Autonomous Wrestler 01

lol j'ai écrit tout l'inverse de ce que je voulais dire bravo.

Oui au départ j'avais bien mis en série et je pense que je manquais d'intensité donc là je viens de mettre les 2 coupleurs parallèle pour doubler l'intensité.

Merci d'avoir mis les mots dans le bon ordre Mike, je fatigue.

Merci aussi pour l'idée du convertisseur. Pour les piles, 8 AA allaient bien pour le E-Rambo donc je devrais y arriver.

Top maintenant que les coupleurs sont en parallèle, j'arrive bien à commander 4 servos simultanément. Il s'agissait apparemment d'un manque d'intensité.

A présent j'alimente les servos en les branchant directement aux coupleurs (4 piles AA chacun). Du coup plus besoin du régulateur 6V et condos associés.

Je vais pouvoir continuer à programmer la marche.

Bon avant je vais devoir remplacer le régulateur 3.3V de l'alim du nodeMCU, il vient de perdre une patte dans la bataille.

 

Là j'ai reçu 2 nodeMCU de constructeurs différents et je peux maintenant répondre à ma propre question de la page 3 :

 

Je peux contrôler cette sortie "SK" en appelant le numéro 10 dans le code Arduino. Je ne sais pas si ce fonctionnement est propre à mon modèle de nodeMCU ?

=> Sur chaque nodeMCU, la sortie SK se commande bien avec la sortie 10

 

Pour l'instant je confirme donc mon circuit ultra simpliste pour le branchement de mes 9 Servos  :

- commandes branchées directement à 9 sorties du nodeMCU

- alimentations branchées directement aux 2 coupleurs en parallèle

The Autonomous Wrestler a fait ses premiers pas ce week-end !

 

Oui sa démarche est carrément laborieuse, j'ai l'impression de repartir comme au tout début de mon E-Rambo.

Justement en comparant avec le E-Rambo j'ai pensé à plusieurs axes d'améliorations que je testerai prochainement. Le but est de faciliter le pivotement sur le pied d'appui :

• augmenter la taille des pieds
• réduire l'espace entre les 2 jambes
• essayer de placer les jambes légèrement en V (plus d'espace entre les jambes en haut qu'en bas)
• également essayer de faire bouger dans l'autre sens le pied qui lance le pivotement (pied opposé au pied d'appui)

Qu'est-ce que vous en pensez ?

Félicitations pour ces premiers Pas..

Pour tes modifs de position des pieds / jambes je dirais intuitivement que ça roule mais je n'ais pas d'expérience en robots marcheurs donc je laissés les experts répondre ^^

Bravo !
Je n'ai aucun conseil à te donner si ce n'est de regarder les vidéos de James Bruton, http://www.robot-maker.com/forum/topic/10790-james-bruton-humanoide/

Niveau proportions si cela peut aider.

 

http://villemin.gerard.free.fr/Biologie/CorpsPro.htm

 

la jambe qui n'est pas en appui ne remonte pas assez je trouve, mais ça n'engage que moi.

 

C'est de l'animation faite au pif ???

 

Sinon cherche les découpes de mouvement sur la marche.

Ça peut toujours servir.

 

 

faut juste ne pas oublier l’oscillation lorsque le perso est sur sa jambe d'appui.

 

On dirait qu'il penche un peu en arrière sur la vidéo. ?!

oui effectivement là les 2 jambes ne sont pas encore bien "équilibrées" l'une par rapport à l'autre. 

Il y en a une qui avance plus que l'autre du coup le robot tourne au lieu d'aller tout droit. C'est pour ça aussi que l'une monte moins le genou que l'autre. Je dois notamment travailler sur les angles de départ au moment de l'initialisation.

Bref je vais fine-tuner tout ça et je vous mettrai des vidéo petit à petit. La séquence de mouvement est largement inspirée de ce que j'avais obtenu de manière empirique avec E-Rambo. Mais dès qu'on change un peu la forme, le poids de la structure etc, apparemment il y a beaucoup de paramètres à réajuster.

J'espère que bientôt on rigolera en comparant avec cette première vidéo..

Lol, en tous cas il a un super bon style ton robot ^^

 

Et vivement les prochaines vidéos.

Superbe, on ne peut que applaudir ces premiers pas......Pour faire plus fluide, et je pense pas t'apprendre qqe chose, tu px soit peaufiner ou t'inspirer des exemples comme indiqués par @Olivier17.....

 

Ceci étant il marche déjà et c'est déjà un grand pas.....Bravo....

Salut les makers,

Ca y est mon Autonomous Wrestler est parti pour la TRR 2017 !

 

Depuis les premiers pas, j'ai apporté les modifs suivantes :

• réduire l'espace entre les 2 jambes
• faire bouger dans l'autre sens le pied qui lance le pivotement (pied opposé au pied d'appui)

J'ai hate de voir ça en vrai !
Bravo !

Merci Oracid et "the likers"

 

Je vais maintenant travailler sur le capteur de distance pour détecter les bords de la piste.

Si vous-vous demandez pourquoi la dernière version du robot a une "bouche", c'est justement pour laisser passer le "faisceau" du capteur de distance.

