Bonjour,

je dois réaliser un asservissement d'un bras robotique.

J'ai donc

modéliser aveccoeff davenit

Déterminer le MGD

Et je tente d'uinverser le MGD afin de trouver le MGI par la méthode de Paul

cependant je me demande si cette méthode est possible dans mon cas :

En effet Quand je calcule T₁⁰ U = T₁²T₂³T₃⁴   

Dans le terme de droite la composante (4eme colonne 3eme ligne) n'est pas nulle (du aux composants de davenit r  et d )

Ce qui ne permet pas d'obtenir une équation suimple du type pxS1+pyC1=0

Est ce parce que quand dans le modèle de davenit di et ri ne sont pas nul la méthode de Paul n'est pas envisageable?

Je me suis donc rabatu sur la méthode  numérique deltaX = J-1 deltaQ AVEC j-1 inverse du jacobien.

Mais cette méthode lie des écarts de coordonnées alors comment en déduire la relation liant les coordonnées (intégration)