Quand tu as la distance de l'objet, c'est assez simple de savoir quelle taille il fait en convertissant les pixels en cm. Pour avoir la distance tu peux placer un télémetre laser juste en dessous de la camera et pointer l'objet (solution proposée avant).
Autre idée tu peux aussi utiliser une webcam avec autofocus et demander à faire la mise au point sur l'objet. Tu n'as plus qu'à lire la tension qui alimente la bobine de l'autofocus pour déduire la distance. Pour ça tu fais plusieurs mesures et tu rentres ça dans un tableur pour trouver la fonction qui lie la tension à la distance.
Si tu veux bricoler un peu tu pilotes toi même la tension de la bobine et avec opencv ou autre tu regardes quelles zones de l'image ont des contrastes "saillant" -> zones mises au point. Tu fais varier la tension et ca te donne les profondeurs de l'image.