OK Merci pour ta réponse je vois ça ce soir.

Alors ça y es j'ai tout refais et il ne traverse plus le sol parcontre toujours le probleme de connection avec moda.

EDIT1: Alors d'après ce que j'ai compris du code il ne trouve pas le fichier PHX du robot.

if(pPHX)
{            MyRobot *pMyRobot=new MyRobot(pPHX);
            if(pMyRobot->IsValid())
                {
                while(!_kbhit())
                    {
                    //step the robot
                    pMyRobot->Step();
                    //update every 50 simulated ms
                    pConnection->Sleep(50);
                    }
                }

            delete pMyRobot;
            delete pPHX;
}

Il n'entre pas dans le if mais je ne comprends pas pourquoi

Modifié par R2D21995, 10 juillet 2017 - 05:49 .

C'est bon ça marche.

Using /creupsrobot0 on server localhost
Moda: trying to connect to moda server primary channel (localhost:13000)
Moda: received service:
        :ID     =2
        :Type   =/marilou/modaserver
        :Desc   =Marilou Open Devices Access (MODA)
        :Prima. =Marilou.native
        :Params =
Moda: choosing service ID=2
Moda: connection OK
Moda: using protocol v5
Connection ok to moda server
robot found, searching devices
Distance sensors ERROR
Motors ERROR
Moda: disconnected
Moda: disconnected
 

le nouveau code

int main(int argc, char* argv[])
    {
    CommandLine::ProcessCommandLine(argc,argv);
    //CommandLine::DisplayArguments();

    //manage command line argument
    xkode::lib::String RobotName=DEFAULT_ROBOTNAME;
    xkode::lib::String ServerAdress=DEFAULT_MODA_SERVER;

    if(ModaCPP::CommandLine::ExistsValue("/robot"))    RobotName=ModaCPP::CommandLine::GetArgumentValue("/robot");
    if(ModaCPP::CommandLine::ExistsValue("/server"))ServerAdress=ModaCPP::CommandLine::GetArgumentValue("/server");

    _cprintf("Using %s on server %s\r\n",RobotName.GetData(),ServerAdress.GetData());

    ModaCPP::Connection *pConnection=new ModaCPP::Connection(true);
    //Try connect to MODA server
    if(pConnection->Connect(ServerAdress))
        {
        _cprintf("Connection ok to moda server\r\n");
        //Find the robot
            _cprintf("robot found, searching devices\r\n");
        ModaCPP::RobotPHX *pPHX=pConnection->QueryRobotPHX("/robot0");
        if(pPHX)
            {
             ...

Alors en faite le problème venais du fait que le nom des capteurs et des moteurs n'étaient  pas bon. Donc si quelqu'un à le même problème voilà comment il faut faire.

Vous cliquez sur zone_right ensuite vous cliquez sur device (le petit ordinateur avec un engrenage ) vous cherchez mount as  et vous mettez mysensor

ensuite pour les moteurs vous cliquez sur l'axe (vous mettez un des deux à a2 sinon ça ne marche pas) ensuite device et mount as et vous mettez mymotor.

PS: Je n'ai pas mis de paramètre pour lancer moda dans le simulateur je passe le nom du robot en dur.

PS1: DSL pour tout ces posts.

PS2: Le robot boite legerement de la roue arrière je ne sais pas trop pourquoi. Si quelqu'un sait je suis preuneur

Modifié par R2D21995, 10 juillet 2017 - 08:52 .

Une vidéo ? 

Des images ? 

Je pense qu'elle ce situe sur un des deux roues avant. Une doit être légèrement décalé par apport à l'aute mais vu que ça ne gêne pas la simulation et que je n'avais pas prévu de le montrer à quelqu'un je ne m'y suis pas attardé. Le but étant avant tout d'apprendre à utiliser le logiciel pour pouvoir travailler sur des systèmes plus complexes.

Je vois que tout comme moi la définition de la vidéo pourrait être amélioré.....A voir avec les paramètres d’enregistrement....

voici un exemple de simulation sous Marilou. Ici le robot s'incline sur la droite, lève la jambe gauche, la repose et revient en position initiale....

J'suis un peu dég de ne pas avoir suffisamment de tps pour avancer dans la programmation mais j'avance à mon rythme.....

C'est belle est bien mes calculs oui.

C'est à dire qu’il te faudrait mon programme en C++ et mon projet anykode en entier.....

Si cela peut t'aider : https://www.partage-...upload/rly1krdq

N'oublie pas d'installer la librairie EIGEN dans Visual C++ 2010 Express: http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

je t'informe que ce programme est une version bêta et que c'est le bazar dans le code............

Un MDP et un truc user !!!??? Ah !! J'ai du oublier de décocher qqe chose....Désolé je recommence et remettrai le fichier....

Un MDP et un truc user !!!??? Tu pourrais essayer d'être plus clair.....

le nouveau lien : https://www.partage-...upload/senjlm57

Si tu fais des découvertes intéressantes dans la gestion des mouvements d'un bipède, l'utilisation de la méthode de Denavit-hartenberg n'hésite pas à partager....

il faudrait aussi que je te passe le schéma de la position des repères sur la structure du robot .....Mais pour le moment c'est un très vilain brouillon.....