Vidéos Bipèdes

Cette vidéo montre qu'un bipède est parfaitement réalisable avec des moyens réduits et une technique simple.

Le mécanisme est assez complexe. Je peux me tromper, mais il me semble que ce mécanisme est trompeur. Il ne s'agit pas d'un 5 barres , mais plutôt d'un 4 barres (comme le mien, https://www.robot-ma...bq1/?p=110095),mais avec un palonnier court et l'autre long, associés à un parallélogramme pour conserver le plan du pied horizontal.

Voici une autre vidéo qui détail ce mécanisme.

J'adore ces mecs, leurs robots sont vraiment top

Sympas ça me rappel un peu le travail de léon : 

http://www.robot-maker.com/forum/topic/9109-projet-de-bipede-marche-dynamique/

https://www.robot-maker.com/forum/topic/9816-bob5-bipede-1m20/ 

J'adore ces mecs, leurs robots sont vraiment top

Ce sont les gars du LAAS/CNRS que nous avait présenté Thot.

C'est vrai que c'est super. Ce qui me plait, c'est sa taille par rapport à Cassie.

Je le répèterai toujours, faisons petit avant de faire grand !

C'est beau... ça fait réver

C'est beau... ça fait réver

Ils sont bien à Toulouse ?

C'est une équipe internationale of the world. Ici, la vidéo semble être de New York, l'auteur de la description est de la Max Planck Institute.

Dans les commentaires, la marche est actionnée à partir de la caméra qu'on voit en fond de scène, ils n'utilisent pas encore les capteurs du robot. Et l'algo de contrôle est du contrôle par optimisation de trajectoire. J'espère qu'ils vont continuer et aller plus loin.

Une nouvelle vidéo de Sebastian Coddington.

C'est bien un bipède, pas de doute !

En tout cas, c'est génial !

Voici, à mon avis, une évolution significative de la jambe du bipède ou de la patte d'un quadrupède.

Il s'agit d'un mécanisme parallèle, un 4 barres.

Ici, ce sont des moteurs Brushless, mais rien n'interdit d'utiliser des servos.

N'hésitez pas à regarder les autres vidéos de l'auteur et à chercher "Spherical Parallel Mechanism".

Le principe de base.

Merci pour le lien!

ça fait beaucoup de moteurs sur le même axe mais au moins, la jambe est sans moteur. A priori, la cheville est laissée libre ici ?

Quand je regarde mon imprimante 3D micro-delta, c'est en effet assez inspirant de voir la précision qu'on obtient avec juste une contrainte de longueur de barre (sans avoir à régler un alignement d'axe)

A priori, la cheville est laissée libre ici ?

Je pense que c'est un choix. Sur la version Lego, on peut voir que la cheville est toujours parallèle au plan de la table.

La version Lego est plus proche de l'imprimante Delta qui, elle, a un mouvement vertical supplémentaire.

Alors que sur la première vidéo, c'est le "cardan" sphérique qui est exploité.

Ici, on comprend mieux l'idée, avec des servos.

Le Docteur Guero est connu pour les mouvements assez ouf, fluides de son robot humanoïde. Je conseille de naviguer sur sa chaine You Tube, il y a des vidéos pas forcément très populaires qui valent le coup d'oeil.

Notamment la dernière sur les ancètres du robot

Une danse endiablée avec Barbie (et une créativité clairement complètement 12eme degrés)

Ou encore des travaux forcés où on voit que ce robot est une sacrée merveille face à des perturbations extérieures

C'est énorme ce qu'il arrive à faire !

Ok, on a 20 ans pour arriver à faire la même chose. 

Au moins on sait que c'est possible.

yep ! 

La question que je me pose chaque fois que je vois ce robot est : sait il faire tout ce qui est montré ou est-il reprogrammé pour chaque tâche (faire du vélo, un équilibre, marcher en équilibre sur un manche de guitare etc...)

@+

Zav

je pense qu'il est reprogrammer à chaque fois, mais que la structure du code et même les outils qui permettent de faire le programme ou la gestion des séquence sont suffisamment avancés pour grandement simplifier la mise en place d'un code nouveau. Du moins moi c'est comme cela que je ferais ... 

Ou alors ils gardent tous les programmes, et lancent juste celui qui les intéressent (ça permet de tous les montrer à la suite s'ils veulent faire une démo devant un visiteur).

Ce que je trouve beaucoup plus "suspect", c'est que les plans de la vidéo sont très courts  (peu d'enchaînements sur le même plan vidéo) : ça peut facilement cacher le fait que 95% du temps le robot se casse la gueule. Ou alors, ça peut être juste un choix de montage (intéressant d'un point de vu "artistique", mais très mal choisi si le but est de prouver la qualité du contrôle)

Un petit article sur le docteur Guero :
https://www.i-progra...g-dr-guero.html
Il a bossé à Boston Dynamics.
Dans la vidéo où il tire et porte une charge lourde, on voit que ça réagit. Il y a donc un contrôle aussi. Mais je soupçonne qu'il utilise aussi de la magie blanche.

Hé, les garçons, il quand même pas mal, le robot !

J'espère attaquer mon bipède en janvier, j'espère que vous serez un peu plus indulgent, même si j'arrive à faire le centième de ce qu'il fait.