Le capteur sera fixé sur un servomoteur 9g pour lui permettre de balayer l'espace devant le robot.

Pour une fois j'ai tenté une petite animation sous Blender pour simuler le balayage du capteur

 

Je ne vous dis pas comme j'ai galéré avant d'arriver à ce tout petit résultat mais je suis content d'avoir pigé cette partie de Blender!

On peut voir la tête du robot en blanc au milieu et les bords de la piste en rouge. Ces bords sont espacés d'1.5m et ont 15cm de hauteur.

Je pense qu'un petit algo bien travaillé devrait me permettre de m'en sortir avec ce seul capteur.

Pour commencer doucement je vais tenter un truc genre si distance plus petite à gauche alors tourner à droite et inversement.

Il risque de faire de sérieux zig-zag mais il arrivera peut-être au bout des 10m.

 

Qu'en pensez-vous ?

Super !

 

Une petite question : Comment l'algo de détection d'obstacle va faire la différence entre la piste et le rebord de la piste  car le capteur , en fonction du temps nécéssaire au retour du faisceau , va détecter une seule distance d' obstacle  ?

Pour commencer je pense partir sur 2 points de mesure, un à droite (quand le servo est à 45°) et un à gauche (servo à -45°).

Je pense orienter le capteur de 10° vers le bas (comme sur la simulation) ca veut dire qu'il touchera la piste à environ un mètre devant lui. Si la distance est inférieure c'est qu'il touchera un bord.

Le problème de faire juste 'bord gauche plus pret que bord droit' c'est que tu es très sensible à toute imperfection de ton capteur (et de la piste), et tu peux passer ton temps a tourner a gauche, tourner a droite et ne pas avancer.

Personnalement je commencerai avec un algo a hysteresis :

Si le rebord gauche est <MinG cm je tourne a droite jusqu'a ce que le rebord gauche est >MedG cm.

Si le rebord droit est <MinD cm je tourne a gauche jusqu'a ce que le rebord droit est >MedD cm.

Sinon je vais tout droit

Ca va quand meme faire des zig-zag, mais en calibrant bien MedG et MedD tu devrais pouvoir avancer a une bonne vitesse globalement.

 

 

Apres si tu sais controller ton robot pour le faire tourner avec different rayon de courbure alors tu peux regarder a faire des controlleurs plus complique derivant le rapporchement des bords ( plus je me rapproche vite du bord, plus je tourne 'fort'). Mais tu n'en es surement pas à ce niveau de controle du déplacement de ton robot.

Peut-être que quelqu'un ici pourrait t'expliquer comment programmer un PID. (pas moi...)
A moins que cela rentre déjà dans tes compétences. Et dans ce dernier cas, alors pourquoi ne pas le faire ?

Super, ton animation avec Blender !

Les rebords sur les côtés vont être à quelle hauteur ?

 

Un truc simple et efficace : ne mettre qu'un seul capteur qui pointe vers le côté. 

Bien vu Bobox, ton algo a hysteresis me plait bien.

Oracid, je ne connais pas les PID mais si ce n'est pas trop compliqué pourquoi pas.

Sinon j'aime bien les idées simples comme Mike propose. Pour le Robot bipède qui a facilement tendance à dévier, je pense que pendre des mesures à droite et à gauche va permettre de déduire l'inclinaison du robot par rapport à l'axe de la piste. Les rebords font 15cm de haut.

Par contre si je termine à temps j'aimerais bien aussi amener un bolide à roues et je pensais effectivement me contenter d'un seul capteur sur le côté pour détecter un bord + un à l'avant pour anticiper les virages. Au fait toujours pas de capteurs VL53L0X dans la boutique ? :kez_13: je vous en aurais pris 2 ou 3 

Toujours pas de VL53L0X pour de dispo pour le moment ... =/ 

Jusqu'à maintenant, je ne m'étais jamais intéresser aux suiveurs de ligne. En Lego il y en a des tonnes.
Et depuis que je m'y intéresse, grâce à toi, je me suis rendu compte que le PID (Proportionnel, Intégrale, Dérivée) était considéré comme un dogme incontournable dans cette discipline, en tout cas, dans le monde Lego.
Il existe des comparaisons de vitesse avec système basique(appelé zig-zag système), + système proportionnel et + PID. Il n'y a pas photo, le PID l'emporte de loin.
Le problème, c'est qu'il faut étalonner le capteur et les variables Kp, Ki et Kd en fonction de la luminosité du moment, en faisant des tests.
Ces 3 variables sont la quintessence du système PID. Ce sont des "Konstantes", à ma connaissance, elles sont définies de manière empirique par des tests.

C'est grâce à la finesse de réglage de ces 3 variables que ton robot va aller droit, sans trop osciller. C'est une des raisons de la journée de tests avant le jour de la compétition.
Sans trop comprendre le principe du PID, j'ai modifié mon programme pour modifier la sensibilité du capteur et ces 3 variables par saisie et non pas par modification du programme.
Mais pour l'instant, ça ne marche pas du tout...
Voilà, je n'en sais pas plus. Dès que j'en sais un peu plus, je t'en fais part.