openDog, le quadrupède de James Bruton

Voici donc, comme il nous l'avait promis, le quadrupède openDog de James Bruton qui comme son nom l'indique est en Open Sources.

OOhhh il a de jolies moteurs avec encodeur ^^

OOhhh il a de jolies moteurs avec encodeur ^^

Jolis moteurs à 72,80€ pièce sans parler du port, https://hobbyking.co...nner-motor.html
Pour un driver pour 2 moteurs, c'est $119, sans le port, et je pense que c'est à partir du Canada, https://odriveroboti...shop/odrive-v35

Je vais suivre ce projet de très près, mais il va sans doute m'être plus une source d'inspiration ou de rêve que d'une réelle réalisation.

Oui c'est clair, nous n'avons pas les mêmes moyens...

Pour les moteurs, c'est peut être par facilité, mais ils sont pour moi clairement surdimensionnés...

 

Quand on voit les specs, plus de 2000W (bon c'est pe un peu surestimé mais quand même), ça fait pas loin de 3 CV

 

 

Si je compare rapidement avec les servos dynamixel, (de façon purement non scientifique basée sur les specs que j'ai trouvé chez des revendeurs), ils consomment environ 10W du N.m de force.

Alors même si surement pas directement comparable, avec un tel moteur on arriverait vers 200N.m, presque 2T.cm en utilisant les unités plus usuelles pour les servos de modélisme.

Ca fait une bonne pince quand même, mieux vaut pas avoir les doigts dans le mécanisme.

 

Par contre moi aussi je vais suivre son robot, il y a souvent des bonnes idées dans ses réalisations.

L'autre jour je me suis fait pincer les doigts sur BRIEL avec ses pauvre MG995 et même si je suis pas une chochotte je l'ai senti passer! x)  Alors avec ses moteurs j'ose pas imaginer... Crack! ... ou... Quick!

Moi je vote le quick, et même pour une jambe, surout avec des profilés alu (bon avec du bol ils petent les profilés...)

Huummm je veux même pas y penser se faire péter un doigt par un moteur comme ça, outch

Ok les garçons, soyons précis.
Voici la page des Turnigy Aerodrive SK3, pour rester dans la même famille, chez HobyKing, https://hobbyking.co...urnigy-sk3.html
Quel est celui que vous choisiriez, en vous donnant une bonne marge de puissance, si vous deviez faire ce projet, et avec quel driver ?
Ne répondez pas à ma question par une tonne de questions auxquelles je ne saurais répondre. Choisissez en un !
Merci d'avance.

Dans cette 2eme vidéo, James Bruton fait un test de son mécanisme de vérin avec vis à billes.
Tel quelle, la jambe pèse déjà 4kg avec une seule articulation.
De plus trouve pas la vitesse du mouvement si exceptionnelle au vue des produits mis en oeuvre.
Je comprends bien qu'il est en phase de tests, mais tout ceci me semble bien lourd.

Ouais c'est clair, je trouve ça lourd aussi, et après avoir lu Cocothebo il est possible que des moteurs plus petits fassent l'affaire, faut vraiment étudier ces moteurs pour savoir exactement d'après leurs références quoi choisir pour conserver un bon couple / vitesse.

je ne comprends pas pourquoi il fait des trucs aussi compliqués (avec plein de frottements)

 

pourquoi ne pas faire des vérins électriques ? (ce qui se rapproche plus du fonctionnement d'un muscle)

 

petit dessin pour illustrer mon idée :

pourquoi ne pas faire des vérins électriques ? (ce qui se rapproche plus du fonctionnement d'un muscle)

Je suis assez d'accord avec toi.

Dans le système avec tige filetée, il y a une force de traction perpendiculaire à la vis à l'endroit de l'écrou.
Alors qu'avec le vérin, la force reste longitudinal à l'axe de la tige filetée du vérin, à tout moment de la poussée.

oui, et du coup ça l'oblige à surdimensionner les vis.

Nouvelle vidéo.
A 1'09", il utilise une fonction qui permet de rendre les mouvement plus doux, on peut voir le résultat à 2'30".
A 10'05", il montre comment il place le mécanisme de l'articulation de l'épaule.
A 11'35, il montre la modélisation du mouvement latéral de la jambe.
A partir de 11'34", on peut voir l'ensemble de l'articulation de l'épaule et du genoux. C'est l'image de couverture de la vidéo.
A 19'35", il montre une modélisation animée, faite par un certain Lucas.

Tout ceci me parait définitivement bien lourd et très cher.

ouaip, en fait un gros GATO du riche

C'est clair, n'oublions pas que James Bruton a des sponsors, nous non, il fait du DIY de luxe

Je trouve déjà très bien le nombre de personnes ici qui s'en sorte avec trois fois rien, ils ont plus de mérite, après c'est mon point de vu ^^

Dans cette nouvelle vidéo James Bruton nous montre comment il met en oeuvre des pièces découpées avec une CNC.
Là, honnêtement, je pense qu'il a perdu 95% de faisabilité. Peu de gens ont la possibilité d'avoir ce genre de matériel dans leur habitat.
Même des personnes comme moi qui ont un atelier de bonne taille n'envisageront jamais d'installer un tel matériel.
Au mieux, on peut envisager de faire ces pièces à la scie et à la lime.
Mais pourquoi ne pas avoir fait ces pièces ABS/PLA ? Et bien vous trouverez la réponse en allant directement à 19'00" où vous constaterez que le quadrupède fait, à mon avis, plus d'un mètre de long.

C'est énorme ! Plus grand que SpotMini. Pourquoi ?

Nouvelle vidéo avec pas mal d'assemblages. Si vous n'avez pas la patience, allez directement à 17'05".

Le travail de fou quand même, ça doit être sympa de bosser avec toutes ces machines, j'ai hâte d'en voir plus