Bonjour,
Je souhaite trouver un partenaire plutôt orienté « mécanique légère » pour un projet de robot. Il s'agit de réaliser un robot se déplaçant sur un câble horizontal tendu et muni d'un bras articulé. L’idée est d’inspecter des linéaires sous des ponts. Une variante est le câble vertical qui fait également partie des objectifs.
Dans la version horizontale, le câble est fixe et c'est le robot qui doit se déplacer. Si on rapproche ça de robots existants, c’est le modèle « Cablecam » et non « téléphérique » (où la cabine s’accroche au câble grâce à une pince). Une situation où il y aurait 2 câbles au lieu d’1 est peu envisageable (avec 2 câbles, on peut imaginer une plateforme roulant sur des rails : modèle train).
La longueur du câble pourrait être très importante, de l’ordre de 100 m, ce qui pose la question de la flèche du câble. La tension dans le câble étant importante pour amoindrir la flèche, il ne peut s’agir tout à fait d’un design « Cable Cam » où le câble fait une sorte de « S » entre trois roues. Le poids acceptable serait proche de 2 kg et l’utilisation est uniquement de la mesure (vidéo et capteur physique). Ce qui se rapproche le plus est un robot appelé « Linescout » pour l’inspection des câbles électriques, mais en beaucoup plus simple et plus léger :
https://www.youtube....h?v=zhKWCakOSoE
La position angulaire du robot par rapport au câble serait déterminée par la pesanteur : les motorisations et la batterie seraient situées sous le câble. Mais le bras articulé doit se courber pour l'inspection d'éléments situés au-dessus et doit donc être léger, voire flexible pour que, s’il y a collision avec des obstacles (à cause d’un gros coup de vent par exemple), il n’y ait pas de « casse ». A priori, il existe des bras dont les moteurs sont déportés, avec des systèmes de « transmission à câbles » et une entreprise spécialisée / un bricoleur expert dans la chose serait l’idéal. Un exemple-type du bras recherché pourrait être celui conçu par l’équipe RIS du LAAS-CNRS :
https://lejournal.cn...otique-aerienne
Si les objectifs de poids ne sont pas atteints à cause du poids de la batterie, un fil d’alimentation pourrait être emporté par le robot (?).
Si vous avez lu jusqu’ici, merci pour votre lecture !