a fabriqué en fonderie alu une grosse marionnette d'endosquelette de Terminator : https://youtu.be/Am3ZuMiCe7A
Et un anglais en fait un autre robot en alu : https://youtu.be/67sREK3QOqE
#109218 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 02 mai 2020 - 07:11 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
On verra bien, pour encore un bon moment il sera statique.
Petits test :
Plus de détails plus tard.
#109285 Un jeu qui apprend à se jouer lui-même
Posté par XB2000 sur 04 mai 2020 - 11:07 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
whouah, m’intéressant au réseaux de neurones je suis ton sujet avec attention
autant la première version fais très bricolage, autant celle-ci fait très bien fini, j'espère juste que GlaDos n'a pas ramené son ami la neurotoxine...
et le gâteau aussi en une référence à Portal
pour un plateau physique j'ai vu ça :
Du coup tu utilise un Jetson Nano ? c'est une carte qui m'intéresse beaucoup aussi
#109286 Glenn Robot Humanoide
Posté par XB2000 sur 04 mai 2020 - 11:15 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
#109353 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 07 mai 2020 - 06:51 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
L'audio c'est des prises Jack branché sur la platine de prototypage et dont un des canaux est relié à l'Arduino (je sors le montage de ce forum : https://forum.arduin...?topic=476900.0)
Donc les Joystick et la DEL sont sur l'alimentation de l'Arduino, les servo-moteurs sont alimentés par quatre piles 1,5 V.
Code Arduino pour faire bouger la machoire et le cou avec les joysticks (donc vidéo "Test servos" du premier message) :
#include<Servo.h> /* Créer un objet Servo pour contrôler le servomoteur */ Servo MVD; /* machoire vertical droit */ Servo MVG; /* vertical gauche */ Servo MHD; /* machoire horizontal droit */ Servo MHG; /* horizontal gauche */ Servo C1; /* cou 1 */ Servo C2;/* cou 2*/ int Mx_axis; int My_axis; int Cx_axis; int Cy_axis; int MVD_val; int MVG_val; int MHD_val; int MHG_val; int C1_val; int C2_val; // Définition de la constante const int broche2 = 2; // Définition de la broche numéro 2. void setup() { pinMode(A0,INPUT); pinMode(A1,INPUT); pinMode(A2,INPUT); pinMode(A3,INPUT); pinMode(broche2, OUTPUT); // Intialisation de la broche numéro 2 (numérique). // Attache le servomoteur à la broche MVD.attach(6); /* machoire vertical droit */ MVG.attach(5); /* vertical gauche */ MHD.attach(9); /* machoire horizontal droit */ MHG.attach(3); /* horizontal gauche */ C1.attach(10); /* cou */ C2.attach(11); /* cou */ } void loop() { digitalWrite(broche2, HIGH); // Etat logique haut 1 (5 volts) Mx_axis=analogRead(A0); My_axis=analogRead(A1); Cx_axis=analogRead(A2); Cy_axis=analogRead(A3); MVD_val=map(Mx_axis,512,1023,0,180); MVG_val=map(Mx_axis,512,1023,180,0); MHD_val=map(My_axis,0,1023,105,70); MHG_val=map(My_axis,0,1023,120,80); C1_val=map(Cx_axis,0,1023,0,180); C2_val=map(Cx_axis,0,1023,0,180); MVD.write(MVD_val); MVG.write(MVG_val); MHD.write(MHD_val); MHG.write(MHG_val); C1.write(C1_val); C2.write(C2_val); }
Code Arduino machoire asservie à la prise Jack (les deux vidéos de mon message précédent), j'ai repris et modifié un code pour le robot InMoov : https://quai-lab.com...obot-humanoide/
