Un petit sujet pour présenter mon projet de drone autonome.
On m'a fait la commande de créer une flotte de drone qui devra voler lors d'une pièce de danse contemporaine nommée "Phoenix". Je travaille depuis février dessus.
Mes contraintes sont donc les suivantes :
1 : voler
2 : voler
3 : sécurité des danseurs et du public
4 : autonomie énergétique d'au moins 20 minutes pour un des drones
5 : se positionner sur scène à 10cm près
6 : embarquer une camera dont le streaming sera traité par quelqu'un d'autre
7 : maitriser la rotation des moteurs pour jouer des notes avec
Les deux premiers points c'est pour me rappeler l'essentiel
le point 3 sera assuré par un filet entre public et scène et par un carénage complet du drone. Je devance un peu, mais je n'ai pas trouvé de drone satisfaisant dans le commerce. J'ai donc décidé de faire un drone maison open-source et imprimé en 3D.
Je me suis vite rendu compte que pour un drone de 35cm de côté pour une envergure de 250mm, on imprimait beaucoup de poutres... et qu'en plus, ces poutres étaient fragiles. En faisant des recherches sur les tubes en fibre de carbone, je suis tombé sur des cerf-volant en fibre de verre, j'ai achété un jonc de fibre de verre pour le tester... et j'ai fini par designer ce "kite-drone".
Ca m'a permis de commencer à faire de l'impression 3D. Je peux conseiller par expérience le duo de choc : Micro-delta + OnShape
La micro delta est une imprimante à 400€ de Emotion-Tech (Touloooooooose). Le gros avantage de cette imprimante en kit c'est qu'on maitrise beaucoup de choses et qu'on comprend beaucoup de choses. Elle est aussi très endurante. Et l'espace d'impression est un cylindre de 12cm de diamètre par 19cm de haut.
OnShape, c'est le SolidWorks gratuit et en ligne : https://cad.onshape.com/signin. Il faut certe avoir une connexion Internet mais on peut faire clic droit sur l'onglet de la pièce, export STL et on imprime direct...
Et donc les plans des différentes pièces du drone : https://cad.onshape....3e472c5e2ad8c58
Maintenant, pour l'electronique, c'est maintenant très très simplifié : contrôleur + 4*Electronic Speed Controller (ESC) + 4 moteur + 1 batterie et voilà.
Enfin, le but est d'avoir un drone autonome. Le controleur (ici une Naze32) n'est pas connecté à un module RF mais à un Raspberry Pi 3. Sur cette bête, on y a installé Robotic Operating System (ROS)
Mais c'est encore en train de bouger. En effet, sous ROS il existe des packages pour repérer et placer dans l'espace des tags de réalité augmentée.
Ca marche très bien.
Seulement, j'ai vu depuis quelques temps ceci : https://www.pozyx.io/
Je réfléchis encore un peu.
Dans tous les cas, je trouve qu'on sépare un peu trop injustement le drone et la robotique (beaucoup de labo les mettent loins l'un de l'autre) alors que...
La preuve, pour faire la course de robots :