Oui, l'ESP32 est raccordé à :
- sortie PWM direction du récepteur
- sortie PWM gaz du récepteur
- entrée PWM du servo de direction
- entrée PWM du variateur de vitesse
- capteur a effet hall de la roue (4 pulses par tour)
- 5x LIDAR TF mini plus en mode liaison série
- bouton de démarrage du robot.
L'ESP32 est également connecté en Wifi au PC de télémétrie :
- il diffuse en UDP l'état des entrées/sorties et des boucles d'asservissement.
- il peut recevoir des commandes en TCP/Telnet pour adapter sa configuration entre deux essais.
C'est un ESP32 de base (wroom32).
Patrick.