// -------------------------------------- // Seb last change 28/08/2016 // // Synchronize InMoov mouth with Audio voice // IN : Audio signal from PC/tablet... // OUT : Servo PWM // ------------------------------------- #include <Servo.h> Servo MHD; /* machoire horizontal droit */ Servo MHG; /* horizontal gauche */ Servo C1; Servo C2; int My_axis; int Cx_axis; int Cy_axis; int MHD_val; int MHG_val; int C1_val; int C2_val; // Définition de la constante const int broche2 = 2; // Définition de la broche numéro 2. /* Sampling parameters */ uint32_t _interval; /* Interval between two consecutive ADC reading cycles in us */ const uint16_t _frequency=8000; uint32_t _lastTime; const uint16_t _samples=64; uint8_t _vData[_samples]; uint8_t _bufferIndex =0; // --- for servo mouth --- Servo mouthServo; int mouthPos; Servo mouthServo1; int mouthPos1; #define AUDIO_PIN 5 // Pin for audio signal analog pin A0 ... AX #define MOUTH_PIN 6 // Pin for Servo Motor #define MOUTH_PIN1 5 // Pin for Servo Motor // --- My InMoov Airwin parameter : need to be change for your InMoov else can break something... #define MOUTH_MIN 0 // Servo pos mouth close min #define MOUTH_MAX 180 // Servo pos mouth max open #define MOUTH_MIN1 180 // Servo pos mouth close min #define MOUTH_MAX1 0 // Servo pos mouth max open // Auto-calibration de la plage RMS max (depend on the volume, audio signal etc...) uint16_t rmsMax=0; uint16_t rmsMin=500; unsigned long startMillis; void setup(void) { pinMode(A1,INPUT); pinMode(A2,INPUT); pinMode(A3,INPUT); My_axis=analogRead(A1); Cx_axis=analogRead(A2); Cy_axis=analogRead(A3); pinMode(broche2, OUTPUT); // Intialisation de la broche numéro 2 (numérique). // Attache le servomoteur à la broche MHD.attach(9); /* machoire horizontal droit */ MHG.attach(3); /* horizontal gauche */ C1.attach(10); /* cou */ C2.attach(11); /* cou */ // calcul la durée des intervals en us F = 1 / t => t = 1 / F en secondes => x 1000 000 pour les us _interval=1000000/_frequency; /* Initialize the ADC */ InitADC(AUDIO_PIN); mouthServo.write(MOUTH_MIN); // Bouche fermée au démarrage mouthServo.attach(MOUTH_PIN); delay(30); mouthServo1.write(MOUTH_MIN1); // Bouche fermée au démarrage mouthServo1.attach(MOUTH_PIN1); delay(30); /* Console */ Serial.begin(115200); } void loop(void) { task_jaw(); task_led(); /*task_joystick();*/ } void task_jaw () { startMillis=millis(); AcquireData(); uint16_t rms = ComputeRMS(); uint16_t smooth = rms; // Detach if 2 second without mouth move +2 for small noise... if (smooth<(rmsMin+2) && (millis()-startMillis>2000)) { mouthServo.detach(); // Serial.println("detach"); mouthServo1.detach(); // Serial.println("detach"); } else { if (!mouthServo.attached()) mouthServo.attach(MOUTH_PIN); mouthPos=map(smooth,rmsMin,rmsMax,MOUTH_MIN, MOUTH_MAX); mouthServo.write(mouthPos); if (!mouthServo1.attached()) mouthServo1.attach(MOUTH_PIN1); mouthPos1=map(smooth,rmsMin,rmsMax,MOUTH_MIN1, MOUTH_MAX1); mouthServo1.write(mouthPos1); Serial.println(millis()-startMillis); startMillis=millis(); // Serial.print("Servo=");Serial.println(mouthPos); } //Serial.println(smooth); //Serial.print("Rmsmin=");Serial.print(rmsMin);Serial.print("Rmsmax=");Serial.println(rmsMax); } void AcquireData() { _lastTime = micros(); for(uint16_t i=0;i<_samples;i++) { while ((micros() - _lastTime) < _interval); _vData[i]=ADCRead(); _lastTime+=_interval; } } /* Initilalize analog read in fast mode and low resolution */ uint8_t InitADC(uint8_t channel) { /* Reset register contents */ ADCSRA = 0; ADCSRB = 0; ADMUX = 0; /* Set voltage reference */ // comment to go to 3.3 Volt ref or 5Volt ADMUX |= (1 << REFS0) | (1 << REFS1); /* INTERNAL 1.1 V */ /* left align ADC value to 8 bits from ADCH register */ ADMUX |= (1 << ADLAR); /* Set channel */ ADMUX |= channel; /* Set pre-scaler */ ADCSRA |= (1 << ADPS1); /* Enable ADC */ ADCSRA |= (1 << ADEN); /* Start first conversion */ ADCSRA |= (1 << ADSC); /* Wait for conversion */ while (ADCSRA & (1 << ADSC)); } uint16_t ComputeRMS() { // compute average