Banc de test cinématique pour quadrupède.

Avec Big Toy, https://www.robot-ma...uadruped-robot/, je me suis aperçu très rapidement que la cinématique était en grande partie liée aux points de fixation des pattes.

Pour avancer dans mon projet, il fallait que je choisisse entre les différentes cinématiques déjà existantes, telles que Jansen, Klann, Hoecken, Chebyshev etc. Mais comment choisir sans tester ?
Faire autant de quadrupèdes qu'il existe de mécanisme était irréaliste. De plus chaque mécanisme présente une variation à l'infini, dès que l'on modifie la moindre pièce.

J'ai donc essayé avec un logiciel comme Algodoo, http://www.algodoo.com/, qui est abolument extraordinaire, mais après quelques journées, j'ai considéré que c'était très fastidieux de modifier le moindre élément.
J'ai donc eu l'idée de faire un banc de tests Lego avec lequel j'utiliserai mon cerveau et mes mains. Et même si mon cerveau n'a rien d'exceptionnel, j'ai constaté que j'allais beaucoup plus vite à modifier la structure des pièces. Quand je dis plus vite, je veux dire 50 fois, ou 100 fois, plus vite.

Dans cette vidéo, je montre un mécanisme simple, basé sur le parallélogramme. Ce parallélogramme a une particularité, c'est qu'il ressemble à la lettre "d". Le point d'activation/rotation étant surélevé par rapport au point pivot fixe.
En référence au parallélogramme et à la lettre "d", j'ai donc nommé ce mécanisme "d#".
Comme vous pouvez le constater, en quelques secondes, je montre que la modification de l'emplacement du point pivot impacte fortement la cinématique de l'extrémité de la patte.

Superbe démonstration sur l'utilité des LEGO pour prototyper rapidement.

 

Encore un peu d'ajustements et tu pourras faire des copies de sigle Nike

 

C'est un sujet super interessant mais ce que je reproche à ces systèmes la, c'est d'au final n'avoir qu'un seul degré de liberté, certes la forme est plus ou moins loin d'un rond mais il n'y a qu'un degré. Et donc je me demande à quel point cela est applicable "en vrai".

Quand je dis en vrai c'est pour déjà tourner, adopter des allures différentes, mais surtout s'adapter à un terrain non plat. La à la moindre irrégularité, le système va monter ou descendre. Bien sur on peut ajouter des "amortisseurs" qui rapportent des degrés de liberté non contraints.

Au final ça me semble plus de la belle mécanique mais absolument pas "adaptable".

 

Tu penses pouvoir facilement adapter ton banc pour gérer 2 ou plus points de rotation? Je ne pense pas que ce soit infaisable (LEGO parlant), mais après le compliqué sera d'actionner le tout et d'obtenir une info utile en sortie.

Parce ce que le gros avantage des montages parallèle reste la très faible inertie vu qu'on déporte un max d'actionneurs. Mais il faut quand même garder plusieurs degré de liberté, après combien en garder sur une jambe par exemple, c'est une bonne question.

 

 

Dans tous les cas, un grand bravo pour la vidéo franchement agréable à regarder.

Dans tous les cas, un grand bravo pour la vidéo franchement agréable à regarder.

Merci.

J'ai pleinement conscience des problèmes que tu évoques. Mon ambition est simplement de réussir à faire quelque chose qui a de la gueule et qui fonctionne.
Quand j'aurai réussi cela, je verrai à aller plus loin et à me rapprocher de Spot Mini. En attendant, j'apprends beaucoup.

Concernant la vrai vie, Theo Jansen a fait pas mal de démonstrations, sur des plages très lisses, il est vrai.

Je te propose une vidéo avec une démonstration sur Algodoo. On pourrait dire, "oui, mais Algodoo, ce n'est pas la vrai vie", c'est vrai, mais c'est parfois plus difficile de faire fonctionner quelque chose sur Algodoo que dans la vraie vie, en tout cas pour moi.

Voici un quadruped qui n'a que 4 servos pour faire fonctionner ses pattes.
Comme vous pouvez le constater, on peut faire quelque chose de très intéressant avec peu de moyen.