Gato, mon petit quadrupède

Comme vous avez pu le constater, mon dernier projet de Spider n'a pas fonctionné, https://www.robot-ma...ruped/?p=102119
Je me dis que peut-être que les Spiders sont de bons quadrupèdes lorsque l'on reste sur une petite taille.
Sur YouTube, on en voit une multitude d'exemples, mais toujours avec des servos S9G qui pèsent 9g et jamais avec des MG995 qui eux pèsent 57g.

Alors, c'est peut-être le principe du Spider qui pose problème. Le fait d'avoir des pattes vers l'extérieur est un avantage très important en terme de stabilité. Malheureusement, cette configuration a l'inconvénient d'un porte à faux important.
Lorsqu'un chat lève une patte, il est très instable car la distance entre ses pattes est très petite.
Néanmoins, en marchant, le chat soulève sont poids comme si il le portait sur son dos. Alors que le Spider porte son poids à l'extrémité de ses membres.
Cela fait une grosse différence. Je suis incapable de le démontrer, mais intuitivement je me dis que les quadrupèdes de grosse taille sont la plupart du temps configurer comme un chat, alors que ceux de petite taille sont configurés comme les araignées, les fourmis ou les mouches.

En conséquence de tout ceci, je vais m'orienter vers les quadrupèdes du type mammifère.
Pour commencer, je vais essayer de réaliser un quadrupède à pattes delta.
L'avantage du delta est que les servos sont situés sur le corps et que donc il y a moins de porte à faux qu'avec des servos situés aux genoux.

En fait c'est surtout lié à la variation du centre de gravité à cause de la masse des pattes. Vue que la variation est au carré plus la masse des pattes est importante plus l'effet au carré va limiter ton araignée... A cela s'ajoute l'énergie cinétique de chaque déplacement d'une patte s'éloignant du centre de gravité  qui est insignifiant pour de petites araignées, mais devient générateur de merde à plus grande échelle. C'est d'ailleurs pour cela que les pattes des araignées sont si fines par rapport au corps et qu'il n'y a pas d'araignée géante ou d'autres animaux ayant développer cette stratégie dans la nature (merci Darwin). 

Donc si tu voulais faire cela il faudrait les pattes les plus légères possibles et des mouvements de plus en plus lents :-) EN résumé pas de servo sur les pattes mais à distance avec des tiges pour distribuer la force. 

 

Par contre le quadrupède est bp plus complexe concernant l'équilibre... Ou on alterne des positions stables et des déséquilibres

Par contre le quadrupède est bp plus complexe concernant l'équilibre...

Oui, mais, Darwin n'avait pas prévu que j'élargirai mon chat.

arggg.... euh.... comment dire ... élargir un chat (je te jure je m'autocensure) ...

 

Pour être plus sérieux... Je ne pense pas que cela soit une bonne idée d'élargir le chat... Sauf à faire un  déplacement une patte par une patte... et toujours 3 points au sol (définition d'un plan). Dans ce cas avant de lever la patte, tu dois déplacer le centre de gravité vers le centre du triangle des 3 points d'appui restant. (le plus simple est de déplacer une masse dans le corps du chat) cela permet d'éviter des articulations compliquées

non mais en fait il l'a déjà fait

(et c'était pas beau à voir, de la tripaille partout )