uint32_t average=0; for(uint16_t i=0;i<_samples;i++) { average+=_vData[i]; } average/=_samples; //compute pseudo rms uint32_t rms=0; for(uint16_t i=0;i<_samples;i++) { if (_vData[i]>=average) { rms+=(_vData[i]-average); } else { rms+=(average-_vData[i]); } rms= ((rms * 500) / _samples); // keep min / max for RMS value (needed to map on servo angle) rmsMax=max(rms,rmsMax); rmsMin=min(rms,rmsMin); return(rms); } } /* Simple analog to digital conversion */ uint8_t ADCRead(void) { /* Start conversion */ ADCSRA |= (1 << ADSC); /* Wait for conversion */ while (ADCSRA & (1 << ADSC)); /* Returned ADC value */ return(ADCH); } void task_led() { digitalWrite(broche2, HIGH); // Etat logique haut 1 (5 volts) } void task_joystick() { MHD_val=map(My_axis,0,1023,105,70); MHG_val=map(My_axis,0,1023,120,80); C1_val=map(Cx_axis,0,1023,0,180); C2_val=map(Cx_axis,0,1023,0,180); MHD.write(MHD_val); MHG.write(MHG_val); C1.write(C1_val); C2.write(C2_val); }
Avec ce code-ci les joysticks ne marchent pas, j'ai pas trouvé ce qui bloque...
Prochainement je vais modifier le montage. Je vais modifier la cinématique du cou (j'avais mis deux servos tirant des fils pour simuler des pistons, mais le résultat est pas bien terrible) et tester de lui faire bouger la machoire en JawDuino : http://buttonbanger.com/?page_id=137
Pour voir si c'est plus satisfaisant que mon système précédent avec la prise Jack directement connecté en entré d'Arduino.
#109449 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 09 mai 2020 - 08:52 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
Pour le moment je vais faire les modifications dont j'ai parlé pour voir ce que ça donne.
#109652 Logiciel machine learning automatique [Marche dynamique]
Posté par XB2000 sur 15 mai 2020 - 10:16 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
Salut,
super intéressant, je vais regarder ce week-end si j'ai le temps d'en faire un.
D'ailleurs je me disais que ça ce serait intéressant de pouvoir faire "rêver" son robot. Essayer de lui faire faire quelque chose et quand il n'est plus en fonctionnement, si son matériel le permet ou d'une autre manière, il lance des simulations pour s’entraîner à faire la tâche demander précédemment.
#109655 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 15 mai 2020 - 10:34 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
Je pense que pour l'instant mon Uno suffira pour cette version de la tête. Je verrais pour la version suivante. Pour le prototype complet je pense même mettre plusieurs Arduino pour contrôler les membres et la marche du robot. ça changera peut-être, mais je pense organiser les choses de la manière suivante : Arduinos pour gérer directement les membres et les fonctions "simples" de l'androïde, le Raspberry pour diriger le tout et un Jetson Nano ou en tout cas un accélérateur IA pour les fonctions d'apprentissage.
#109731 Robot bipède avec moteur à courant continu
Posté par XB2000 sur 17 mai 2020 - 03:12 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
ça marche d'abord dans ta tête les articulations d'un robot marchent en fonction de tes moyens et de ton imagination. On peut te montrer 15 bipèdes différents avec chacun des articulations au fonctionnements différents.Par contre j'ai une question : comment marche les articulations sur les robots ?(hanches,genoux,coudes) parce que j'ai beau chercher sur internet je ne trouve pas
Sauf à dire une bêtise, la quasi totalité des robots ici, c'est la partie électronique et moteur qui fait le travail, qui donne le mouvement voulu. La plupart ont plusieurs servomoteurs pour actionner de manière précise une patte/jambe.
