La seule méthode fiable pour dimensionner correctement les batteries, c'est de mesurer les courants.
Dès qu'on parle de moteurs, d'engrenages, si on ne fait que des estimations papier et simulation, il est facile de se tromper d'un facteur 2, 3, ou 4! En effet, il est très difficile d'estimer les frottements à l'intérieur d'un réducteur, l'effet des forces radiales/axiales sur le frottement. Et puis même si des courbes des moto-réducteurs sont fournies, elles n'étudient pas forcément les points de fonctionnement qui nous intéressent.
Donc il faut essayer de mesurer le courant des composants du robot, et surtout "en situation" : un moteur qui fait avancer un truc qui ressemble au robot, à la masse cible du robot, à vitesse normale (avec une électronique temporaire radiocommandée par exemple), un WiFi qui débite un peu de data, etc...
L'idéal est donc d'expérimenter, avec tous les composants du robot, et d'acheter la batterie en tout dernier, une fois qu'on a fait ces mesures. Mais ça n'est pas forcément faisable au tout début d'un projet.
Donc si ça n'est pas faisable dans le temps imparti, et bien on retourne à la case "estimation papier". Et dans ce cas, tu as tout intérêt à sur-dimensionner d'un facteur au moins 2!
Dans tous les cas (estimation ou mesure), il faut multiplier l'ampérage moyen consommé par l'autonomie (en heures) que tu veux obtenir, pour la capacité de la batterie en A.h.
Mais attention, dès que tu descend en autonomie cible, le rendement de la batterie diminue, car la batterie verra beaucoup de courant par rapport à sa petite capacité. Je dirais qu'en dessous de 20min d'autonomie cible, il faut s'en préoccuper, et sur-dimensionner encore un peu plus. De combien? Difficile à dire...
Même combat si la batterie doit fournir des courants "pointe" : très fort courant pendant plusieurs secondes seulement (actionneur puissant). Dans ce cas, il faut aussi regarder (en plus de la capacité de la batterie) le courant maxi qu'est capable de débiter la batterie.
Et bien évidemment, tous les courants sont mesurés à la tension de la batterie. Donc si tu fais des mesures ou si tu lis de la doc, toujours ramener les courants consommés en tension batterie. Par exemple, si une carte WiFi est alimentée sous 5V, et que tu mets un convertisseur 12V->5V à découpage en amont, vu que [ P=U x I ] est conservé (à >90%) dans un convertisseur à découpage, le courant sous 12V sera:
courant_12V = courant_5V x 5V / 12V / 0.9
Leon.