Pour faire un robot avec des moteurs à courant continu, le plus simple est de faire un automate entraîné par ton moteur. Là c'est toute la partie mécanique qui travaille. En quelque sorte, ton moteur n'est pas un actionneur, mais une "source d'énergie" pour faire fonctionner tes mécanismes.
Donc l'idéal est de faire une sorte d'automate marcheur actionner par un moteur à courant continu.
La série des Robocraft de Tamya est basé là-dessus : https://www.tamiya.c...ft/kit71101.htm
Il y a même un robot programmable mécaniquement :
Celui là que j'aime beaucoup aussi
J'aime bien comme il trimbale sa batterie...
Un biped utilisant le mécanisme de Jansen qui serait peut-être complexe à faire tenir debout, ou à rajouter un volant d'inertie gyroscopique.
Par contre les bipèdes en papier de ce japonnais sont pas mal :
https://www.youtube.com/watch?v=SbIYGmYHWaM
thedoorintos
Aussi étonnant que cela puisse paraître il s'agit d'un "simple" automate remonter par un élastique (axe en haut du torse).
C'est sa série des "PR" (Papier Robot) entièrement mécanique avec ses "BB" (Board Bot = carton robot), il a aussi fait des version "MPR" et "MBB" pour Motorisé.
De bien plus simple à réaliser en carton :
https://www.youtube.com/watch?v=Z7N0xCDVzIA
Tronc en pdf : http://www.mediafire.com/file/s2t0nm7nno5q26d/body.pdf/file
Jambe en pdf : http://www.mediafire.com/file/8ds5rrmrj5z3z3m/leg.pdf/file
Dérivé :
https://www.youtube.com/watch?v=Wu3eW4jhZGM
Petit chien :
https://www.youtube.com/watch?v=ZOo_rNti1l8
Et puis celui-là qui fait une course d'obstacle :
https://youtu.be/SusxAFnnmaY
Tout ça pour dire que l'on peut faire des choses très complexes avec des moteurs à courant continu et une pile quand on a de l'imagination...
Au fait Var180, tu as récupéré tes moteurs où ? Il y avait des mécanismes ou de l'électronique avec ?
#109732 Les bipède papiers de thedoorintos
Posté par XB2000 sur 17 mai 2020 - 04:57 dans Contenu vidéo
Voilà une chaîne Youtube d'un Japonais que je viens de découvrir :
Kikkosha thedoorintos
Il a essentiellement fait des automates bipèdes mais certains sont motorisés et même contrôlable.
Son site internet :
http://mpm.sakura.ne.jp/newmpm.htm
Son premier modèle automate PR-1 :
http://translate.google.com/translate?sl=ja&tl=fr&u=http%3A%2F%2Fmpm.sakura.ne.jp%2Fivent-pr1.htm
Construction d'un automate :
Evolution de ses automates en 5 ans (2010-2015 de PR-1 à PR-7) :
http://mpm.sakura.ne.jp/ivent-pr00.htm
PR-9 :
http://translate.google.com/translate?sl=ja&tl=fr&u=http%3A%2F%2Fmpm.sakura.ne.jp%2Fivent-pr9.htm
BB-1 (Board Bot) en panneaux MDF :
PR-10 Titan, un automate à en perdre la tête :
Au contraire MMBB-1 (Motorized Mini Board Bot) donc le plus petit et motorisé :
MBB‐1 un peu plus grand :
Son premier robot MPR-1 (Motorized Paper Robot) :
Il vient donc après PR-9 et avant PR-10. Il est contrôlable via une appli Android.
http://translate.google.com/translate?hl=&sl=ja&tl=fr&u=http%3A%2F%2Fmpm.sakura.ne.jp%2Fmpr1.htm
Ses différentes solutions de bipédie :
http://translate.google.com/translate?hl=&sl=ja&tl=fr&u=http%3A%2F%2Fmpm.sakura.ne.jp%2Fivent-wd.htm
Des kits PR-3, PR-5 et BB-1 sont en vente ici : http://translate.google.com/translate?sl=ja&tl=fr&u=http%3A%2F%2Fmpm.sakura.ne.jp%2Fmenue.htm
Une partie des fichiers pour PR-3 : http://translate.google.com/translate?sl=ja&tl=fr&u=http%3A%2F%2Fmpm.sakura.ne.jp%2Fpr3sample.htm
Arbre généalogique de ces bipèdes :
http://mpm.sakura.ne.jp/image/ivent/ivent-evo.pdf
#109746 Robot bipède avec moteur à courant continu
Posté par XB2000 sur 17 mai 2020 - 12:53 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
C'est pour avoir une idée de tes possibilités. Si tu as avec les restes du robot d'où proviennent tes moteurs déjà une carte électronique pour le radiocommandé par exemple ou ajouté des lumières et si avec tes moteurs tu as des pignons. Cela augmente tes possibilités.
Quand j'étais au collège j'avais adapté l'électronique et la mécanique d'un hélicoptère radiocommandé cassé pour transformer ça en voiture radiocommandé.
Avec ce que tu as je te conseillerais de commencer par celui-là en carton :
Et ensuite tu pourras faire chauffer ton cerveau pour l'améliorer.
Ce serait un premier pas qui te permettrais de te motiver toi et ton entourage pour avoir plus de moyens et faire quelque chose de plus complexe par la suite.
#109753 Robot bipède avec moteur à courant continu
Posté par XB2000 sur 17 mai 2020 - 04:11 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
Hâte de voir ça
#109802 Bras prothese de Lynxmotion à 7 axes équipé d'un main humaine Kwawu en 3D
Posté par XB2000 sur 18 mai 2020 - 04:59 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Jolie, ce sera pour faire quoi ?
#109829 Un jeu qui apprend à se jouer lui-même
Posté par XB2000 sur 20 mai 2020 - 10:05 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
Au moins ça progresse et c'est déjà pas mal
#109883 Logiciel machine learning automatique [Marche dynamique]
Posté par XB2000 sur 23 mai 2020 - 05:33 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
Intéressant tout ça.
Par contre, après avoir étudier la question. Un fichier urdf n'est rien d'autre qu'un fichier texte décrivant la cinématique d'un robot. Du coup pour en faire un vous tapez tout à la main ou il y a un autre moyen plus graphique comme RVIZ peut-être ?
#109892 Logiciel machine learning automatique [Marche dynamique]
Posté par XB2000 sur 23 mai 2020 - 08:28 dans Robots à pattes et jambes, humanoïdes, bipèdes, quadrupèdes, hexapodes ...
Super outils, je vais essayer ça.
Merci.
#110412 Projet Mars Rover de fredj21
Posté par XB2000 sur 04 juillet 2020 - 10:50 dans Contenu vidéo
Très sympa, j'aime bien
#110545 Un jeu qui apprend à se jouer lui-même
Posté par XB2000 sur 15 juillet 2020 - 09:04 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
tu veux pas les mettre en stream sur Twitch pour rentabiliser ? ^^
#110547 Mon Gamin, un Terminator T-800
Posté par XB2000 sur 15 juillet 2020 - 09:57 dans Tête de robots, humaine ou animale, animatronique
Je suis en train de reconcevoir son cou et la motorisation de la mâchoire pour simplifier et amélioré via des pièces imprimer en 3D. J'ai été méga occupé depuis le déconfinement, mais là pour les prochains mois je vais être très libre et je vais pouvoir y consacrer plus de temps.
En tout cas depuis mon dernier message j'ai des notions de FreeCad et Python...
J'ai aussi récupérer des mains/avant-bras que je vais motorisé, et concevoir le reste des bras et les épaules qui sont assez complexes. Mais ça c'est un autre sujet.
Faut que j'avance, celui d'AndysMachines a les yeux qui bougent :
Niveau programmation je commencerais par lui faire faire du suivi de visage et de la reconnaissance faciale, qu'il puisse dire "Bonjour Machin" en te regardant dans les yeux ^^
#110549 Un jeu qui apprend à se jouer lui-même
Posté par XB2000 sur 15 juillet 2020 - 10:36 dans Bras robots, pinces, tourelles, et autres manipulateurs
j'ai fait une petite recherche et j'ai rien trouvé. En tout cas moi dès que j'ai possibilité je le fait
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